臂齿轮603工件上加工有与齿轮602相配合的传动齿。最终，完成水箱盖角度的调整后，控制系统再次驱动垂向伺服电机404转动，以较慢的速度使水箱盖以配合的角度平稳地放置于陶瓷坐便器水箱上。
[0046]另外，由于垂向滚珠丝杠401在垂向的运动无限位机构，为保障水箱盖自动拆卸系统的安全运行，在垂向配有限位传感器411。上述限位传感器411安装于传感器安装支架410的上下两端，限位传感器的安装位置与垂向滚珠丝杠401的极限位置相对应，具体是垂向滚珠丝杠401运行到上限位置(即光杆底座407触及到垂向装置连接座303)时，位于传感器安装支架410的上端的限位传感器411感应到垂向滚珠丝杠401的上端(例如光电感应式)，控制系统断开垂向伺服电机404的工作；同理，当垂向滚珠丝杠401运行到下限位置(即将要脱离垂向螺母402)时，位于传感器安装支架410的下端的限位传感器411感应到垂向滚珠丝杠401的上端，同样控制系统断开垂向伺服电机404的工作。
[0047]优选地，所述吸盘700上吸嘴的数量共8件，且分布均匀。
[0048]优选地，所述导向套408的数量共4件，从俯视的角度，分布于垂向装置连接座303上一矩形的四个顶点上。其中，垂向滚珠丝杠401中心与上述矩形的中心同轴。
[0049]上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本
【发明内容】
的实质所做出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，其包括:用于将水箱盖卸下的自动拆卸机构、用于水箱盖装配于水箱上的自动装配机构以及用于将自动拆卸机构卸下的水箱盖输送至自动装配机构处的水箱盖输送线； 其中，所述自动拆卸机构和自动装配机构均包括: 机架； 传动装置，安装于机架上，所述传动装置包括横向传动装置、纵向传动装置和垂向传动装置，分别用于带动吸盘实现横向、纵向和垂向的移动； 吸盘，固定安装于传动装置上，用于抓取水箱盖； 所述水箱盖输送线的两端分别位于自动拆卸机构的机架和自动装配机构的机架的下侧； 所述自动装配机构还包括: 摄像头，安装于自动装配机构的机架上，所述摄像头对准自动装配机构的吸盘下方，用于辅助完成水箱盖的放置； 吸盘微调装置，用于对自动装配机构的吸盘进行微调；所述吸盘微调装置包括吸盘微调伺服电机、微调齿轮、摆臂齿轮、吸盘中心轴以及微调座;所述微调座与自动装配机构的垂向传动装置固定连接，所述吸盘微调伺服电机安装于微调座上，且该吸盘微调伺服电机的转动轴与微调齿轮固定连接，所述吸盘中心轴可转动连接于微调座上，所述摆臂齿轮的后端与位于微调座上侧的吸盘中心轴固定连接，所述摆臂齿轮的前端与微调齿轮相啮合，所述吸盘固定连接微调座下侧的吸盘中心轴上。2.根据权利要求1所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述横向传动装置包括横向伺服电机、第一同步带轮、第一同步带、同步带齿形连接块、横向直线导轨、横向滑块以及移动支架;所述横向直线导轨安装于对应的机架上，所述第一同步带轮为两个，且该两个第一同步带轮的连线与横向直线导轨平行，所述第一同步带为绕于两个第一同步带轮上的环形带，所述横向伺服电机固定安装于对应的机架上且该横向伺服电机的转动轴与其中任一第一同步带轮固定连接;所述套于横向直线导轨上的横向滑块固定安装于移动支架的下侧;与第一同步带的传动齿相嗤合的同步带齿形连接块固定连接于移动支架的外侧。3.根据权利要求2所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述横向直线导轨为两个且相互平行;所述横向滑块为四个，分别安装于移动支架下侧的四角处。4.根据权利要求2所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述横向传动装置进一步包括位于第一同步带内侧用于调节第一同步带张紧度的张紧轮，所述张紧轮为两个，分别靠近两个第一同步带轮。5.根据权利要求2所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述纵向传动装置包括纵向伺服电机、纵向滚珠丝杠、纵向螺母、纵向直线导轨、纵向滑块以及垂向装置连接座;其中所述纵向直线导轨安装于对应的移动支架的上侧且与对应的横向直线导轨垂直;套于纵向直线导轨上的纵向滑块固定安装于所述垂向装置连接座的下侧;所述纵向伺服电机固定安装于垂向装置连接座上，所述纵向螺母固定安装于移动支架的一侧，纵向滚珠丝杠的一端伸入所述纵向螺母中且与所述纵向螺母螺纹连接，纵向滚珠丝杠的另一端与纵向伺服电机的转动轴固定连接。6.根据权利要求5所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述纵向直线导轨为两个且相互平行;所述纵向滑块为四个，分别安装于垂向装置连接座下侧的四角处。7.根据权利要求5所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述垂向传动装置包括垂向滚珠丝杠、垂向螺母、第二同步带轮、第三同步带轮、垂向伺服电机、光杆底座以及轴承固定座;其中，所述垂向伺服电机固定安装于对应的垂向装置连接座上且其转动轴与第三同步带轮固定连接;所述固定轴承固定座固定安装于对应的垂向装置连接座上，垂向螺母与垂向装置连接座内安装的轴承相配合，第二同步带轮固定安装于垂向螺母的外侦Ij，环形的第二同步带绕于第二同步带轮和第三同步带轮上;所述垂向滚珠丝杠伸入垂向螺母中且与垂向螺母螺纹连接，光杆底座固定连接于垂向滚珠丝杠的下端端部;所述微调座与自动装配机构的光杆底座固定连接。8.根据权利要求7所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述垂向传动装置进一步包括导向光杆和导向套，所述导向套固定安装于相应的垂向装置连接座上;所述导向光杆的下端与光杆底座固定连接，其上端伸入导向套内并向垂向装置连接座的上侧延伸。9.根据权利要求7所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述垂向传动装置进一步包括传感器安装支架和限位传感器，所述传感器安装支架固定安装于相应的垂向装置连接座的上侧，所述限位传感器安装于传感器安装支架上;所述限位传感器为两个，两个限位传感器沿传感器安装支架的高度方向分布，分别与相应的垂向滚珠丝杠的上、下极限位置相对应。10.根据权利要求1-9任一项所述的陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其特征在于，所述吸盘有若干个真空吸嘴组成，其中，自动拆卸机构的每个真空吸嘴均通过第一管道与一第一气栗相连通，所述自动装配机的每个真空吸嘴均通过第二管道与一第二气栗相连通，所述第一管道和第二管道上均连接有气压阀门。
【专利摘要】本发明公开了一种陶瓷坐便器水箱盖自动拆装系统，其包括：用于将水箱盖卸下的自动拆卸机构、用于水箱盖装配于水箱上的自动装配机构以及用于将自动拆卸机构卸下的水箱盖输送至自动装配机构处的水箱盖输送线；其中，所述自动拆卸机构和自动装配机构均包括：机架、传动装置和吸盘，所述自动装配机构还包括：摄像头和吸盘微调装置，所述吸盘微调装置包括吸盘微调伺服电机、微调齿轮、摆臂齿轮、吸盘中心轴以及微调座。本发明通过自动拆卸机构自动卸下水箱盖并将水箱盖通过水箱盖输送线输送至自动装配机构，由自动装配结构的传动装置、摄像头、吸盘以及吸盘微调装置的配合实现水箱盖自动装配于水箱上的自动化。
【IPC分类】E03D11/06, B23P19/00, B65G47/91
【公开号】CN105729082
【申请号】CN201610109843
【发明人】罗俏, 苏银蕊, 符智杰
【申请人】广东省自动化研究所
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月26日