着导光管，每经过一处反射镜，光路传输角度改变90度，关节处的反射镜座在电机带动旋转时，由于镜片跟随同步旋转，使得光束的旋转与电机同步，保证了光束始终与管路同轴。洁净的压缩气体也通过底座电机组件1进入，沿着光路10直达激光头安装座904，因此整个光路10可保持洁净，本实用新型中洁净的压缩气体通过中空的底座电机组件进入，沿着光路直达激光头安装座，通过这种内增压的方式可保证整个光路洁净。
[0029]本实用新型实施例中，如图3、图4、图5所示，第一反射镜组件2、第二反射镜组件
4、第三反射镜组件6结构完全相同，还包括反射镜座201、反射镜座盖202、机械弹簧203、反射镜片204、调节螺丝205和定位球206，反射镜片204和机械弹簧203间以及机械弹簧204和反射镜座盖202间涂有适量导热硅脂，降低接触面热阻。通过松紧两个调节螺丝205手动调节反射镜片204的角度，反射镜片204以定位球206为支点摆动一定角度，角度为15度至25度，直到射出的光束调至理想角度而止。还包括第四反射镜组件，第四反射镜组件与第一反射镜组件2结构类似，包括有孔反射镜座801、有孔反射镜座盖802、机械弹簧203、反射镜片204、调节螺丝205和定位球206，有孔反射镜座801和有孔反射镜座盖802上对应处开有通孔，电动缸推杆906在通孔内上下活动调节。
[0030]本实用新型实施例中，如图6所示，上下升降组件9包括升降基座901、滑块902、直线导轨903、激光头安装座904、电动缸体905、电动缸推杆906和推杆保护罩907，电动缸推杆906连接激光头安装座904，直线导轨903外侧设置升降基座901，内侧设置滑块902，电动缸推杆906可带动激光头安装座904上下运动，激光头安装座904设置在光路两侧。用于切割、焊接或者热处理的激光头安装在激光头安装座904的法兰面上，在电动推杆906的带动下可上下升降运动，用来实现高度跟随功能，直线导轨903用来保证上下直线运动的精度。
[0031]本实用新型的安装调试简单，整体组装完后，反射镜组件的调整方法包括以下步骤:
[0032]A、第一反射镜组件2，通过调节两颗调节螺丝205，使得经过反射镜片204射出的光束与第一导光管组件3同轴；
[0033]B、第二反射镜组件4，通过调节两颗调节螺丝205，使得经过反射镜片204射出的光束与关节电机组件5同轴；
[0034]C、第三反射镜组件6，通过调节两颗调节螺丝205，使得经过反射镜片204射出的光束与第二导光管组件7同轴；
[0035]D、第四反射镜组件8，通过调节两颗调节螺丝205，使得经过反射镜片204射出的光束与上下升降组件9同轴。
[0036]通过以上步骤来调节反射镜组件，无论关节旋转还是末端的升降，射出的光束均不会偏移。
[0037]本实用新型达到的有益效果:整体结构紧凑、轻巧，运动精度高，且中空的结构内可通激光束，同时洁净的压缩气体通过中空的底座电机组件进入，沿着光路直达激光头安装座，通过这种内增压的方式可保证整个光路洁净；最后在末端的激光头安装座上配合安装相应功能的激光头，即可实现激光切割、焊接和热处理等功能。
[0038]上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。
【主权项】
1.一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:主要包括底座电机组件、关节电机组件、上下升降组件，第一反射镜组件、第二反射镜组件、第三反射镜组件、第四反射镜组件，第一导光管组件、第二导光管组件，第一走线和第二走线，所述底座电机组件和所述关节电机组件采用高精度中空直驱电机，与反射镜组件直接连接固定。2.根据权利要求1所述的一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:所述上下升降组件包括升降基座、滑块、直线导轨、激光头安装座、电动缸体、电动缸推杆和推杆保护罩，所述电动缸推杆连接激光头安装座，所述直线导轨外侧设置所述升降基座，内侧设置所述滑块，所述电动缸推杆可带动所述激光头安装座上下运动，所述激光头安装座设置在光路两侧。3.根据权利要求1所述的一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:所述第一反射镜组件、所述第二反射镜组件、所述第三反射镜组件结构完全相同，还包括反射镜座、反射镜座盖、机械弹簧、反射镜片、调节螺丝和定位球，所述反射镜片和所述机械弹簧间以及所述机械弹簧和所述反射镜座盖间涂有适量导热硅脂，通过松紧两个调节螺丝手动调节所述反射镜片的角度，所述反射镜片以所述定位球为支点摆动一定角度，角度为15度至25度。4.根据权利要求1所述的一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:还包括第四反射镜组件，所述第四反射镜组件与所述第一反射镜组件结构类似，包括有孔反射镜座、有孔反射镜座盖、机械弹簧、反射镜片、调节螺丝和定位球，所述有孔反射镜座和所述有孔反射镜座盖上对应处开有通孔，电动缸推杆在通孔内上下活动调节。5.根据权利要求1所述的一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:所述第一导光管组件为中空管结构，所述第一导光管组件包括管转接座和导光管，所述第一导光管组件采用轻质的铝合金材质，所述第一导光管组件长度大于所述第二导光管组件的长度，所述第一导光管组件长度为30cm-50cm，所述第二导光管组件的长度为20cm-30cm。6.根据权利要求5所述的一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于:所述导光管设置在光路两侧，所述导光管包括一个入射端面、一个出射端面以及位于入射端面与出射端面之间的侧壁，所述导光管的入射端面和出射端面为一曲面，横截面为椭圆形，且入射端面和出射端面的光学特性相匹配。
【专利摘要】本实用新型涉及一种内部可通激光束的类SCARA机器人，本实用新型主要包括底座电机组件、关节电机组件、上下升降组件，第一反射镜组件、第二反射镜组件、第三反射镜组件、第四反射镜组件，第一导光管组件、第二导光管组件，第一走线和第二走线，底座电机组件和关节电机组件采用高精度中空直驱电机，与反射镜组件直接连接固定，不需要中间传动机构，旋转精度高，本实用新型整体结构紧凑、轻巧，运动精度高，且中空的结构内可通激光束，在此机器人末端的激光头安装座上可配合安装相应功能的激光头，可用于激光切割、焊接和热处理等应用。
【IPC分类】B23K26/064, B23K26/00, B23K26/08
【公开号】CN205008740
【申请号】CN201520690960
【发明人】神祥龙, 李思佳, 李思泉
【申请人】上海嘉强自动化技术有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年9月8日