基于视觉引导的挂钩打磨系统的制作方法

本发明涉及一种打磨系统，具体是一种基于视觉引导的挂钩打磨系统。

背景技术

目前，车钩钩体多采用浇筑成型，在浇筑后为了提高车钩钩体表面的整洁度及质量性能，需要对车钩钩体的表面进行打磨，现有的车钩钩体浇铸件打磨装置虽然实现了机械化操作，但存在着工作效率低、车钩钩体浇铸件在打磨过程中稳定性不佳、打磨的一致性不高，降低了车钩钩体浇铸件的打磨质量。

技术实现要素：

本发明目的为了解决现有车钩钩体浇铸件打磨装置存在的工作效率低、车钩钩体浇铸件在打磨过程中稳定性不佳、打磨的一致性不高、打磨质量不高的问题，提供一种结构设计合理、安全性能好、工作效率高、车钩钩体浇铸件在打磨过程中稳定性好、打磨的一致性好、打磨质量高的基于视觉引导的挂钩打磨系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于视觉引导的挂钩打磨系统，包括传输装置、打磨机构和移运装置，其特征在于：所述的传输装置包括底板、电机、主动轮、从动轮、环形输送线和定位工装，所述的底板设置在支架上，并在底板上设置有旋转轴，所述的电机设置在底板上，并在电机上设置有传动轴，所述的主动轮设置在传动轴上，所述的从动轮设置在旋转轴上，所述的环形输送线设置在主动轮与从动轮之间，所述的定位工装上设置有连接板、定位孔，并将连接板通过连接销轴与环形输送线连接，电机带动传动轴及传动轴上的主动轮旋转，主动轮通过环形输送线带动从动轮旋转，进而带动环形输送线及环形输送线上的定位工装移动，便于带动需要打磨或打磨后的铸件随环形输送线移动，定位工装采用仿形工装，需要打磨的铸件安装位置与定位工装安装面完全贴合，保证铸件在加工过程中不旋转、不攒动，提高铸件在定位工装上的稳定性，进而增强铸件在打磨过程中的稳定性，提高铸件的打磨质量，所述的打磨机构包括机器人，所述的机器人上设置有打磨头、3d扫描装置，3d扫描装置能够对需要打磨的铸件进行在线扫描，然后将处理数据（两个加工圆弧的空间坐标值）直接反馈给机器人，机器人带着打磨头按照打磨轨迹对产品进行打磨，保证了铸件打磨的一致性，提高了打磨效率，改善了工人的工作环境，所述的移运装置包括立柱、横梁、电葫芦，所述的立柱底部设置有安装板，在立柱顶部设置有定位块、固定块，并在定位块与固定块之间设置有连接轴，所述的横梁垂直设置在连接轴上，所述的电葫芦设置在横梁一端，并在电葫芦上设置有吊绳，连接轴在定位块与固定块之间旋转，带动横梁旋转，横梁一端的电葫芦通过吊绳将铸件吊起，横梁随连接轴旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦、吊绳吊入至定位工装内及将打磨后的铸件从定位工装内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的传输装置周边设置有护栏，通过护栏避免工作人员失误进入到铸件打磨现场，提高了挂钩在打磨过程中的安全性能。

优选地，所述的定位孔一侧的定位工装上设置有限位槽，将未加工的铸件一部分放置在定位孔内，限位槽能够对铸件起到限位作用，提高铸件在打磨过程中的稳定性，进而增强铸件的打磨质量。

优选地，所述的连接轴设置为可在定位块与固定块之间旋转的结构，连接轴在定位块与固定块之间旋转，带动横梁旋转，横梁一端的电葫芦通过吊绳将铸件吊起，横梁随连接轴旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦、吊绳吊入至定位工装内及将打磨后的铸件从定位工装内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的横梁与连接轴之间设置有加强杆，通过加强杆提高了横梁与连接轴之间的连接强度，增强横梁随连接轴旋转过程中的稳定性，进而提高铸件在吊运过程中的稳定性。

优选地，所述的定位工装与连接板之间及立柱与安装板之间均设置有加强板，通过定位工装与连接板之间的加强板，提高了定位工装与连接板之间的连接强度，增强定位工装在环形输送线上的稳定性，进而增强铸件在运输过程中的稳定性，通过立柱与安装板之间的加强板，提高了移运装置的强度，增强铸件在吊运过程中的稳定性。

有益效果：本发明将定位工装采用仿形工装，需要打磨的铸件安装位置与定位工装安装面完全贴合，保证铸件在加工过程中不旋转、不攒动，提高铸件在定位工装上的稳定性，进而增强铸件在打磨过程中的稳定性，提高铸件的打磨质量，在定位孔一侧的定位工装上设置有限位槽，将未加工的铸件一部分放置在定位孔内，限位槽能够对铸件起到限位作用，提高铸件在打磨过程中的稳定性，进而增强铸件的打磨质量。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的部分结构示意图，示意传输装置的结构。

图3是本发明的图2的俯视图。

图4是本发明的部分结构示意图，示意机器人与3d扫描装置的连接结构。

图5是本发明的部分结构示意图，示意移运装置的结构。

图6是本发明的另一种实施结构示意图。

图7是本发明图6的部分结构示意图，示意传输装置的结构。

图中：1.底板、2.电机、3.主动轮、4.从动轮、5.环形输送线、6.定位工装、7.支架、8.旋转轴、9.传动轴、10.连接板、11.定位孔、12.限位槽、13.连接销轴、14.加强板、15.机器人、16.打磨头、17.3d扫描装置、18.立柱、19.横梁、20.电葫芦、21.护栏、22.安装板、23.定位块、24.固定块、25.连接轴、26.加强杆、27.吊绳、28.到位传感器。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明进行较为详细的说明。

实施例一：

如附图1-5所示：一种基于视觉引导的挂钩打磨系统，包括传输装置、打磨机构和移运装置，其特征在于：所述的传输装置包括底板1、电机2、主动轮3、从动轮4、环形输送线5和定位工装6，所述的底板1设置在支架7上，并在底板1上设置有旋转轴8，所述的电机2设置在底板1上，并在电机2上设置有传动轴9，所述的主动轮3设置在传动轴9上，所述的从动轮4设置在旋转轴8上，所述的环形输送线5设置在主动轮3与从动轮4之间，所述的定位工装6上设置有连接板10、定位孔11，并将连接板10通过连接销轴13与环形输送线5连接，电机2带动传动轴9及传动轴9上的主动轮3旋转，主动轮3通过环形输送线5带动从动轮4旋转，进而带动环形输送线5及环形输送线5上的定位工装6移动，便于带动需要打磨或打磨后的铸件随环形输送线5移动，定位工装6采用仿形工装，需要打磨的铸件安装位置与定位工装6安装面完全贴合，保证铸件在加工过程中不旋转、不攒动，提高铸件在定位工装6上的稳定性，进而增强铸件在打磨过程中的稳定性，提高铸件的打磨质量，所述的打磨机构包括机器人15，所述的机器人15上设置有打磨头16、3d扫描装置17，3d扫描装置17能够对需要打磨的铸件进行在线扫描，然后将处理数据（两个加工圆弧的空间坐标值）直接反馈给机器人15，机器人15带着打磨头16按照打磨轨迹对产品进行打磨，保证了铸件打磨的一致性，提高了打磨效率，改善了工人的工作环境，所述的移运装置包括立柱18、横梁19、电葫芦20，所述的立柱18底部设置有安装板22，在立柱18顶部设置有定位块23、固定块24，并在定位块23与固定块24之间设置有连接轴25，所述的横梁19垂直设置在连接轴25上，所述的电葫芦20设置在横梁19一端，并在电葫芦20上设置有吊绳27，连接轴25在定位块23与固定块24之间旋转，带动横梁19旋转，横梁19一端的电葫芦20通过吊绳27将铸件吊起，横梁19随连接轴25旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦20、吊绳27吊入至定位工装6内及将打磨后的铸件从定位工装6内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的传输装置周边设置有护栏21，通过护栏21避免工作人员失误进入到铸件打磨现场，提高了挂钩在打磨过程中的安全性能。

优选地，所述的定位孔11一侧的定位工装6上设置有限位槽12，将未加工的铸件一部分放置在定位孔11内，限位槽12能够对铸件起到限位作用，提高铸件在打磨过程中的稳定性，进而增强铸件的打磨质量。

优选地，所述的连接轴25设置为可在定位块23与固定块24之间旋转的结构，连接轴25在定位块23与固定块24之间旋转，带动横梁19旋转，横梁19一端的电葫芦20通过吊绳27将铸件吊起，横梁19随连接轴25旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦20、吊绳27吊入至定位工装6内及将打磨后的铸件从定位工装6内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的横梁19与连接轴25之间设置有加强杆26，通过加强杆26提高了横梁19与连接轴25之间的连接强度，增强横梁19随连接轴25旋转过程中的稳定性，进而提高铸件在吊运过程中的稳定性。

优选地，所述的定位工装6与连接板10之间及立柱18与安装板22之间均设置有加强板14，通过定位工装6与连接板10之间的加强板14，提高了定位工装6与连接板10之间的连接强度，增强定位工装6在环形输送线5上的稳定性，进而增强铸件在运输过程中的稳定性，通过立柱18与安装板22之间的加强板14，提高了移运装置的强度，增强铸件在吊运过程中的稳定性。

实施例二：

如附图6-7所示：一种基于视觉引导的挂钩打磨系统，包括传输装置、打磨机构和移运装置，其特征在于：所述的传输装置包括底板1、电机2、主动轮3、从动轮4、环形输送线5和定位工装6，所述的底板1设置在支架7上，并在底板1上设置有旋转轴8，所述的电机2设置在底板1上，并在电机2上设置有传动轴9，所述的主动轮3设置在传动轴9上，所述的从动轮4设置在旋转轴8上，所述的环形输送线5设置在主动轮3与从动轮4之间，所述的定位工装6上设置有连接板10、定位孔11，并将连接板10通过连接销轴13与环形输送线5连接，电机2带动传动轴9及传动轴9上的主动轮3旋转，主动轮3通过环形输送线5带动从动轮4旋转，进而带动环形输送线5及环形输送线5上的定位工装6移动，便于带动需要打磨或打磨后的铸件随环形输送线5移动，定位工装6采用仿形工装，需要打磨的铸件安装位置与定位工装6安装面完全贴合，保证铸件在加工过程中不旋转、不攒动，提高铸件在定位工装6上的稳定性，进而增强铸件在打磨过程中的稳定性，提高铸件的打磨质量，所述的打磨机构包括机器人15，所述的机器人15上设置有打磨头16、3d扫描装置17，3d扫描装置17能够对需要打磨的铸件进行在线扫描，然后将处理数据（两个加工圆弧的空间坐标值）直接反馈给机器人15，机器人15带着打磨头16按照打磨轨迹对产品进行打磨，保证了铸件打磨的一致性，提高了打磨效率，改善了工人的工作环境，所述的移运装置包括立柱18、横梁19、电葫芦20，所述的立柱18底部设置有安装板22，在立柱18顶部设置有定位块23、固定块24，并在定位块23与固定块24之间设置有连接轴25，所述的横梁19垂直设置在连接轴25上，所述的电葫芦20设置在横梁19一端，并在电葫芦20上设置有吊绳27，连接轴25在定位块23与固定块24之间旋转，带动横梁19旋转，横梁19一端的电葫芦20通过吊绳27将铸件吊起，横梁19随连接轴25旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦20、吊绳27吊入至定位工装6内及将打磨后的铸件从定位工装6内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的传输装置周边设置有护栏21，通过护栏21避免工作人员失误进入到铸件打磨现场，提高了挂钩在打磨过程中的安全性能。

优选地，所述的定位孔11一侧的定位工装6上设置有限位槽12，将未加工的铸件一部分放置在定位孔11内，限位槽12能够对铸件起到限位作用，提高铸件在打磨过程中的稳定性，进而增强铸件的打磨质量。

优选地，所述的连接轴25设置为可在定位块23与固定块24之间旋转的结构，连接轴25在定位块23与固定块24之间旋转，带动横梁19旋转，横梁19一端的电葫芦20通过吊绳27将铸件吊起，横梁19随连接轴25旋转带动铸件移动，使需要打磨的铸件通过电葫芦20、吊绳27吊入至定位工装6内及将打磨后的铸件从定位工装6内吊出，提高了工作效率，降低了操作人员的劳动强度。

优选地，所述的横梁19与连接轴25之间设置有加强杆26，通过加强杆26提高了横梁19与连接轴25之间的连接强度，增强横梁19随连接轴25旋转过程中的稳定性，进而提高铸件在吊运过程中的稳定性。

优选地，所述的定位工装6与连接板10之间及立柱18与安装板22之间均设置有加强板14，通过定位工装6与连接板10之间的加强板14，提高了定位工装6与连接板10之间的连接强度，增强定位工装6在环形输送线5上的稳定性，进而增强铸件在运输过程中的稳定性，通过立柱18与安装板22之间的加强板14，提高了移运装置的强度，增强铸件在吊运过程中的稳定性。

优选的，所述的连接板10上设置有到位传感器28，定位工装6随环形传输线旋转，在到达相应的位置时，控制装置使环形传输线停止移动，将定位工装6及定位工装6上需要打磨的铸件停在指定位置，提高了铸件在打磨过程中的位置精准度，进而增强铸件的打磨质量。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。