一种自动更换砂纸的装置的制作方法

1.本实用新型属于机器人自动打磨技术领域，涉及一种自动更换砂纸的装置。


背景技术：

2.打磨主要可以分为人工打磨与自动打磨。人工打磨时，人工手持气磨机打磨产品表面，通过手动更换砂纸完成产品的打磨。此打磨方法对工人造成很大的负荷，打磨质量也不稳定。
3.自动打磨主要是机器人夹持产品到砂带机上进行打磨。此打磨方法主要是针对产品的端面打磨，对于涂装类产品效果不是很好。用机器人夹持气磨机打磨产品的方法可以有效的解决以上问题。
4.气磨机附上砂纸可以有效去除产品表面缺陷，提高产品表面附着力，但是机器人夹持气磨机打磨产品一段时间后需要手动更换砂纸，在实际操作时非常的麻烦，所以具有一定的改进空间。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种自动更换砂纸的装置。
6.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动更换砂纸的装置，包括：
7.工作台；
8.夹持组件，其与所述工作台连接，所述夹持组件用于夹持住打磨工具上的砂纸；
9.检测组件，其与所述工作台连接，所述检测组件用于检测打磨工具上是否具有砂纸；
10.砂纸筒，其与所述工作台连接，所述砂纸筒内设置有可移动的移动座，所述移动座可带动砂纸朝所述砂纸筒内的打磨工具移动。
11.较佳的，所述夹持组件包括固定支架、撕取平台以及旋转夹紧气缸，所述固定支架与所述工作台固定连接，所述撕取平台以及所述旋转夹紧气缸均与所述固定支架连接，所述旋转夹紧气缸靠近所述撕取平台，所述旋转夹紧气缸用于将待撕取的砂纸夹持在所述撕取平台上。
12.较佳的，还包括砂纸收集箱，所述工作台设置有下料口，所述撕取平台位于所述下料口的上方，所述砂纸收集箱位于所述下料口的下方。
13.较佳的，所述检测组件包括风琴吸盘以及真空发生器，所述风琴吸盘与所述工作台固定连接，所述真空发生器与所述风琴吸盘连接从而使所述风琴吸盘产生负压。
14.较佳的，所述检测组件还包括吸力检测器，所述吸力检测器与所述风琴吸盘连接从而检测所述风琴吸盘的吸力。
15.较佳的，还包括电机、丝杠以及升降座，所述电机与所述工作台固定连接，所述丝杠与所述电机联动连接，所述升降座设置有螺纹孔，并且所述升降座通过所述螺纹孔可移
动的与所述丝杠连接，所述移动座与所述升降座连接，所述电机可通过所述升降座带动所述移动座沿所述丝杠的轴向移动。
16.较佳的，所述升降座设置有连接杆，所述连接杆与所述移动座连接。
17.较佳的，所述工作台设置有毛刷，所述毛刷位于所述砂纸筒的开口处。
18.较佳的，所述升降座设置有限位开关。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
20.1、能够自动更换机器人夹持的打磨工具上的砂纸，在自动更换过程中能够检测砂纸是否撕取或者是否换上，从而提高了机器人夹持打磨工具的工作效率。
21.2、气磨机上的砂纸贴靠在撕取平台上，然后旋转夹紧气缸压住待撕取砂纸的边缘，使得砂纸夹持在撕取平台上，多个旋转夹紧气缸的结构能够提供足够夹持力，并增大有效的夹紧区域；当砂纸被旋转夹紧气缸夹紧后，机器人带动气磨机移动，使得气磨机与砂纸分离，这样就完成了撕取砂纸的目的。
22.3、当机器人将气磨机夹持到风琴吸盘上时，如果气磨机上有砂纸的话，那么风琴吸盘会吸住砂纸并产生吸力，如果气磨机上没有砂纸的话，那么风琴吸盘吸不到砂纸所以不会产生吸力，通过检测风琴吸盘是否产生吸力就能够检测气磨机上是否有砂纸，从而检测砂纸是否撕取下来或者是否装上新的砂纸。
附图说明
23.图1为本实用新型的自动更换砂纸的装置的结构示意图。
24.图2为本实用新型的夹持组件撕取砂纸时的状态示意图。
25.图3为本实用新型的夹持组件与检测组件的结构示意图。
26.图4为本实用新型的自动更换砂纸的装置在更换砂纸时的结构示意图。
27.图中，100、工作台；110、下料口；120、砂纸收集箱；200、砂纸筒；300、移动座；410、固定支架；420、撕取平台；430、旋转夹紧气缸；510、风琴吸盘；520、真空发生器；610、电机；620、丝杠；630、升降座；640、连接杆；650、限位开关；700、毛刷；800、气磨机；810、砂纸。
具体实施方式
28.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
29.如图1、图2、图3、图4所示，一种自动更换砂纸的装置，包括：工作台100、夹持组件、检测组件以及砂纸筒200，气磨机800能够在机器人的夹持下移动至该装置上更换砂纸810，并且整个更换过程可以实现自动更换的效果。
30.工作台100为平台或者台架结构；夹持组件与所述工作台100连接，所述夹持组件用于夹持住打磨工具上的砂纸810；检测组件，其与所述工作台100连接，所述检测组件用于检测打磨工具上是否具有砂纸810；砂纸筒200，其与所述工作台100连接，所述砂纸筒200内设置有可移动的移动座300，所述移动座300可带动砂纸810朝所述砂纸筒200内的打磨工具移动。
31.夹持组件能够将气磨机800(打磨工具)上砂纸810夹住，然后机器人夹持气磨机800移动，使得砂纸810与气磨机800分离，从而实现撕取砂纸810的目的。
32.当砂纸810撕取后，机器人(机械臂)将气磨机800带至检测组件上，从而检测气磨机800上的砂纸810是否撕取，此处需要说明的是，因为该装置是自动撕取砂纸810，所以可能存在砂纸810未撕下的风险，而设置检测组件就是为了检测夹持组件是否与机器人配合将砂纸810撕下，如果没有撕下砂纸810的话，机器人会重新将气磨机800带至夹持组件上将砂纸810撕取。
33.砂纸筒200能够为气磨机800提供新的砂纸810，并且砂纸筒200可以为一个或者两个或者多个，如果检测组件检测到气磨机800上的砂纸810撕掉后，机器人会将气磨机800带至砂纸筒200内，在砂纸筒200内叠放有砂纸810，移动座300能够将砂纸810顶起从而将砂纸810送到气磨机800上，而气磨机800吸附新的砂纸810后会被机器人重新带到检测组件上，检测组件检测气磨机800是否吸附了新的砂纸810，如果检测到砂纸810后，机器人就会夹持着气磨机800继续打磨工件，而没有检测到砂纸810的话，机器人会带着气磨机800重新移动到砂纸筒200内吸附砂纸810，确保自动更换砂纸810的可靠性，提高自动打磨的工作效率。
34.该装置能够自动更换机器人夹持的打磨工具上的砂纸810，在自动更换过程中能够检测砂纸810是否撕取或者是否换上，从而提高了机器人夹持打磨工具的工作效率。
35.如图1、图2所示，在上述实施方式的基础上，所述夹持组件包括固定支架410、撕取平台420以及旋转夹紧气缸430，所述固定支架410与所述工作台100固定连接，所述撕取平台420以及所述旋转夹紧气缸430均与所述固定支架410连接，所述旋转夹紧气缸430靠近所述撕取平台420，所述旋转夹紧气缸430用于将待撕取的砂纸810夹持在所述撕取平台420上。
36.优选的，固定支架410为竖直或者倾斜设置的板状结构，撕取平台420设置在固定支架410上用于对应待撕取的砂纸810，旋转夹紧气缸430的数量可以设置为两个或者两个以上，且各个旋转夹紧气缸430围绕撕取平台420设置。
37.机器人夹持着气磨机800移动，使得气磨机800上的砂纸810贴靠在撕取平台420上，然后旋转夹紧气缸430压住待撕取砂纸810的边缘，使得砂纸810夹持在撕取平台420上，多个旋转夹紧气缸430的结构能够提供足够夹持力，并增大有效的夹紧区域；当砂纸810被旋转夹紧气缸430夹紧后，机器人带动气磨机800移动，使得气磨机800与砂纸810分离，这样就完成了撕取砂纸810的目的。
38.如图1、图2所示，在上述实施方式的基础上，还包括砂纸收集箱120，所述工作台100设置有下料口110，所述撕取平台420位于所述下料口110的上方，所述砂纸收集箱120位于所述下料口110的下方。
39.优选的，撕下来的砂纸810能够从撕取平台420上通过下料口110掉落至砂纸收集箱120内，这样能确保工作台100的整洁，并且自动收集撕下来的砂纸810，方便废弃砂纸810的收集。
40.如图1、图2、图3所示，在上述实施方式的基础上，所述检测组件包括风琴吸盘510以及真空发生器520，所述风琴吸盘510与所述工作台100固定连接，所述真空发生器520与所述风琴吸盘510连接从而使所述风琴吸盘510产生负压。
41.优选的，风琴吸盘510是一种现有的吸盘元件，真空发生器520也是一种现有的元件，真空发生器520能够产生负压气源，当风琴吸盘510与真空发生器520连接后，风琴吸盘510能够产生吸力，并且风琴吸盘510能够通过吸力来检测气磨机800上是否存在砂纸810。
42.当机器人将气磨机800夹持到风琴吸盘510上时，如果气磨机800上有砂纸810的话，那么风琴吸盘510会吸住砂纸810并产生吸力，如果气磨机800上没有砂纸810的话，那么风琴吸盘510吸不到砂纸810所以不会产生吸力，通过检测风琴吸盘510是否产生吸力就能够检测气磨机800上是否有砂纸810，从而检测砂纸810是否撕取下来或者是否装上新的砂纸810。
43.如图1、图2、图3所示，在上述实施方式的基础上，所述检测组件还包括吸力检测器(图中未画出)，所述吸力检测器与所述风琴吸盘510连接从而检测所述风琴吸盘510的吸力。
44.优选的，吸力检测器是一种现有的检测元件，例如可以采用气压测试器或者负压吸力检测仪等设备，其能够检测风琴吸盘510的吸力，在实际的结构中，真空发生器520与风琴吸盘510通过气管连接，如果风琴吸盘510没有吸住砂纸810的话不会产生吸力，此时气管中会有气流通过，如果风琴吸盘510吸住砂纸810的话会产生吸力，此时气管中没有气流通过；在检测时，吸力检测器能够检测风琴吸盘510是否存在吸力，并将检测结构进行反馈。
45.如图1、图4所示，在上述实施方式的基础上，还包括电机610、丝杠620以及升降座630，所述电机610与所述工作台100固定连接，所述丝杠620与所述电机610联动连接，所述升降座630设置有螺纹孔，并且所述升降座630通过所述螺纹孔可移动的与所述丝杠620连接，所述移动座300与所述升降座630连接，所述电机610可通过所述升降座630带动所述移动座300沿所述丝杠620的轴向移动。
46.优选的，电机610能够固定在工作台100的下方，当电机610转动时能够带动丝杠620转动，升降座630与丝杠620之间采用螺纹连接，所以当丝杠620转动的时候能够带动升降座630沿着丝杠620移动，一旦升降座630移动时就会带动移动座300移动，从而将砂纸810顶到气磨机800上，气磨机800能够吸附住砂纸810，从而自动安装砂纸810。
47.如图1、图4所示，在上述实施方式的基础上，所述升降座630设置有连接杆640，所述连接杆640与所述移动座300连接。优选的，升降座630是通过连接杆640与移动座300连接，且连接杆640的数量为多个。
48.如图1、图4所示，在上述实施方式的基础上，所述工作台100设置有毛刷700，所述毛刷700位于所述砂纸筒200的开口处。优选的，毛刷700能够保证气磨机800每次只吸附一张砂纸810，避免将砂纸810桶内的砂纸810带落至砂纸810桶外侧，如果气磨机800吸附了多张砂纸810，那么在机器人带动气磨机800离开砂纸筒200时毛刷700会刷掉多余的砂纸810，确保只有一张砂纸810被带走。
49.如图4所示，在上述实施方式的基础上，所述升降座630设置有限位开关650。优选的，限位开关650又称行程开关,限位开关650能够将机械位移转变成电信号,当升降座630移动至一定位置是，砂纸筒200内的砂纸810用完，此时限位开关650触发并发送信号，通知人员向砂纸筒200内补充砂纸810。
50.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
51.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定
有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
52.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
53.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。