一种磨床x轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法
【技术领域】
[0001]本发明属于改造机床技术领域，具体涉及一种磨床X轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法。
【背景技术】
[0002]磨床能加工硬度较高的材料，如淬硬钢、硬质合金等；也能加工脆性材料，如玻璃、花岗石。磨床能作高精度和表面粗糙度很小的磨削，也能进行高效率的磨削，如强力磨削等。
[0003]随着高精度、高硬度机械零件数量的增加，以及精密铸造和精密锻造工艺的发展，磨床的性能、品种和产量都在不断的提高和增长，由数控伺服系统驱动的新型磨床逐渐取代传统的手动磨床；但是更新数控磨床需要付出非常大的成本，所以如何改造现有的磨床，使其具备数控磨床的精度，成了这个领域的新方向。
[0004]本发明基于改造后的X轴滑台下方的限位系统，通过固定挡块与左/右侧挡块限位抵靠时，电机以扭矩控制方式持续保持推力，消除一般磨床上出力同步链/带轮和传动同步链/带等部位产生的间隙，消除传动同步链/带因受力产生的拉伸变形，以保证X轴滑台每次移动到修砂位置时的一致性。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种磨床X轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法。
[0006]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现:
一种磨床X轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法，该方法基于磨床的X轴传动系统，所述X轴传动系统包括X轴伺服电机、以及由该X轴伺服电机驱动的X轴滑台组成，X轴滑台下端面上的两端分别固接有左侧挡块和右侧挡块，在左侧挡块和右侧挡块之间的机架上设有固位挡块，固定挡块设置于左侧挡块和右侧挡块的运动轨迹上用于对左侧挡块和右侧挡块限位，基于上述结构的位置和扭矩组合定位控制方法包括以下步骤:
步骤1)X轴传动系统运行，判断是否进入修砂模式，若否，则进入步骤2)，若是，则跳转至步骤3);
步骤2) X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台运动，在左侧挡块和右侧挡块之间的运动轨迹线上分别设置往返点a和往返点b，使得X轴滑台在运动时，固位挡块在往返点a和往返点b之间相对往复震荡，然后返回步骤I)继续进行是否进入修砂模式的判断；
步骤3) X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台快速运动到最近的往返点a或往返点b;
步骤4)X轴伺服电机切换为扭矩控制方式驱动X轴滑台运动；
步骤5)首先判断是否是执行第一次修砂动作，若是，则进行步骤6)和步骤7)的减速点校正，若否，则跳转至步骤8);
步骤6)将左侧挡块或右侧挡块与固位挡块的接触限位位置设定为修砂点d，X轴滑台以设定推力低速向修砂点d移动，直到到达修砂点d位置；
步骤7)读取X轴伺服电机实际位置反馈，保存修砂点d位置坐标，并在修砂点d位置之前留有一段减速距离，自动生成减速点C，用于X轴滑台在下次高速移动到减速点c时开始减速运动，然后跳转至步骤9);
步骤8) X轴滑台以设定推力高速向修砂点d移动，当X轴滑台移动到减速点c时，开始以设定推力低速向修砂点d继续移动；
步骤9) X轴滑台运动至修砂点d时，X轴伺服电机继续保持设定推力运转，用以消除X轴传动系统中产生的间隙、以及因受力产生的拉伸变形，同时读取X轴伺服电机实际位置反馈，更新修砂点d位置坐标，从而自动更新减速点c的位置；
步骤10)通过相应的砂轮电机进行自动修砂轮；
步骤11)完成修砂后，将X轴伺服电机切换为位置控制方式，并跳转至步骤I)。
[0007]进一步的，所述X轴伺服电机启动位置控制方式时通过电机编码器来设定位置信号。
[0008]进一步的，所述步骤9)中更新修砂点d和减速点c的时机还包括在完成修砂后进行的更新。
[0009]本发明的有益效果是:
1、本发明方法通过固定挡块与左/右侧挡块限位抵靠时，电机以扭矩控制方式持续保持推力，消除一般磨床上出力同步链/带轮和传动同步链/带等部位产生的间隙，消除传动同步链/带因受力产生的拉伸变形，以保证X轴滑台每次移动到修砂位置时的一致性。
[0010]2、本发明方法中设置了减速点，使得X轴滑台除第一次为持续低速运动外，后面的运动过程皆为高速运行到减速点后再进行低速运行，减少了行进时间，提高了加工及磨砂效率。
[0011]3、本发明方法中X轴电机采用位置控制与扭矩控制相组合的控制的方式，只需编码器即可完成精确的控制，无需传感器，降低成本。
【附图说明】
[0012]图1为本发明方法的流程图；
图2为X轴滑台在往返点a时位置示意图；
图3为X轴滑台在往返点b时位置示意图；
图4为X轴滑台在减速点c时位置示意图；
图5为X轴滑台在修砂点d时位置示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
[0014]参照图1所示，一种磨床X轴滑台的位置和扭矩组合定位修砂方法，该方法基于磨床的X轴传动系统，所述X轴传动系统包括X轴伺服电机、以及由该X轴伺服电机驱动的X轴滑台组成，X轴滑台下端面上的两端分别固接有左侧挡块和右侧挡块，在左侧挡块和右侧挡块之间的机架上设有固位挡块，固定挡块设置于左侧挡块和右侧挡块的运动轨迹上用于对左侧挡块和右侧挡块限位，基于上述结构的位置和扭矩组合定位控制方法包括以下步骤:
步骤l)x轴传动系统运行，判断是否进入修砂模式，若否，则进入步骤2)，若是，则跳转至步骤3);
步骤2) X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台运动，在左侧挡块和右侧挡块之间的运动轨迹线上分别设置往返点a和往返点b，使得X轴滑台在运动时，固位挡块在往返点a和往返点b之间相对往复震荡，然后返回步骤I)继续进行是否进入修砂模式的判断；
步骤3) X轴伺服电机启动位置控制方式驱动X轴滑台快速运动到最近的往返点a或往返点b;
步骤4)X轴伺服电机切换为扭矩控制方式驱动X轴滑台运动；
步骤