一种机器人磨抛工作站及其工作方法与流程

1.本发明涉及一种机器人磨抛工作站及其工作方法，属于机械设备领域。


背景技术：

2.机器人磨抛工作站用于对工件进行打磨，其主要包括机械手组件、砂带机、双层料台和控制柜等组成，现有技术中打磨设备的布局不合理，导致工作效率降低，打磨效果不理想，由于多数底座采用钢铁制成，因此在运行过程中会产生较大的震动和噪音，同时料台驱动装置的结构相对复杂生产成本大，料台运行不稳定，底座重量较重。
3.有鉴于此，在申请号为201721740056.6的专利文献中公开了一种全自动机械手砂带机，其上、下料方式与本技术不同，运行过程中所产生的震动和噪音相对较大，生产成本较高；有鉴于此，在申请号为201720313547.6一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其整体布局与本技术不同；有鉴于此，在申请号为202011433521.8的专利文献中公开了一种打磨设备及其工作方法，其料台结构在驱动方式上与本技术不同。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的机器人磨抛工作站及其工作方法。
5.本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该机器人磨抛工作站，包括工作站外罩、控制柜和机器人组件，其结构特点在于：还包括砂带机、双层料台和底座，所述工作站外罩、控制柜、机器人组件、砂带机和双层料台均安装在底座上，且控制柜、机器人组件砂带机和双层料台均位于工作站外罩内，所述机器人组件与砂带机和双层料台配合；所述砂带机包括上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置、驱动轮组件、砂带、刀架、由钣金件制成的机架和除尘装置，所述上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置、驱动轮组件和除尘装置均安装在机架上，所述上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置和驱动轮组件通过砂带传动，所述砂带与除尘装置配合，所述机架安装在底座上，所述刀架安装在机架的顶部，所述刀架上安装有刀具；所述除尘装置包括除尘罩体、除尘隔板、除尘风道、除尘管道、除尘托盘和除尘导板，所述除尘隔板安装在除尘罩体内、且在除尘罩体内形成除尘风道，所述除尘风道与除尘管道连通，所述除尘托盘位于除尘罩体和除尘导板的下方，所述砂带位于除尘罩体内；所述双层料台包括料台支架、料台组件、料台驱动气缸、料台滑轨、料台滑块、料台缓冲器、料台判断开关、调平装置和连接构件，所述调平装置、料台滑轨、料台缓冲器和料台判断开关均安装在料台支架上，所述料台缓冲器与料台组件接触，所述料台滑块安装在料台组件的底部、且料台滑块安装在料台滑轨上，所述料台驱动气缸的滑块与料台组件通过连接构件连接，所述料台支架安装在底座上。
6.进一步地，所述驱动轮组件与砂带机电控箱连接。
7.进一步地，所述机器人组件位于砂带机的前方，所述控制柜和双层料台分别位于
机器人组件的两侧。
8.进一步地，所述除尘装置还包括除尘插板、除尘倾倒口和除尘插板座，所述除尘倾倒口设置在除尘托盘的侧部，所述除尘插板座设置在除尘托盘的外侧，所述除尘插板安装在除尘插板座上、用于将除尘倾倒口遮挡，所述除尘托盘的两侧各设置有一个除尘把手。
9.进一步地，所述除尘导板呈梯形结构设置在除尘托盘的中部。
10.进一步地，所述除尘罩体安装在机架的两侧，所述除尘导板安装在机架的中部，所述除尘托盘位于机架的前方。
11.进一步地，所述除尘罩体呈“匚”字型结构设置。
12.进一步地，所述除尘罩体的数量为两个，两个除尘罩体对称设置。
13.进一步地，所述除尘托盘呈四棱台状结构设置。
14.进一步地，所述除尘风道的下部倾斜设置，所述除尘风道的侧部竖直设置。
15.进一步地，所述料台组件的数量为两个，两个料台组件分别为上料台组件和下料台组件。
16.进一步地，所述连接构件包括用于连接料台组件的料台定位环，用于连接料台驱动气缸的滑块的料台连接块，所述料台连接块包括连接块本体和连接块柱体，所述料台定位环包括定位环本体和定位环通孔，所述连接块柱体设置在连接块本体上，所述定位环通孔设置在定位环本体上，所述连接块柱体位于定位环通孔内，所述连接块本体与料台驱动气缸的滑块连接，所述定位环本体与料台组件连接，所述料台驱动气缸的缸筒安装在料台支架上，所述定位环通孔呈圆台状结构设置，所述连接块柱体呈圆柱状结构设置，所述定位环通孔与连接块柱体线接触。
17.进一步地，所述定位环通孔的最小孔径大于或等于连接块柱体的直径。
18.进一步地，所述料台连接块和料台定位环分别与料台驱动气缸的滑块和料台组件通过螺栓连接。
19.进一步地，所述连接块柱体的高度大于定位环通孔的深度。
20.进一步地，所述连接块柱体安装在定位环通孔的小孔径端，所述定位环通孔的大孔径端安装在料台组件上。
21.进一步地，所述调平装置包括固定在料台支架上、用于安装调平螺栓的调平螺母，用于对料台支架的高度进行调节、以使得料台支架处于水平状态的调平螺栓，和用于对调平螺栓进行固定、以确保料台支架稳定的紧固螺栓，所述调平螺母固定在料台支架上，所述调平螺栓安装在调平螺母上，所述紧固螺栓安装在调平螺栓上。
22.进一步地，所述调平螺栓包括调平螺栓本体、紧固孔和调平孔，所述调平螺栓本体安装在调平螺母上，所述紧固孔设置在调平螺栓本体上，所述紧固孔为阶梯孔，所述紧固螺栓安装在紧固孔内，所述调平孔设置在料台支架上，所述调平螺栓本体与调平孔贯穿，所述调平螺栓本体的端部与底座接触，所述紧固螺栓安装在底座上。
23.进一步地，所述调平装置的数量为四个，四个调平装置分别设置在料台支架的四角处。
24.进一步地，所述调平螺栓本体的下部设置有外螺纹，所述调平螺栓本体的上部呈六边形结构设置。
25.进一步地，所述调平螺栓本体与调平螺母通过螺纹连接。
26.进一步地，所述紧固螺栓为内六角螺栓。
27.进一步地，所述调平螺母焊接在料台支架上。
28.进一步地，所述料台驱动气缸为无杆气缸，所述料台滑轨为防尘导轨。
29.进一步地，所述底座包括水泥底座、底座钣金组件、包边钣金组件、布线管路和底座加强筋，所述底座加强筋设置在底座钣金组件上，所述底座钣金组件安装在水泥底座的顶部，所述包边钣金组件安装在底座钣金组件的四周，所述布线管路设置在水泥底座内，所述水泥底座包括底座本体、中心底座、底座支撑脚和起吊环，所述底座钣金组件安装在底座本体的顶部，所述中心底座设置在底座本体上，所述底座支撑脚和起吊环均设置在中心底座上，所述中心底座的面积小于底座本体的面积。
30.进一步地，所述底座钣金组件由多块底座钣金本体拼接组成，所述底座钣金本体上设置有底座钣金折边，相邻两块底座钣金本体通过底座钣金折边连接，所述底座钣金本体上设置有布线孔，所述布线孔与布线管路连通。
31.进一步地，所述所述包边钣金组件包括包边钣金连接部和包边钣金遮挡部，所述包边钣金遮挡部与包边钣金连接部固定，所述包边钣金连接部安装在底座钣金折边上，所述包边钣金连接部竖直设置，所述包边钣金遮挡部倾斜设置。
32.进一步地，本发明的另一个技术目的在于提供一种机器人磨抛工作站的工作方法。
33.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。
34.一种机器人磨抛工作站的工作方法，其特点在于：所述工作方法如下：由控制柜控制砂带机、双层料台和机器人组件；人工上料至双层料台；机器人组件抓取双层料台上的工件置于砂带机处进行打磨、抛光处理；若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机器人组件将工件置于翻转装置处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；若工件有毛刺需要去除时，通过机器人组件将打磨、抛光处理后的工件置于刀架处对工件进行去毛刺处理；工件处理完成后，通过机器人组件将工件放置于双层料台上，如此往复循环；在通过砂带机对工件进行打磨过程中由砂带机电控箱控制驱动轮组件，通过驱动轮组件驱动砂带在上打磨轮组件、下打磨轮组件和涨紧纠偏装置上循环转动，通过砂带对工件进行打磨，打磨过程中通过除尘装置对打磨过程中所产生的粉尘及碎屑进行除尘；除尘过程具体如下：打磨过程中所产生的粉尘经过除尘风道和除尘管道并通过吸风机外排，打磨过程中所产生的碎屑落入到除尘托盘内，定期将除尘托盘内的碎屑倒出。
35.相比现有技术，本发明具有以下优点：该机器人磨抛工作站在的底座在减轻重量的同时又可降低其在工作时的噪音，其中的砂带机具有良好的除尘效果，减少对环境的污染，双层料台在工作时，可通过料台驱动气缸分别独立驱动两个料台组件运行，通过安装调平装置以及连接结构可确保双层料台运行时的稳定性，提高其工作效率。
附图说明
36.图1是本发明实施例的机器人磨抛工作站的爆炸结构示意图。
37.图2是本发明实施例的砂带机的主视结构示意图。
38.图3是图2中的i
‑
i剖面结构示意图。
39.图4是本发明实施例的砂带机的立体结构示意图。
40.图5是图4中的ii部放大结构示意图。
41.图6是本发明实施例的双层料台的右视结构示意图。
42.图7是图6中的v
‑
v剖面结构示意图。
43.图8是图7中的vi部放大结构示意图。
44.图9是本发明实施例的连接结构的爆炸结构示意图。
45.图10是图7中的iii
‑
iii剖面结构示意图。
46.图11是图10中的iv部放大结构示意图。
47.图12是本发明实施例的调平装置的爆炸结构示意图。
48.图13是本发明实施例的双层料台的立体结构示意图。
49.图14是本发明实施例的底座的立体结构示意图。
50.图15是本发明实施例的底座的爆炸结构示意图。
51.图中：砂带机a、双层料台b、底座c、工作站外罩d、机器人组件e、除尘罩体a1、除尘隔板a2、除尘风道a3、除尘管道a4、除尘托盘a5、除尘导板a6、除尘挡板a7、除尘插板a8、除尘倾倒口a9、除尘插板座a10、除尘把手a11、机架a12、上打磨轮组件a13、下打磨轮组件a14、涨紧纠偏装置a15、驱动轮组件a16、砂带a17、刀架a18、调平螺母b1、调平螺栓b2、紧固螺栓b3、料台支架b4、料台连接块b5、料台定位环b6、料台组件b7、料台驱动气缸b8、料台滑轨b9、料台滑块b10、料台缓冲器b101、料台判断开关b102、调平螺栓本体b21、紧固孔b22、调平孔b23、连接块本体b51、连接块柱体b52、定位环本体b61、定位环通孔b62、水泥底座c1、底座钣金组件c2、包边钣金组件c3、布线管路c4、底座加强筋c5、底座本体c11、中心底座c12、底座支撑脚c13、起吊环c14、底座钣金本体c21、底座钣金折边c22、布线孔c23、包边钣金连接部c31、包边钣金遮挡部c32。
具体实施方式
52.下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
53.实施例。
54.参见图1至图15所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的
技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
55.本实施例中的机器人磨抛工作站，包括工作站外罩d、控制柜、机器人组件e、还包括砂带机a、双层料台b和底座c，工作站外罩d、控制柜、机器人组件e、砂带机a和双层料台b均安装在底座c上，且控制柜、机器人组件e砂带机a和双层料台b均位于工作站外罩d内，机器人组件e与砂带机a和双层料台b配合，机器人组件e位于砂带机a的前方，控制柜和双层料台b分别位于机器人组件e的两侧。
56.本实施例中的砂带机a包括上打磨轮组件a13、下打磨轮组件a14、涨紧纠偏装置a15、驱动轮组件a16、砂带a17、刀架a18、由钣金件制成的机架a12和除尘装置，上打磨轮组件a13、下打磨轮组件a14、涨紧纠偏装置a15、驱动轮组件a16和除尘装置均安装在机架a12上，上打磨轮组件a13、下打磨轮组件a14、涨紧纠偏装置a15和驱动轮组件a16通过砂带a17传动，砂带a17与除尘装置配合，机架a12安装在底座c上，刀架a18安装在机架a12的顶部，刀架a18上安装有刀具，驱动轮组件a16与砂带机电控箱连接。
57.本实施例中的除尘装置包括除尘罩体a1、除尘隔板a2、除尘风道a3、除尘管道a4、除尘托盘a5、除尘导板a6、除尘挡板a7、除尘插板a8、除尘倾倒口a9、除尘插板座a10和除尘把手a11，除尘隔板a2安装在除尘罩体a1内、且在除尘罩体a1内形成除尘风道a3，除尘风道a3与除尘管道a4连通，除尘托盘a5位于除尘罩体a1和除尘导板a6的下方，砂带a17位于除尘罩体a1内。
58.本实施例中的除尘倾倒口a9设置在除尘托盘a5的侧部，除尘插板座a10设置在除尘托盘a5的外侧，除尘插板a8安装在除尘插板座a10上、用于将除尘倾倒口a9遮挡，除尘托盘a5的两侧各设置有一个除尘把手a11。
59.本实施例中的除尘导板a6呈梯形结构设置在除尘托盘a5的中部，除尘罩体a1安装在机架a12的两侧，除尘导板a6安装在机架a12的中部，除尘托盘a5位于机架a12的前方，除尘罩体a1呈“匚”字型结构设置，除尘罩体a1的数量为两个，两个除尘罩体a1对称设置，除尘托盘a5呈四棱台状结构设置，除尘风道a3的下部倾斜设置，除尘风道a3的侧部竖直设置。
60.本实施例中的双层料台b包括料台支架b4、料台组件b7、料台驱动气缸b8、料台滑轨b9、料台滑块b10、料台缓冲器b101、料台判断开关b102、调平装置和连接构件，调平装置、料台滑轨b9、料台缓冲器b101和料台判断开关b102均安装在料台支架b4上，料台缓冲器b101与料台组件b7接触，料台滑块b10安装在料台组件b7的底部、且料台滑块b10安装在料台滑轨b9上，料台驱动气缸b8的滑块与料台组件b7通过连接构件连接，料台支架b4安装在底座c上，料台组件b7的数量为两个，两个料台组件b7分别为上料台组件和下料台组件。
61.本实施例中的连接构件包括用于连接料台组件b7的料台定位环b6，用于连接料台驱动气缸b8的滑块的料台连接块b5，料台连接块b5包括连接块本体b51和连接块柱体b52，料台定位环b6包括定位环本体b61和定位环通孔b62，连接块柱体b52设置在连接块本体b51上，定位环通孔b62设置在定位环本体b61上，连接块柱体b52位于定位环通孔b62内，连接块本体b51与料台驱动气缸b8的滑块连接，定位环本体b61与料台组件b7连接，料台驱动气缸b8的缸筒安装在料台支架b4上，定位环通孔b62呈圆台状结构设置，连接块柱体b52呈圆柱状结构设置，定位环通孔b62与连接块柱体b52线接触。
62.本实施例中的定位环通孔b62的最小孔径大于或等于连接块柱体b52的直径，料台连接块b5和料台定位环b6分别与料台驱动气缸b8的滑块和料台组件b7通过螺栓连接，连接块柱体b52的高度大于定位环通孔b62的深度，连接块柱体b52安装在定位环通孔b62的小孔径端，定位环通孔b62的大孔径端安装在料台组件b7上。
63.本实施例中的调平装置的数量为四个，四个调平装置分别设置在料台支架b4的四角处，调平装置包括固定在料台支架b4上、用于安装调平螺栓b2的调平螺母b1，用于对料台支架b4的高度进行调节、以使得料台支架b4处于水平状态的调平螺栓b2，和用于对调平螺栓b2进行固定、以确保料台支架b4稳定的紧固螺栓b3，调平螺母b1固定在料台支架b4上，调平螺栓b2安装在调平螺母b1上，紧固螺栓b3安装在调平螺栓b2上。
64.本实施例中的调平螺栓b2包括调平螺栓本体b21、紧固孔b22和调平孔b23，调平螺栓本体b21安装在调平螺母b1上，紧固孔b22设置在调平螺栓本体b21上，紧固孔b22为阶梯孔，紧固螺栓b3安装在紧固孔b22内，调平孔b23设置在料台支架b4上，调平螺栓本体b21与调平孔b23贯穿，调平螺栓本体b21的端部与底座c接触，紧固螺栓b3安装在底座c上。
65.本实施例中的调平螺栓本体b21的下部设置有外螺纹，调平螺栓本体b21的上部呈六边形结构设置，调平螺栓本体b21与调平螺母b1通过螺纹连接，紧固螺栓b3为内六角螺栓，调平螺母b1焊接在料台支架b4上，料台驱动气缸b8为无杆气缸，料台滑轨b9为防尘导轨。
66.本实施例中的底座c包括水泥底座c1、底座钣金组件c2、包边钣金组件c3、布线管路c4和底座加强筋c5，底座加强筋c5设置在底座钣金组件c2上，底座钣金组件c2安装在水泥底座c1的顶部，包边钣金组件c3安装在底座钣金组件c2的四周，布线管路c4设置在水泥底座c1内，水泥底座c1包括底座本体c11、中心底座c12、底座支撑脚c13和起吊环c14，底座钣金组件c2安装在底座本体c11的顶部，中心底座c12设置在底座本体c11上，底座支撑脚c13和起吊环c14均设置在中心底座c12上，中心底座c12的面积小于底座本体c11的面积。
67.本实施例中的底座钣金组件c2由多块底座钣金本体c21拼接组成，底座钣金本体c21上设置有底座钣金折边c22，相邻两块底座钣金本体c21通过底座钣金折边c22连接，底座钣金本体c21上设置有布线孔c23，布线孔c23与布线管路c4连通。
68.本实施例中的包边钣金组件c3包括包边钣金连接部c31和包边钣金遮挡部c32，包边钣金遮挡部c32与包边钣金连接部c31固定，包边钣金连接部c31安装在底座钣金折边c22上，包边钣金连接部c31竖直设置，包边钣金遮挡部c32倾斜设置。
69.本实施例中的机器人磨抛工作站的工作方法如下：由控制柜控制砂带机a、双层料台b和机器人组件e；人工上料至双层料台b；机器人组件e抓取双层料台b上的工件置于砂带机a处进行打磨、抛光处理；若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机器人组件e将工件置于翻转装置处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；若工件有毛刺需要去除时，通过机器人组件e将打磨、抛光处理后的工件置于刀架a18处对工件进行去毛刺处理；工件处理完成后，通过机器人组件e将工件放置于双层料台b上，如此往复循环；
在通过砂带机a对工件进行打磨过程中由砂带机电控箱控制驱动轮组件a16，通过驱动轮组件a16驱动砂带a17在上打磨轮组件a13、下打磨轮组件a14和涨紧纠偏装置a15上循环转动，通过砂带a17对工件进行打磨，打磨过程中通过除尘装置对打磨过程中所产生的粉尘及碎屑进行除尘；除尘过程具体如下：打磨过程中所产生的粉尘经过除尘风道a3和除尘管道a4并通过吸风机外排，打磨过程中所产生的碎屑落入到除尘托盘a5内，定期将除尘托盘a5内的碎屑倒出。
70.具体的说，砂带机a在对工件进行打磨加工时，通过该除尘装置可除去工作站内所产生的粉尘以及碎屑，工作时除尘管道a4与吸风机连接，砂带机a打磨工件所产生的粉尘可通过除尘风道a3进入到除尘管道a4内最后在排出，除尘风道a3隐藏式设置在除尘罩体a1内、且该除尘罩体a1罩在砂带a17外侧，有利于将粉尘吸入到除尘风道a3内，在打磨过程中所产生的碎屑可通过除尘导板a6落入到除尘托盘a5内，可定期将除尘托盘a5取出，拔出除尘插板a8将除尘托盘a5内的碎屑从除尘倾倒口a9倒出，该除尘装置在不影响其外部整体结构的情况下可达到良好的除尘效果，该机架a12由钣金件制成可减小砂带机的整体重量，方便运输。
71.双层料台b在工作时通过两个料台驱动气缸b8分别对上料台组件和下料台组件独立进行控制，以确保该双层料台b运行时的稳定性，两个料台组件b7分别通过两个连接构件与料台驱动气缸b8连接，并在料台支架b4的四角处安装调平装置，可方便对料台支架b4的水平进行调节，以上确保该双层料台在移动时的稳定性，可通过料台判断开关b102来判断机械手是否将待加工工件取走、或将已加工工件放置在相应位置。
72.双层料台b在安装的过程中难以保证料台驱动气缸b8的缸筒与料台滑轨b9是相互平行的，因此通过在料台驱动气缸b8与料台组件b7之间加装该连接构件可弥补料台滑轨b9与料台驱动气缸b8的缸筒之间存在角度的问题，由于连接块本体b51与料台驱动气缸b8的滑块连接，定位环本体b61与料台组件b7连接，连接块柱体b52又插装在定位环通孔b62内，同时定位环通孔b62的孔径略大于连接块柱体b52的直径、且定位环通孔b62与连接块柱体b52线接触，因此在通过料台驱动气缸b8驱动料台组件b7移动时，即使料台驱动气缸b8与料台滑轨b9之间存在角度也可使得料台组件b7沿着滑轨稳定移动，不会影响其稳定性能。
73.由于调平螺母b1焊接在料台支架b4上，分别拧动四个调平螺栓b2使得调平螺栓b2的端部与底座c接触、并使得料台支架b4处于水平状态，通过拧动紧固螺栓b3将调平螺栓b2与底座c进行固定，进而实现对料台支架b4的固定，以确保料台支架b4工作时的稳定性，安装该调平装置可便于控制料台支架b4的水平，以保证料台支架b4上的料台组件b7正常工作。
74.底座c在使用时可将砂带机a、机器人组件e、翻转装置、以及双层料台b等组件安装在底座c上，该底座c在将水泥底座c1置于底座钣金组件c2与包边钣金组件c3所形成的腔体内，整个腔体中无需填满水泥，只有在腔体的上部设置水泥底座c1，在可减少底座总重量的同时又可降低砂带机a在高速运行中产生的震动和噪音，通过布线孔c23与的布线管路c4进行布线将各个组件进行连接，连接线不会裸露在外，以提高其安全性能，在底座钣金组件c2内设置底座加强筋c5可提高底座钣金组件c2的强度，设置起吊环c14可方便将水泥底座c1吊起，将中心底座c12的面积设计成小于底座本体c11的面积可减小整体的重量，同时又可
保证水泥底座c1的中心位置承重的稳定性能。
75.该机器人磨抛工作站在的底座c在减轻重量的同时又可降低其在工作时的噪音，其中的砂带机a具有良好的除尘效果，减少对环境的污染，双层料台b在工作时，可通过料台驱动气缸b8分别独立驱动两个料台组件b7运行，通过安装调平装置以及连接结构可确保双层料台b运行时的稳定性，提高其工作效率。
76.此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。