用于自动引导、尤其是停放机动车的方法以及驾驶员辅助装置制造方法

用于自动引导、尤其是停放机动车的方法以及驾驶员辅助装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于自动引导、尤其是停放机动车（1）的方法，所述机动车具有用于驱动机动车（1）的驱动装置、用于制动机动车（1）的制动装置以及传动装置，其中所述制动装置在正常运行中在自动引导期间实施自动制动。在此规定，在自动引导期间在出现制动装置故障时实施应急运行，在所述应急运行中机动车（1）仅仅借助所述驱动装置和/或所述传动装置自动制动直到进入停车状态中。本发明此外涉及一种驾驶员辅助装置。
【专利说明】用于自动引导、尤其是停放机动车的方法以及驾驶员辅助 装置

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于自动引导、尤其是停放机动车的方法，所述机动车具有用于 驱动机动车的驱动装置、用于制动机动车的制动装置以及传动装置，其中制动装置在正常 运行中在自动引导期间实施自动制动。本发明此外涉及一种驾驶员辅助装置。

【背景技术】
[0002] 由【背景技术】已知开头提到的这种方法。借助所述方法例如能够在指定的停车区上 或者说在停车空位（Parklilcke)中自动地、尤其是完全自动地将机动车引导、尤其是引导到 停车位置中。在自动引导期间借助驱动装置沿纵向方向驱动机动车。制动装置相应地用作 沿纵向方向减慢机动车。附加地设有传动装置，驱动装置通过所述传动装置驱动机动车或 者说作用到机动车的至少一个车轮上。在正常运行中，借助制动装置实施机动车的减速、尤 其是减速直到进入停车状态中。即如此触发制动装置，从而降低机动车的速度。
[0003] 自动地、即没有驾驶员干预地实施所述制动。为该目的，例如在制动装置的配属于 机动车的车轮的至少一个车轮制动缸中建立指向使机动车减速的制动压力，而没有进行驾 驶员的相应的相互作用。为了实施自动制动例如使用机动车的驾驶员辅助系统、尤其是ESP (电子稳定程序)驾驶员辅助系统。该驾驶员辅助系统不仅实现制动压力的自动建立也实现 制动压力的减小。所描述的方法尤其适合于这种行驶状态或者说停车状态，在所述状态中 驾驶员不位于机动车中，而是更确切地说例如借助远程操作、从外部操作该机动车。如果现 在出现制动装置故障，则驾驶员能够不无困难地例如通过操作制动踏板手动操作制动装置 用于建立制动压力。


【发明内容】

[0004] 具有权利要求1所述的特征的方法具有以下优点：即使在制动装置停止或者说故 障时也能够可靠地将机动车引导到停车状态。这按照本发明得以实现，方法是在自动引导 期间在出现制动装置故障时实施应急运行，在所述应急运行中仅借助驱动装置和/或传动 装置自动制动机动车直到进入停车状态中。制动装置的所述故障阻止能够以该制动装置自 动减慢机动车。所述故障例如阻止自动地、即借助驾驶员辅助系统的供油装置、尤其是回油 泵建立制动压力。当驾驶员不位于机动车中并且就这方面来说不能够手动操作制动装置用 于建立制动压力时，优选实施所述方法。在出现故障时也必须相应地保证能够将机动车可 靠地引导到停车状态中。
[0005] 为了该目的实施应急运行。在应急运行中如此自动调节驱动装置，从而制动机动 车直到进入停车状态中。即不仅设有在"发动机制动"的意义上容易地减慢机动车。更确切 地说，应该仅借助驱动装置达到完全的停车状态。如果驱动装置例如以内燃机的形式存在， 则所述驱动装置能够尤其被"停止"，从而接下来由驱动装置的惯性力矩和/或其内部摩擦 力条件决定而实现机动车的制动。应该借助驱动装置自动实现、即不是在通过驾驶员手动 相互作用之后才实现机动车的制动。尤其优选在出现故障之后无延迟地实施所述制动，从 而驾驶员能够继续接管机动车的引导或者说停放。为了借助驱动装置制动机动车，通过传 动装置和通常附加设置的接合装置在驱动装置和机动车的至少一个车轮之间建立有效连 接。
[0006] 替代地，能够仅借助传动装置或者仅借助驱动装置和传动装置实现机动车的制 动。当该传动装置以自动传动装置的形式存在时，则尤其在使用传动装置的情况下实施制 动。这种传动装置例如能够被引导到停车位置中，在所述停车位置中锁止或者至少制动关 于传动装置的背离驱动装置的输出轴。当通过同时相应地触发驱动装置和传动装置实现制 动时，当然是特别有利的。因此，即使在驱动装置的惯性力矩和/或内部摩擦力不够用于完 全制动机动车的情况下也能够实现将机动车可靠地减速直到进入停车状态中。
[0007] 优选仅在低车速时、即尤其最高直到明显低于机动车的最高速度的车速时实施机 动车的自动引导或者说驾驶。例如在所述自动引导时机动车的车速应该最高为步行速度， 即明显小于20km/h、例如处于大约4km/h和大约10km/h之间。然而，基本上能够任意选择 车速。
[0008] 本发明的一种改进方案规定，制动装置在正常运行中借助踏板制动器和/或驻车 制动器制动车辆。所述踏板制动器例如以液压制动器的形式存在并且在机动车的行车运行 期间实现机动车的减速或者说制动。通常能够不仅自动而且手动通过机动车驾驶员、尤其 通过制动踏板的操作使用踏板制动器用于制动机动车。所述踏板制动器、例如即液压制动 器优选作用到机动车的所有车轮上。如果踏板制动器构造为液压制动器，则其例如具有主 制动缸和至少一个配属于机动车一个车轮的轮制动装置、尤其是轮制动缸。与踏板制动器 相比，驻车制动器用于在机动车停车状态期间持久地制动或者说固定机动车，以便防止机 动车意外地移动。驻车制动器优选以电动操作的驻车制动器的形式存在，所述驻车制动器 作用到机动车的至少一个车轮上。
[0009] 本发明的一种改进方案规定，内燃机用作驱动装置。内燃机通常仅用作机动车沿 纵向方向的驱动，但是其不用于制动直到进入停车状态中。这种制动通常是不期望的，因为 内燃机的转速必须至少达到最低转速，进而内燃机的可靠的运行是完全可能的。如果所述 转速低于最低转速，则内燃机不再能够给出转矩，因此其转速通常继续快速下降。该过程称 作"停止（Abwiirgen)"。紧接着所述停止，当内燃机与所述车轮有效连接时，内燃机制动地 作用到机动车上。相应地仅在应急运行中、但是不在正常运行中实施这种制动。
[0010] 本发明的一种改进方案规定，为了在应急运行中制动机动车关断内燃机、尤其是 切断燃料供应和/或内燃机的点火。即如此调节内燃机，从而其不再将转矩施加到车轮上， 而是更确切地说制动地作用到该车轮上。在此应该实现所述制动直到进入停车状态中，在 所述停车状态中内燃机的转速下降直到为零。能够例如通过燃料供应的中断或者说点火关 闭实现内燃机的关断。
[0011] 本发明的一种改进方案规定，在出现故障时制动或者锁止传动装置的输出轴。输 出轴存在于关于传动装置背离驱动装置的一侧上并且与车轮有效连接或者说通过接合装 置能够有效连接。为了制动机动车相应地设置接合装置用于建立有效连接。同时在应急运 行中制动或者说锁止输出轴。尤其是当传动装置作为自动传动装置存在时，则通常通过与 输出轴形配合连接共同作用的制动元件、尤其是止动元件能够实现输出轴的锁止。
[0012] 本发明的一种改进方案规定，驱动装置、尤其是驱动装置的驱动装置控制器监控 制动装置的、尤其是制动装置的制动装置控制器的运行状态。也即规定，驱动装置与制动装 置保持通讯连接。在此尤其由驱动装置确定制动装置的运行状态。如果运行状态显示制动 装置的故障，则从正常运行转换到应急运行中并且接下来借助驱动装置或者说传动装置实 施机动车的自动制动。设置制动装置控制器用于触发制动装置的、即尤其是踏板制动器和/ 或驻车制动器的各个元件。如果这两个制动器之一具有故障，则将此以运行状态的形式通 知驱动装置，该驱动装置对此能够实施应急运行。替代地，驱动装置本身也能够确定制动装 置控制器的故障并且相应地通过进行应急运行对此作出反应。优选借助驱动装置控制器实 施运行状态的监控。为该目的，当然也能够替代地使用附加的控制器。基本上在确定制动 装置故障之后，驱动装置也能够触发传动装置用于实施机动车的自动制动。为此这里也存 在通讯连接。
[0013] 本发明的一种改进方案规定，在自动引导期间，制动装置借助通讯装置将运行状 态传输给驱动装置和/或传动装置。即确定并且紧接着提供给或者传输给内燃机或者说传 动装置所述运行状态。优选循环地、即以确定的周期实施此。当该制动装置不再传输或者 说提供所述运行状态时，则内燃机或者说传动装置也能够识别制动装置的故障。所述通讯 装置例如是机动车的总线系统、例如CAN总线系统。
[0014] 本发明的一种改进方案规定，在自动引导期间借助转向装置自动调整转向角。就 这方面来说完全自动地实现机动车的引导或者说停放，因为借助驱动装置和制动装置与传 动装置相互配合不仅实施纵向引导，而更确切地说也实施侧向引导。转向装置调节在机动 车的至少一个车轮上的转向角，从而该车轮和相应的机动车也在非零速度时沿期望的方向 移动。
[0015] 本发明的一种改进方案规定，当车辆速度低于阈值时，机动车在应急运行中则仅 借助传动装置制动。正如以上已经实施的那样，经常通过形配合连接作用的制动元件制动 或者说锁止传动装置。相应地在过高的速度时在借助传动装置制动时可能有传动装置的损 坏、尤其是制动元件的剪断。为了避免此种情况，当机动车的速度小于阈值时，则应该仅借 助传动装置实施机动车的制动。特别优选仅以小于阈值的较小的车辆速度实施机动车的自 动引导。例如所述阈值等于步行速度。也能够规定，当车辆速度达到或者超出阈值时，根本 不进行或者中断自动引导。附加地或者替代地能够规定，仅能够由机动车的停车状态进行 自动引导。在此，以下优选通过自动引导确定车辆速度。
[0016] 本发明此外涉及一种优选用于实施以上描述的方法的、用于自动引导尤其是停放 机动车的驾驶员辅助装置，其中所述机动车具有用于驱动机动车的驱动装置、用于制动机 动车的制动装置以及传动装置并且在正常运行中在所述引导期间能够借助制动装置实施 自动制动。在此规定，驾驶员辅助装置为此构造，即在自动引导期间在出现制动装置故障时 实施应急运行，在所述应急运行中机动车仅借助驱动装置和/或传动装置自动制动直到进 入停车状态中。借助驾驶员辅助装置实施的方法能够根据上述实施方式进行改进。其优点 已经给出。

【专利附图】

【附图说明】
[0017] 以下根据所述在附图中示出的实施例详细地阐述本发明，而并没有对本发明进行 限制。在此唯一一幅附图示出： 附图是在自动停车过程期间机动车的示意图。

【具体实施方式】
[0018] 图1示出了在停车过程期间的机动车1以及在此运行的轨迹2。机动车1沿着轨 迹2到达停车区3,所述停车区这里以在其他两辆机动车4之间的停车空位的形式存在。机 动车1例如具有后轴6的两个可驱动的车轮5和前轴8的两个不可驱动的车轮7。机动车 1具有驱动装置，借助所述驱动装置能够驱动至少所述的车轮5。为此目的，未示出的驱动 装置通过传动装置和接合装置与车轮5有效连接或者说可有效连接。对此将转向装置配属 给车轮7,借助所述转向装置能够在车轮7上调节期望的转向角。所述转向装置在此如此构 造，从而能够自动通过这里未示出的驾驶员辅助装置调节转向角，所述驾驶员辅助装置实 现机动车1的自动引导或者说停放。在一种替代的实施方式中，借助驱动装置也能够驱动 车轮7。机动车1此外具有制动装置用于制动机动车1。制动装置通常作用到机动车1的 所有车轮上，即不仅作用到后轴6的车轮5上也作用到前轴8的车轮7上。
[0019] 以上已经提到的驾驶员辅助装置有助于尤其是机动车的自动停放。为此目的，驾 驶员辅助装置确定轨迹2,机动车1能够沿着所述轨迹考虑相邻的障碍物、尤其是所述其他 的机动车4到达停车区3。以下如此触发所述驱动装置和转向装置，从而机动车沿着轨迹2 移动。如果在机动车1的停车或者说停车过程期间需要机动车1减速尤其是直到进入停车 状态中，则相应地触发制动装置。借助制动装置能够相应地实施自动制动。为此目的，制动 装置通常具有踏板制动器，所述踏板制动器例如以液压制动器的形式存在并且与车轮5和 7有效连接。在到达在停车区3上的最终停车位置之后，机动车1借助制动装置、即尤其是 踏板制动器减速直到进入停车状态中。接下来，机动车1优选借助制动装置的驻车制动器 固定在停车位置中。
[0020] 在所述停车期间，制动装置借助通讯装置总是向驱动装置和/或传动装置传输运 行状态。只要所述运行状态符合正常工作的制动装置，则实施正常运行。如果运行状态为 此指出制动装置的故障，则从正常运行变换到应急运行中。在该情况下，机动车1借助驱动 装置和/或传动装置自动制动直到进入停车状态中。即规定，驱动装置监控制动装置的运 行状态。所述监控在此能够包括不仅制动装置控制器还有踏板制动器和/或驻车制动器。 制动装置控制器尤其为此构造，即监控踏板制动器或者说驻车制动器并且以驱动装置的运 行状态的形式传输这些装置的故障。如果制动装置控制器显示踏板制动器的故障，则实施 以上描述的方法用于自动制动机动车1。然而同样能够规定，在驻车制动器故障时，这首先 是不绝对必要的。
[0021] 在制动装置控制器故障的情况下，该制动装置控制器不再能够向驱动装置或者说 传动装置传输运行状态。驱动装置或者说传动装置因此如此实施，从而其在停止传输运行 状态时识别制动装置的故障并且同样实施或者说进行应急运行。
[0022] 现在在应急运行中不再借助制动装置、而是借助驱动装置或者说传动装置进行机 动车1的制动。如果驱动装置以内燃机的形式存在，则该驱动装置例如在出现制动装置故 障时"停止"或者说关断。这能够尤其通过对内燃机的燃料供应的中断或者说关闭点火实 现。以下内燃机不再给出转矩，而是更确切地说通过其惯性力矩和/或其内部摩擦力引起 机动车的制动。为此目的，通过传动装置和接合装置建立从驱动装置到车轮5的有效连接。
[0023] 尤其借助传动装置实现所述制动，方法是在出现故障时制动和/或锁止传动装置 的输出轴。输出轴存在于传动装置的背离驱动装置的一侧上并且与可驱动的车轮5有效连 接或者说可有效连接。传动装置通常具有直接与驱动装置有效连接的驱动轴。通过传动由 驱动轴驱动输出轴。输出轴现在例如通过接合装置与车轮5可有效连接。相应地能够通过 输出轴的制动或者说锁止减慢机动车1。
[0024] 当传动装置作为自动传动装置存在时，尤其设置输出轴的锁止。在该情况下，在传 动装置处设置停车状态，在所述停车状态中制动器形配合连接地与输出轴共同作用用于输 出轴的锁止。当车辆速度位于确定的阈值以下时，则仅借助传动装置实施制动，此时相应地 是有利的。在太高的车辆速度时能够损坏制动器和/或输出轴。
[0025] 附加地或者替代地也能够设有，在超出机动车的确定的倾角时不借助驱动装置或 者说传动装置实施机动车的制动，因为在该情况下驱动装置的惯性力矩和/或内部摩擦力 不足够将机动车1引导到停车状态中。尤其优选在该情况下根本不进行机动车1的自动引 导或者说停放。能够例如借助倾斜传感器确定机动车1的倾角。
[0026] 例如由驾驶员辅助系统的、尤其是ESP驾驶员辅助系统的控制器触发制动装置用 于自动制动。所述制动装置尤其是驾驶员辅助系统的组成部分。在制动装置控制器故障时 则发生ESP功能的退化。相应地不能够借助踏板制动器自动减速。在该情况下通常通过报 警信号灯通知机动车驾驶员ESP功能的不可用性。因为当驾驶员位于机动车外时，仍然优 选使用以上描述的方法，则该驾驶员不能够识别所述信号并且因此不能够例如通过手动操 作制动装置对该信号作出反应。相应地，机动车1必须自动地、优选不可延迟地制动直到进 入停车状态中并且中断所述自动停车。接下来，驾驶员能够手动进行所述停车。通常即使 在出现制动装置的故障时还是能够手动操作制动装置。优选通过合适的信号媒介将所述故 障显示给机动车的驾驶员。例如触发报警闪光装置。
[0027] 以上实施方式即基本上涉及自动停放。当然仍然能够以一般的形式类似于机动车 1的自动引导地应用所述实施方式。在自动引导期间，驾驶员优选不位于机动车1中。
【权利要求】
1. 用于自动引导、尤其是停放机动车（1)的方法，所述机动车具有用于驱动机动车（1) 的驱动装置、用于制动机动车（1)的制动装置以及传动装置，其中所述制动装置在正常运行 中在自动引导期间实施自动制动，其特征在于，在自动引导期间在出现制动装置故障时实 施应急运行，在所述应急运行中机动车（1)仅借助所述驱动装置和/或所述传动装置自动 制动直到进入停车状态中。
2. 按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动装置在正常运行中借助踏板制动 器和/或驻车制动器制动机动车（1)。
3. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将内燃机用作驱动装置。
4. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了在应急运行中制动机动车 (1)关断内燃机、尤其是燃料供应和/或内燃机的点火。
5. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在出现故障时制动和/或锁止 传动装置的输出轴。
6. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动装置、尤其是所述驱动 装置的驱动装置控制器监控所述制动装置、尤其是所述制动装置的制动装置控制器的运行 状态。
7. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在机动车的自动引导期间，所述 制动装置借助通讯装置将运行状态传输给所述驱动装置和/或所述传动装置。
8. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在机动车的自动引导期间，借助 转向装置自动调整转向角。
9. 按上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当车辆速度低于阈值时，机动车 (1)在应急运行中仅仅借助所述传动装置制动。
10. 用于自动引导、尤其是停放机动车（1)的驾驶员辅助装置，所述驾驶员辅助装置优 选用于实施按照上述权利要求中任一项或者多项所述的方法，其中所述机动车（1)具有用 于驱动机动车（1)的驱动装置、用于制动机动车（1)的制动器以及传动装置，并且在正常运 行中在自动引导期间能够借助制动装置实施自动制动，其特征在于，所述驾驶员辅助装置 为此构造，即在自动引导期间在出现制动装置故障时实施应急运行，在所述应急运行中机 动车（1)仅仅借助所述驱动装置和/或所述传动装置自动制动直到进入停车状态中。
【文档编号】B60W50/029GK104093615SQ201280069670
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2012年12月17日 优先权日:2012年2月14日
【发明者】K-D.尼雅科夫斯基, T.法伊费尔, C.赖纳 申请人:罗伯特·博世有限公司