二工作位置活动垫块11、齿轮12、摆动气缸13、气缸固定架14、外齿块15、第一小齿轮16、第一齿轮轴17、第二小齿轮18、第二齿轮轴19、托轮20和托轮固定座21组成。
[0031]所述第一工作位置活动垫块10用于叠加在机械手第一工作位置限位块3上，第一工作位置活动垫块10为长形，第一工作位置活动垫块10 —端安装在第一齿轮轴17上，第一工作位置活动垫块10在转动驱动机构驱动下能够绕第一齿轮轴17摆转，使第一工作位置活动垫块10另一端叠加到第一工作位置限位块3上或从第一工作位置限位块3上离开；所述第二工作位置活动垫块11用于叠加在机械手第二工作位置限位块8上，第二工作位置活动垫块11为长形，第二工作位置活动垫块11 一端安装在第二齿轮轴19上，第二工作位置活动垫块11在转动驱动机构驱动下能够绕第二齿轮轴19摆转，使第二工作位置活动垫块11另一端叠加到第二工作位置限位块8上或从第二工作位置限位块8上离开。
[0032]所述转动驱动机构主要由内齿圈9、齿轮12、摆动气缸13、气缸固定架14、外齿块15、第一小齿轮16、第一齿轮轴17、第二小齿轮18、第二齿轮轴19、托轮20和托轮固定座21组成，所述内齿圈9套在平移驱动油缸5活塞杆外，内齿圈9通过设置在其外围的若干件沿周向均布的托轮20支撑，每个托轮20均通过螺栓轴固定在对应的托轮固定座21上，所述托轮固定座21固定在外壳4上；所述外齿块15用螺钉固定在内齿圈9上，外齿块15的外齿边与齿轮12啮合，齿轮12安装在摆动气缸13的活塞杆端，摆动气缸13工作时带动齿轮12往复摆转，齿轮12带动外齿块15和内齿圈9往复转动；所述摆动气缸13安装在气缸固定架14上，气缸固定架14固定在外壳4上；所述第一小齿轮16安装在第一齿轮轴17上，所述第一工作位置活动垫块10 —端固定在第一小齿轮16上，第一小齿轮16与所述内齿圈9的内周齿边啮合；所述所述第二小齿轮18安装在第二齿轮轴19上，所述第二工作位置活动垫块11 一端固定在第二小齿轮18上，第二小齿轮18与所述内齿圈9的内周齿边啮合。
[0033]所述第一齿轮轴17上套装有第一弹簧，所述第一弹簧一端顶住外壳4，另一端顶住第一小齿轮16 ;所述第二齿轮轴19上套装有第二弹簧，所述第二弹簧一端顶住外壳4，另一端顶住第二小齿轮18。
[0034]实施例2中机械手的工作原理及工作过程如下:
在编制第一种链环时，第一种链环棒料(图9)通过识别后，PLC控制程序控制摆动气缸13工作，确保第一工作位置活动垫块10、第二工作位置活动垫块11件移出叠加位置；第一种链环棒料被编链机的送料机构送入到位后，接下来的动作与实施例1中工作过程的步骤1~4 一致，区别只是在步骤3里被送进来的第二根链环棒料为第二种链环棒料(图10)。
[0035]在编制第二种链环时，PLC控制程序控制摆动气缸13工作，摆动气缸13驱动齿轮12，齿轮12带动外齿块15和内齿圈9转动，内齿圈9带动第一小齿轮16和第二小齿轮18转动，从而使第一工作位置活动垫块10叠加到第一工作位置限位块3上，第二工作位置活动垫块11叠加到第二工作位置限位块8上。当叠加到位后，接下来的动作与实施例1中工作过程的步骤1~4 一致，只是又将步骤3里被送进的第三根链环棒料换成第一种链环棒料。
[0036]这样，进入交替循环过程。交替循环过程中的混合链编制规律为:编制奇数环时，移开第一工作位置活动垫块10和第二工作位置活动垫块11，送入第一种链环棒料，编制第一种链环；编制偶数环时，叠加上第一工作位置活动垫块10和第二工作位置活动垫块11，送入第二种链环棒料，编制第二种链环。
[0037]本发明通过控制第一工作位置活动垫块10和第二工作位置活动垫块11的叠加、取消，配合其他机构、电气协同改进，最终可以实现混合链的编制。
【主权项】
1.编制混合链机械手，其特征在于:包括夹爪油缸(1)、限位撞块(2)、第一工作位置限位块(3)、外壳(4)、平移驱动油缸(5)、夹爪(6)、旋转驱动油缸(7)和第二工作位置限位块(8);所述外壳(4)安装在平移驱动油缸(5)缸筒后端，所述平移驱动油缸(5)活塞杆穿设于外壳(4)和平移驱动油缸(5)缸筒内，平移驱动油缸(5)活塞杆后端从外壳(4)后端伸出，平移驱动油缸(5 )活塞杆前端从平移驱动油缸(5 )缸筒前端伸出，平移驱动油缸(5 )活塞杆能左右轴向移动；所述夹爪(6)安装在平移驱动油缸(5)活塞杆前端，所述夹爪油缸(1)和限位撞块(2)安装在平移驱动油缸(5)活塞杆后端，夹爪油缸(1)、限位撞块(2)和夹爪(6)能跟随平移驱动油缸(5)活塞杆同步移动；所述夹爪油缸(1)与夹爪(6)连接，夹爪油缸(1)驱动夹爪(6)开合以夹持链环棒料；所述外壳(4)后端面上安装有两个在竖直方向上呈180度对称分布的第一工作位置限位块(3)和两个在水平方向上呈180度对称分布的第二工作位置限位块(8)，所述第一工作位置限位块(3)和第二工作位置限位块(8)用于在平移驱动油缸(5)活塞杆左右轴向移动与限位撞块(2)配合；所述外壳(4)上安装有垂直于平移驱动油缸(5)活塞杆纵向布置的旋转驱动油缸(7)，所述旋转驱动油缸(7)用于驱动平移驱动油缸(5 )活塞杆绕自身轴线旋转。2.如权利要求1所述的编制混合链机械手，其特征在于:所述编制混合链机械手还包括送料叠加限位装置，所述送料叠加限位装置包括用于叠加在机械手第一工作位置限位块(3)上的第一工作位置活动垫块(10)和用于叠加在机械手第二工作位置限位块(8)上的第二工作位置活动垫块(11);所述第一工作位置活动垫块(10)为长形，第一工作位置活动垫块(10) —端安装在第一齿轮轴(17)上，第一工作位置活动垫块(10)在转动驱动机构驱动下能够绕第一齿轮轴(17)摆转，使第一工作位置活动垫块(10)另一端叠加到第一工作位置限位块(3)上或从第一工作位置限位块(3)上离开；所述第二工作位置活动垫块(11)为长形，第二工作位置活动垫块(11) 一端安装在第二齿轮轴(19)上，第二工作位置活动垫块(11)在转动驱动机构驱动下能够绕第二齿轮轴(19)摆转，使第二工作位置活动垫块(11)另一端叠加到第二工作位置限位块(8)上或从第二工作位置限位块(8)上离开。3.如权利要求2所述的编制混合链机械手，其特征在于:所述转动驱动机构包括内齿圈(9)、齿轮(12)、摆动气缸(13)、气缸固定架(14)、外齿块(15)、第一小齿轮(16)、第一齿轮轴(17)、第二小齿轮(18)、第二齿轮轴(19)、托轮(20)和托轮固定座(21)，所述内齿圈(9)套在平移驱动油缸(5)活塞杆外，内齿圈(9)通过设置在其外围的若干件沿周向均布的托轮(20)支撑，每个托轮(20)均通过螺栓轴固定在对应的托轮固定座(21)上，所述托轮固定座(21)固定在外壳(4)上；所述外齿块(15)用螺钉固定在内齿圈(9)上，外齿块(15)的外齿边与齿轮(12)啮合，齿轮(12)安装在摆动气缸(13)的活塞杆端，摆动气缸(13)工作时带动齿轮(12 )往复摆转，齿轮(12 )带动外齿块(15 )和内齿圈(9 )往复转动；所述摆动气缸(13)安装在气缸固定架(14)上，气缸固定架(14)固定在外壳(4)上；所述第一小齿轮(16)安装在第一齿轮轴(17)上，所述第一工作位置活动垫块(10) —端固定在第一小齿轮(16)上，第一小齿轮(16)与所述内齿圈(9)的内周齿边啮合；所述所述第二小齿轮(18)安装在第二齿轮轴(19 )上，所述第二工作位置活动垫块(11) 一端固定在第二小齿轮(18 )上，第二小齿轮(18)与所述内齿圈(9)的内周齿边啮合。4.如权利要求2所述的编制混合链机械手，其特征在于:所述第一齿轮轴(17)上套装有第一弹簧，所述第一弹簧一端顶住外壳(4)，另一端顶住第一小齿轮(16);所述第二齿轮轴(19)上套装有第二弹簧，所述第二弹簧一端顶住外壳(4)，另一端顶住第二小齿轮(18)。
【专利摘要】本发明涉及编制混合链机械手。外壳安装在平移驱动油缸缸筒后端，平移驱动油缸活塞杆穿设于外壳和平移驱动油缸缸筒内；夹爪安装在平移驱动油缸活塞杆前端，夹爪油缸和限位撞块安装在平移驱动油缸活塞杆后端；夹爪油缸与夹爪连接，夹爪油缸驱动夹爪开合以夹持链环棒料；外壳后端面上安装有两个在竖直方向上呈度对称分布的第一工作位置限位块和两个在水平方向上呈度对称分布的第二工作位置限位块；外壳上安装有垂直于平移驱动油缸活塞杆纵向布置的旋转驱动油缸，旋转驱动油缸用于驱动平移驱动油缸活塞杆绕自身轴线旋转。本发明可使编链机实现两种链环的混合编制，实现全自动生产，提高生产效率、保证产品质量。
【IPC分类】B25J11/00, B21L1/00
【公开号】CN105290306
【申请号】CN201510767590
【发明人】王洪军, 沈钢
【申请人】无锡市福克斯煤矿机械制造有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月11日