力控打磨工具和打磨机器人的制作方法

1.本实用新型涉及打磨装置技术领域，特别涉及一种力控打磨工具和应用该力控打磨工具的打磨机器人。


背景技术：

2.建筑行业中具有多种结构件模块化产品，该产品具有尺寸大的特点，在生产过程中需要对这些产品进行表面打磨或者棱边磨削。
3.目前结构件模块化产品的打磨通过人工进行操作。
4.但本技术发明人在实现本技术实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
5.人工打磨存在费时费力、效率低下、操作难度系数高以及具有一定安全隐患的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的主要目的是提供一种力控打磨工具，旨在提供一种减少人工操作、提高生产效率以及提高打磨质量的力控打磨工具。
7.为实现上述目的，本实用新型提出的力控打磨工具，用于打磨工件，所述力控打磨工具包括：
8.固定机架；和
9.力控打磨总成，所述力控打磨总成有两个且间隔设于所述固定机架，所述力控打磨总成包括：
10.基座，所述基座设于所述固定机架；
11.气缸，连接电气比例阀，所述气缸有两个且相对设置，所述气缸具有活塞杆，两个所述活塞杆共同连接一浮动接头；
12.浮动连接件，所述浮动连接件设于所述浮动接头；
13.滑动组件，所述滑动组件与所述浮动连接件连接；和
14.打磨组件，所述打磨组件设于所述滑动组件。
15.在一实施例中，所述基座上设有导轨，所述导轨有两个且位于所述气缸的两侧，所述导轨的两端设有限位块，所述滑动组件朝向所述基座的一侧设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合。
16.在一实施例中，所述力控打磨总成还包括：
17.两个防尘护罩，两个所述防尘护罩设于所述基座且对应遮盖所述气缸；和
18.两个防尘侧板，两个所述防尘侧板设于所述基座的左右两侧。
19.在一实施例中，所述滑动组件包括：
20.滑动板，所述滑动板与所述浮动接头连接，所述滑块设于所述滑动板；和
21.连接板，所述连接板与所述滑动板之间通过螺纹紧固件实现连接，所述打磨组件
设于所述连接板。
22.在一实施例中，所述力控打磨总成还包括防尘毛刷，所述防尘毛刷包括连接部和毛刷部，所述连接部设于所述连接板，所述毛刷部的末端与所述防尘护罩抵接。
23.在一实施例中，所述打磨组件包括：
24.自动换刀电主轴，所述自动换刀电主轴设于所述滑动组件；
25.打磨头，用于打磨工件；和
26.刀柄，所述刀柄的一端可拆卸地设于所述打磨头，所述刀柄的另一端通过气动夹持的方式设于所述自动换刀电主轴。
27.在一实施例中，所述力控打磨工具还包括激光传感器，所述激光传感器设于所述固定机架。
28.在一实施例中，所述力控打磨工具还包括接触式检测装置，所述接触式检测装置包括：
29.滑台气缸，所述滑台气缸设于所述固定机架，所述滑台气缸具有滑动座；
30.衔接板，所述衔接板设于所述滑动座；
31.直线位移传感器，所述直线位移传感器设于所述衔接板，所述直线位移传感器包括传感器主体和感应端；和
32.护罩，所述护罩设于所述衔接板且遮盖所述传感器主体，所述感应端伸出护罩。
33.在一实施例中，所述力控打磨工具还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述固定机架。
34.本实用新型还提出一种打磨机器人，所述打磨机器人包括如上述所述的力控打磨工具。
35.本实用新型技术方案包括固定机架和力控打磨总成，力控打磨总成有两个且间隔设于固定机架，力控打磨总成包括基座、气缸、浮动连接件、滑动组件和打磨组件，基座设于固定机架，气缸连接电气比例阀，气缸有两个且相对设置，气缸具有活塞杆，两个活塞杆共同连接一浮动接头，浮动连接件设于浮动接头，滑动组件与浮动连接件连接，打磨组件设于滑动组件。由于采用了两个气缸共同连接一浮动接头以提高稳定性以及通过电气比例阀实现自动调节气压大小进而调整打磨力的技术手段，所以，有效解决了现有技术中人工打磨存在费时费力、效率低下、操作难度系数高以及具有一定安全隐患的技术问题，进而实现了减少人工操作、提高生产效率以及提高打磨质量的技术效果。
附图说明
36.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
37.图1为本实用新型力控打磨工具一实施例的结构示意图；
38.图2为本实用新型力控打磨工具一实施例的结构示意图；
39.图3为本实用新型力控打磨总成的结构示意图；
40.图4为本实用新型力控打磨总成的内部结构示意图；
41.图5为本实用新型接触式检测装置的结构示意图；
42.附图标号说明：
43.力控打磨工具100；固定机架10；力控打磨总成20；基座21；导轨211；气缸22；浮动接头23；浮动连接件24；滑动组件25；滑块251；打磨组件26；自动换刀电主轴261；打磨头262；刀柄263；防尘护罩27；防尘侧板28；防尘毛刷29；激光传感器30；接触式检测装置40；滑台气缸41；衔接板42；直线位移传感器43；护罩44；连接法兰50。
44.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
46.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
47.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
49.本实用新型提出一种力控打磨工具100，用于打磨工件。
50.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
51.在本实用新型的实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，该力控打磨工具100包括固定机架10和力控打磨总成20，力控打磨总成20有两个且间隔设于固定机架10，力控打磨总成20包括基座21、气缸22、浮动连接件24、滑动组件25和打磨组件26，其中，基座21设于固定机架10；气缸22连接电气比例阀，气缸22有两个且相对设置，气缸22具有活塞杆，两个活塞杆共同连接一浮动接头23；浮动连接件24设于浮动接头23；滑动组件25与浮动连接件24连接；打磨组件26设于滑动组件25。
52.可以理解地，两个气缸22可以采用低摩擦气缸，两个气缸22的进气口分别连接电气比例阀，在打磨前通过打磨姿态进行调试并设置好两个气缸22的气压参数，自动打磨时根据打磨姿态或者打磨位置的变化，进行自动切换气压参数，从而调整打磨力，以实现恒力
打磨。电气比例阀的优点是实现无极控制出口压力，因此调节范围广，在力控打磨工具100处于不同位置时均可以通过调节气压达到恒力的效果。本实用新型采用两个气缸22共同连接一浮动接头23，且打磨组件26和滑动组件25通过浮动连接件24与该浮动接头23进行连接，即打磨组件26在打磨过程中的姿态改变或者位置改变均会反馈至气缸22，通过电气比例阀的控制调整气缸22的压力，进而对打磨组件26进行调整，使其与工件接触时的打磨力恒定，采用两个气缸22也可以提高调节精度。此外，由于力控打磨工具100用于打磨的工件具有规格较大的特点，因此本实用新型采用两个间隔的力控打磨总成20，可以提高效率。
53.本实用新型技术方案包括固定机架10和力控打磨总成20，力控打磨总成20有两个且间隔设于固定机架10，力控打磨总成20包括基座21、气缸22、浮动连接件24、滑动组件25和打磨组件26，基座21设于固定机架10，气缸22连接电气比例阀，气缸22有两个且相对设置，气缸22具有活塞杆，两个活塞杆共同连接一浮动接头23，浮动连接件24设于浮动接头23，滑动组件25与浮动连接件24连接，打磨组件26设于滑动组件25。由于采用了两个气缸22共同连接一浮动接头23以提高稳定性以及通过电气比例阀实现自动调节气压大小进而调整打磨力的技术手段，所以，有效解决了现有技术中人工打磨存在费时费力、效率低下、操作难度系数高以及具有一定安全隐患的技术问题，进而实现了减少人工操作、提高生产效率以及提高打磨质量的技术效果。
54.在本实用新型的实施例中，如图4所示，基座21上设有导轨211，导轨211有两个且位于气缸22的两侧，导轨211的两端设有限位块，滑动组件25朝向基座21的一侧设有滑块251，滑块251与导轨211滑动配合。通过滑块251与导轨211配合的方式提高了导向精度，设于导轨211两端的限位块对滑块251起到限位作用，保证滑块251不会从导轨211脱离。
55.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，力控打磨总成20还包括两个防尘护罩4427和两个防尘侧板28，两个防尘护罩4427设于基座21且对应遮盖气缸22；两个防尘侧板28设于基座21的左右两侧。防尘侧板28形成折弯部，该折弯部与防尘护罩4427的前侧板之间形成滑动槽，滑动组件25的左右两端伸入该滑动槽内，且在气缸22的驱动下滑动配合。滑动槽的设置也是起到导向和限位的作用。
56.在本实用新型的实施例中，滑动组件25包括滑动板和连接板，其中，滑动板与浮动接头23连接，滑块251设于滑动板；连接板与滑动板之间通过螺纹紧固件实现连接，打磨组件26设于连接板。
57.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，力控打磨总成20还包括防尘毛刷29，防尘毛刷29包括连接部和毛刷部，连接部设于连接板，毛刷部的末端与防尘护罩4427抵接。滑动组件25在上下滑动的过程中，为了避免滑动组件25与防尘护罩4427之间产生摩擦，因此滑动组件25与防尘护罩4427之间存在一定间隙，在打磨过程中产生的细屑容易通过该间隙进入，对气缸22或者导轨211造成影响，从而影响了滑动配合的精度，因此，在滑动组件25的顶部和底部均设有防尘毛刷29，防尘毛刷29的毛刷部与防尘护罩4427的侧面抵接以阻挡细屑。
58.在本实用新型的实施例中，如图3所示，打磨组件26包括自动换刀电主轴261、打磨头262和刀柄263，其中，自动换刀电主轴261设于滑动组件25；打磨头262用于打磨工件，刀柄263的一端可拆卸地设于打磨头262，刀柄263的另一端通过气动夹持的方式设于自动换刀电主轴261。自动换刀电主轴261是现有产品，通过气动方式实现刀具的安装或者拆卸，自
动换刀电主轴261的末端具有夹头，给气时夹头自动张开，断气时夹头自动锁紧，从而实现自动换刀。刀柄263通过可拆卸的方式与打磨头262连接，可以根据打磨要求更换不同类型的打磨头262。在本实用新型中，打磨头262采用钢丝刷轮，现有的磨片容易发热且容易损坏，更换频率高且打磨质量差，采用钢丝刷轮可以克服以上缺陷。
59.在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图5所示，力控打磨工具100还包括激光传感器30，激光传感器30设于固定机架10。激光传感器30为非接触检测装置，在工件输送到位后，首先通过激光传感器30初步测量工件的位置。
60.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，力控打磨工具100还包括接触式检测装置40，接触式检测装置40包括滑台气缸42、衔接板42、直线位移传感器43和护罩44，其中，滑台气缸42设于固定机架10，滑台气缸42具有滑动座；衔接板42设于滑动座；直线位移传感器43设于衔接板42，直线位移传感器43包括传感器主体和感应端；护罩44设于衔接板42且遮盖传感器主体，感应端伸出护罩44。通过滑台气缸42驱动感应端伸出护罩44以接触产品，进一步校核及精确测量产品的位置。
61.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，力控打磨工具100还包括连接法兰50，连接法兰50设于固定机架10。力控打磨总成20通过连接法兰50安装于机器人第六轴上或者非标机械手上。
62.本实用新型还提出一种打磨机器人(图中未示出)，该打磨机器人包括力控打磨工具100，该力控打磨工具100的具体结构参照上述实施例，由于本打磨机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
63.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。