用于操纵移动驱动单元的系统和方法
【专利摘要】本发明提供一种用于运输库存支架的移动驱动单元。所述移动驱动单元可操作来：与所述库存支架对接；在第一平移方向上移动所述库存支架；并且在与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。
【专利说明】用于操纵移动驱动单元的系统和方法
[0001]本申请要求2012年5月14日提交的标题为“System And Method ForManeuvering A Mobile Drive Unit”的美国申请号13/470，591的权益,所述美国申请以引用的方式整体并入本文。
[0002]发明
【技术领域】
[0003]本公开大致上涉及移动驱动单元，并且更具体来说涉及用于操纵移动驱动单元的系统和方法。
[0004]发明背景
[0005]现代库存系统(如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的那些库存系统)在响应对库存项目的请求中面临着重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存有关的任务的挑战变得重要。在被分派了响应大量各种库存请求的任务的库存系统中，系统资源(包括空间、设备和人力)的无效率利用可导致较低的吞吐量、不能接受的长响应时间、未完成任务的不断增加的积累和通常不良的系统性能。另外，扩展或减小许多库存系统的大小或能力要求对现有基础设施和设备的重大改变。因此，容量或功能的递增改变的成本可过分昂贵地限制系统适应系统吞吐量的波动的能力。
【发明内容】
[0006]根据本发明，已大致上减少或消除与库存存储相关联的缺点和问题。具体来说，提供移动库存系统，所述移动库存系统包括一个或多个移动驱动单元，所述移动驱动单元能够在与移动库存系统相关联的物理空间内的各位置之间移动库存支架中的任何一个或多个时，选择性地旋转那些库存支架。
[0007]根据本发明的示例性实施方案，提供用于运输库存支架的移动驱动单元。移动驱动单元可操作来:与库存支架对接；在第一平移方向上移动库存支架；并且在与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0008]根据本发明的示例性实施方案，用于操纵移动驱动单元的方法包括将移动驱动单元与库存支架对接。在第一平移方向上移动库存支架。在移动驱动单元与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0009]本发明的某些实施方案的技术优点包括移动驱动单元在移动时选择性地旋转库存支架的能力，所述能力可允许移动驱动单元在工作空间内实现某些操作效率。例如，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元维持库存支架的定向而不管移动驱动单元的平移移动如何。维持库存支架的定向可例如减少移动驱动单元完成平移移动的变化所需要的空间。作为另一个实例，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元在库存站处呈现库存支架的所选择的面，这可促进库存站自库存支架接收库存项目的能力。另一个技术优点可包括移动驱动单元在沿至目的地的路径的任何适当点处进行旋转操纵的灵活性，这可减少和/或消除对预先指定工作空间的特定部分作为旋转区域的任何需要。通过消除对在预先指定的旋转区域中旋转的任何要求，可简化路径规划活动并且可实现更高的操作效率。此外，在移动时旋转库存支架可减少和/或消除对移动驱动单元在途中时停止和/或自库存支架脱离的需要。
[0010]本领域的技术人员将自以下各图、描述和权利要求书容易地明白本发明的其它技术优点。此外，虽然以上已列举了具体优点，但是各种实施方案可包括所列举优点中的全部、一些或没有一个。
[0011]附图简述
[0012]为了更完整地理解本发明和其优点，现在结合附图参考以下描述，在附图中:
[0013]图1示出了根据特定实施方案的库存系统的部件；
[0014]图2更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性管理模块的部件；
[0015]图3A和图3B更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性移动驱动单元；
[0016]图4更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性库存支架；
[0017]图5示出了可由管理模块利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的选路和预留技术的实例；
[0018]图6为详述管理模块在管理库存系统中的移动驱动单元的移动过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；
[0019]图7示出了能够基于移动驱动单元的当前状态规划用于请求移动驱动单元的路径的库存系统的示例性实施方案；
[0020]图8为详述管理模块在实现图7中所描述的技术过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；
[0021]图9示出了能够基于移动驱动单元的分配状态最优化所述移动驱动单元的放置的库存系统的示例性实施方案；
[0022]图10示出了能够基于移动驱动单元的能力状态最优化所述移动驱动单元的放置的库存系统的示例性实施方案；
[0023]图11为详述管理模块在实现图9中所描述的技术过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；
[0024]图12A至图12E示出了可由移动驱动单元的特定实施方案执行的协调移动的实例；
[0025]图13为详述管理模块在促进图12A至图12E中所示的协调移动过程中的示例性操作的流程图；
[0026]图14为详述移动驱动单元在实现图12A至图12E中所示的协调移动过程中的示例性操作的流程图；
[0027]图15示出了包括能够在工作空间的分开的部分之间运输移动驱动单元的输送设备的库存系统的示例性实施方案；
[0028]图16示出了库存系统可基于输送设备的可利用性和特性使用于分配任务过程中的技术；
[0029]图17为示出了资源调度模块在利用驱动电梯的工作空间中为移动驱动单元选择路径过程中的特定实施方案的操作的流程图；
[0030]图18示出了包括用于库存支架的旋转的一个或多个旋转区域的库存系统的示例性实施方案；
[0031]图19A至图19E示出了移动驱动单元在利用旋转区域过程中的特定实施方案的示例性操作；
[0032]图20A至图20F示出了移动驱动单元在图18和图19A至图19E中所示的旋转区域外部运输库存支架时的特定实施方案的示例性操作；
[0033]图21A、21B、21C和图21D示出了移动驱动单元在旋转库存支架过程中的特定实施方案的示例性操作；以及
[0034]图22为示出了移动驱动单元在旋转库存支架过程中的特定实施方案的操作的另一个示例性实施方案的流程图。
[0035]发明详述
[0036]图1示出了库存系统10的内容。库存系统10包括管理模块15、一个或多个移动驱动单元20、一个或多个库存支架30和一个或多个库存站50。移动驱动单元20响应于由管理模块15传达的命令而在工作空间70内的各点之间运输库存支架30。每个库存支架30存储一种或多种类型的库存项目。因此，库存系统10能够在工作空间70内的各位置之间移动库存项目以促进库存项目的进入、处理和/或自库存系统10的移除以及涉及库存项目的其它任务的完成。
[0037]管理模块15将任务分配给库存系统10的适当部件并且协调各种部件在完成任务过程中的操作。这些任务可不仅与库存项目的移动和处理有关，而且还与库存系统10的部件的管理和维护有关。例如，管理模块15可将工作空间70的各部分分配为用于移动驱动单元20、移动驱动单元电池的预定重新充电或替换、空库存支架30的存储或与库存系统10及其各种部件支持的功能相关联的任何其他操作的停靠空间。管理模块15可选择库存系统10的部件来执行这些任务，并且将适当命令和/或数据传达至所选择的部件以促进这些操作的完成。虽然在图1中展示为单个离散部件，但是管理模块15可表示多个部件并且可表示或包括移动驱动单元20或库存系统10的其他元件的部分。因此，以下所描述的特定移动驱动单元20与管理模块15之间的任何或所有相互作用在特定实施方案中可表示那个移动驱动单元20与一个或多个其它移动驱动单元20之间的对等通信。以下关于图2还论述管理模块15的示例性实施方案的内容和操作。
[0038]移动驱动单元20在工作空间70内的各位置之间移动库存支架30。移动驱动单元20可表示基于库存支架30和/或库存系统10的其它元件的特性和配置适于在库存系统10中使用的任何装置或部件。在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20表示被配置来在工作空间70内自由移动的独立自供电装置。在替代实施方案中，移动驱动单元20表示被配置来沿穿越工作空间70的轨道、钢轨、缆索、吊车系统或其它引导或支撑元件移动库存支架30的轨道式库存系统10的元件。在此实施方案中，移动驱动单元20可通过至引导元件(如供电钢轨)的连接接收功率和/或支撑。另外，在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20可被配置来利用替代输送设备来在工作空间70内和/或在工作空间70的分开的部分之间移动。以下关于图3A和图3B还论述移动驱动单元20的示例性实施方案的内容和操作。
[0039]另外，移动驱动单元20可能够与管理模块15通信以接收识别所选择的库存支架30的信息、传输移动驱动单元20的位置或交换将要由管理模块15或移动驱动单元20在操作期间使用的任何其它合适的信息。移动驱动单元20可无线地、使用移动驱动单元20与管理模块15之间的有线连接和/或以任何其它适当方式与管理模块15通信。作为一个实例，移动驱动单元20的特定实施方案可使用802.11、蓝牙或红外线数据协会(IrDA)标准或任何其它适当无线通信协议与管理模块15和/或彼此通信。作为另一个实例，在轨道式库存系统10中，移动驱动单元20移动所在的轨道或其它引导元件可被安装电线，以促进移动驱动单元20与库存系统10的其它部件之间的通信。此外，如以上所述，管理模块15可包括单独移动驱动单元20的部件。因此，出于这个描述和以下权利要求书的目的，管理模块15与特定移动驱动单元20之间的通信可表示特定移动驱动单元20的各部件之间的通信。一般来说，可以基于库存系统10的配置和特性以适当的任何方式供电、推进并控制移动驱动单元20。
[0040]库存支架30存储库存项目。在特定实施方案中，库存支架30包括多个存储仓位，其中每个存储仓位能够保存一种或多种类型的库存项目。库存支架30能够由移动驱动单元20携带、滚动和/或以其他方式移动。在特定实施方案中，库存支架30可提供另外的推进力以补充由移动驱动单元20在移动库存支架30时提供的那个推进力。
[0041]另外，每个库存支架30可包括多个面，并且每个仓位可通过库存支架30的一个或多个面接近。例如，在特定实施方案中，库存支架30包括四个面。在此实施方案中，位于两个面的拐角处的仓位可通过那两个面中的任一个接近，而其它仓位中每一个可通过四个面中的一个中的开口接近。移动驱动单元20可被配置来在适当时间旋转库存支架30以将特定的面和与那个面相关联的仓位呈现给操作员或库存系统10的其它部件。以下关于图4还论述库存支架30的示例性实施方案的内容和操作。
[0042]库存项目表示适合于在自动化库存系统10中存储、检索和/或处理的任何对象。出于这个描述的目的，“库存项目”可表示存储在库存系统10中的特定类型的任何一个或多个对象。因此，如果特定库存支架30当前保存特定库存项目类型的一个或多个单元，则特定库存支架30当前“存储”特定库存项目。作为一个实例，库存系统10可表示邮购仓库设施，并且库存项目可表示存储在仓库设施中的商品。在操作期间，移动驱动单元20可检索含有在订单中请求被包装以用于递送至顾客的一个或多个库存项目的库存支架30或携带含有用于装运的库存项目的聚集集合的货盘的库存支架30。此外，在库存系统10的特定实施方案中，含有完成订单的箱子可自己表示库存项目。
[0043]作为另一个实例,库存系统10可表示商品退回设施。在此实施方案中,库存项目可表示由顾客退回的商品。这些库存项目的单元在于设施处被接收时可存储在库存支架30中。在适当时间，大量单元可自特定库存支架30移除并被包装用于装运回到仓库或其它设施。例如，特定库存项目的单独单元可被接收并存储在库存支架30中，直到已接收那个库存项目的阈值数目个单元为止。移动驱动单元20在这个状态中可被分配检索库存支架30的任务。货盘可随后塞满自那个库存支架30移除并被装运至另一个设施(如邮购仓库)的库存项目。
[0044]作为另一个实例，库存系统10可表示机场行李设施。在此实施方案中，库存项目可表示存储在行李设施中的多件行李。移动驱动单元20可检索存储在特定班机上到达和/或离开的行李或打算进行特定类型的处理(如X-射线或人工搜索)的行李的库存支架30。
[0045]作为又一个实例，库存系统10可表示制造设施，并且库存项目可表示制造工具箱的单独部件。更具体来说，库存项目可表示意图包括在组装产品中的部件，如用于定制型计算机系统的电子部件。在此实施方案中，库存系统10可检索由与产品的订单相关联的详细说明书识别的特定部件，以使可构造定制版本的产品。虽然描述了许多示例性实施方案，但是库存系统10可大体表示用于存储和处理库存项目的任何合适的设施或系统，并且库存项目可表示适合于在特定库存系统10中存储、检索和/或处理的任何类型的对象。
[0046]在特定实施方案中，库存系统10也可包括一个或多个库存站50。库存站50表示指定用于涉及库存项目的特定任务的完成的位置。这类任务可包括库存项目自库存支架30的移除、库存项目之引入库存支架30中、库存支架30中的库存项目的计数、库存项目的分解(例如自货盘大小或盒子大小的分组分解成单独库存项目)和/或在任何其它合适方式下的库存项目的处理或搬运。在特定实施方案中，库存站50可仅表示可在工作空间70内完成涉及库存项目的特定任务所在的物理位置。在替代实施方案中，库存站50可表示物理位置以及用于处理或搬运库存项目的任何适当设备两者，所述设备如用于监视库存项目流入和流出库存系统10的扫描器、用于与管理模块15通信的通信接口和/或任何其它合适的部件。库存站50可完全或部分由人类操作员控制或可为完全自动化的。此外，库存站50的人类操作员或自动化操作员可能够对库存项目执行某些任务(如包装或计数库存项目)作为库存系统10的操作的部分。
[0047]工作空间70表示与库存系统10相关联的区域，其中移动驱动单元20可移动和/或库存支架30可被存储。例如，工作空间70可表示库存系统10操作所在的邮购仓库的楼层的全部或部分。出于说明的目的，虽然图1展示了工作空间70包括固定的、预定的和有限的物理空间的库存系统10的实施方案，但是库存系统10的特定实施方案可包括被配置来在具有可变尺寸和/或任意几何结构的工作空间70内操作的移动驱动单元20和库存支架30。虽然图1示出了工作空间70完全封闭在建筑物中的库存系统10的特定实施方案，但是替代实施方案可利用工作空间70中的一些或全部位于户外、位于运载工具(如货船)内或否则不受任何固定结构限制的工作空间70。
[0048]此外，在特定实施方案中，工作空间70可包括物理上彼此分开的多个部分(包括但不限于分开的楼层、房间、建筑物)和/或以任何其它合适的方式分隔的部分。移动驱动单元20可被配置来利用替代输送设备，如垂直或水平输送机、卡车、渡轮、敞篷货车、自动扶梯和/或适合于在工作空间70的分开的部分之间输送移动驱动单元20的其它适当设备。
[0049]在特定实施方案中，如以下关于图5更详细地论述，工作空间70与连接工作空间70内的多个点的网格(在图5中展示为网格12)相关联。这个网格可将工作空间70分隔成被称为单元格14的许多部分。单元格14可为正方形、矩形、多边形和/或具有任何其它适当形状。在特定实施方案中，可将工作空间70分成多份以使单元格14具有比库存支架30稍微大的尺寸。这可允许库存系统10利用最小大小的工作空间70而没有碰撞发生在正穿过相邻单元格14运输的库存支架30之间。然而，一般来说，单元格14可以基于库存系统10的部件的配置和特性以适当的任何方式定大小。另外，工作空间70可利用大小和/或形状可因单元格14不同而不同的不规则网格12。
[0050]在操作中，管理模块15选择适当部件来完成特定任务，并且将任务分配18传输至所选择的部件以触发相关任务的完成。每个任务分配18定义将要由特定部件完成的一个或多个任务。这些任务可涉及库存项目的检索、存储、补给和计数和/或移动驱动单元20、库存支架30、库存站50和库存系统10的其它部件的管理。取决于部件和将要完成的任务，特定任务分配18可识别与对应任务相关联的位置、部件和/或行动，和/或将要由相关部件在完成所分配任务过程中使用的任何其它适当信息。
[0051]在特定实施方案中，管理模块15部分基于管理模块15自库存系统10的其它部件和/或自与管理模块15通信的外部部件接收的库存请求来生成任务分配18。这些库存请求识别涉及存储或将要存储在库存系统10内的库存项目的将要完成的特定操作，并且可表示任何合适形式的通信。例如，在特定实施方案中，库存请求可表示指定顾客已经购买和将要自库存系统10检索以用于装运至顾客的特定库存项目的装运单。管理模块15也可作为库存系统10的整体管理和维护的部分而独立于这类库存请求生成任务分配18，作为库存系统10的整体管理和维护的部分。例如，管理模块15可响应于特定事件的出现(例如，响应于移动驱动单元20请求空间以停靠)、根据预定调度表(例如，作为每日启动例程的部分)或基于库存系统10的配置和特性在任何适当时间生成任务分配18。在生成一个或多个任务分配18之后，管理模块15将所生成的任务分配18传输至用于对应任务的完成的适当部件。相关部件随后执行其所分配任务。
[0052]关于移动驱动单元20，具体来说，管理模块15在特定实施方案中可将任务分配18传达至所选择的移动驱动单元20，其识别所选择的移动驱动单元20的一个或多个目的地。管理模块15可选择移动驱动单元20，以基于所选择的移动驱动单元20的位置或状态、所选择的移动驱动单元20已完成先前分配的任务的指示、预定调度表和/或任何其它合适的考虑来分配相关任务。这些目的地可与管理模块15正在执行的库存请求或管理模块15正尝试达到的管理目标相关联。例如，任务分配可定义将要检索的库存支架30的位置、将要访问的库存站50、移动驱动单元20应当停靠直到接收另一个任务为止所在的存储位置，或与基于整体库存系统10或库存系统10的单独部件的配置、特性和/或状态适当的任何其它任务相关联的位置。例如，在特定实施方案中，这类决策可基于特定库存项目的流行性、特定库存站50的人员配置、当前分配给特定移动驱动单元20的任务和/或任何其它适当考虑。
[0053]作为完成这些任务的部分，移动驱动单元20可与库存支架30对接并且在工作空间70内运输库存支架30。移动驱动单元20可通过连接至、升高和/或另外以任何其它合适的方式与库存支架30互动来与库存支架30对接，以使在对接时移动驱动单元20联接至和/或支撑库存支架30，并且可在工作空间70内移动库存支架30。虽然以下描述着重于被配置来以特定方式对接的移动驱动单元20和库存支架30的特定实施方案，但是移动驱动单元20和库存支架30的替代实施方案可被配置来以适合于允许移动驱动单元20在工作空间70内移动库存支架30的任何方式对接。另外，如以下所述，在特定实施方案中，移动驱动单元20表示库存支架30的全部或部分。在这类实施方案中，移动驱动单元20在运输库存支架30之前可不与库存支架30对接，和/或移动驱动单元20可各自保持不断地与特定库存支架30对接。
[0054]在库存系统10的适当部件完成所分配任务时，管理模块15可与相关部件互动以确保空间、设备、人力和库存系统10可用的其它资源的有效使用。作为这类相互作用的一个具体实例，管理模块15在特定实施方案中负责规划移动驱动单元20在于工作空间70内移动时采取的路径，并且负责将工作空间70的特定部分的使用分配给特定移动驱动单元20以用于完成所分配任务的目的。在这类实施方案中，移动驱动单元20可响应于被分配任务而请求至与所述任务相关联的特定目的地的路径。此外，虽然以下描述着重于移动驱动单元20自管理模块15请求路径的一个或多个实施方案，但是移动驱动单元20在替代实施方案中可生成其自己的路径。
[0055]管理模块15可选择请求移动驱动单元20的当前位置与所请求目的地之间的路径，并且将识别这个路径的信息传达至移动驱动单元20。管理模块15可利用对当前拥挤、历史交通趋势、任务优先次序和/或其它适当考虑的认识来选择最佳路径用于请求移动驱动单元20在前往目的地过程中采取。另外，在规划路径过程中(或在分配任务过程中)，管理模块15可进行关于电梯、输送机、斜坡、隧道和/或工作空间70的其它输送设备或特征的使用的知情决策，以促进相关移动驱动单元20的移动，如以下关于图15至图17所论述。
[0056]在自管理模块15接收路径之后，请求移动驱动单元20可随后移动至目的地，以逐个分段方式穿越路径。在开始特定分段之前，相关移动驱动单元20可自管理模块15请求许可以使用所述分段。因此，管理模块15可为那个移动驱动单元20的使用预留分段。因此，管理模块15也可负责解决对工作空间70的特定部分的使用的竞争请求。以下结合图5更详细地论述这个过程的示例性实现。
[0057]另外，库存系统10的部件可将关于所述部件的当前状态、所述部件正在与之互动的库存系统10的其它部件和/或与库存系统10的操作有关的其它条件的信息提供至管理模块15。这可允许管理模块15利用来自相关部件的反馈来更新算法参数、调整策略或另外修改所述管理模块的决策制定，以对操作条件的改变或特定事件的出现作出响应。
[0058]另外，虽然管理模块15可被配置来管理库存系统10的部件的操作的各种方面，但是在特定实施方案中，部件自己也可负责与其操作的某些方面有关的决策制定，借此降低管理模块15上的处理负荷。具体来说，单独部件可被配置来以允许这些部件在不降低库存系统10的整体效率的情况下改进所述部件的有效性的方式独立地对某些局部环境作出响应。作为一个实例，在某些条件下，管理模块15可修改其关于分段预留的策略以容许多个移动驱动单元20在工作空间70的特定单元格14中的同时移动，从而允许相关移动驱动单元20比另外所容许的更接近彼此地操作。当在这类条件下操作时，管理模块15可依赖移动驱动单元20的独立决策制定来防止碰撞。图12A至图12E、图13和图14示出了在这类条件下操作的移动驱动单元20的实例。
[0059]因此，基于管理模块15对库存系统10的各种部件的位置、当前状态和/或其它特性的认识以及对当前正在完成的所有任务的认知，管理模块15可生成任务、分派系统资源的用途并且另外以从系统范围角度最优化操作的方式引导由单独部件进行的任务的完成。此外，通过依赖集中的系统范围管理和局部的部件特定决策制定两者的组合，库存系统10的特定实施方案可能够支持用于有效地执行库存系统10的操作的各种方面的许多技术。因此，管理模块15的特定实施方案可通过实现以下所描述的一种或多种管理技术来提高库存系统10的效率和/或提供其它操作效益。
[0060]图2至图4分别更详细地示出了管理模块15、移动驱动单元20和库存支架30的特定实施方案的内容。图5至图20示出了可由库存系统10的某些实施方案支持的具体管理技术的实例。虽然图2至图4描述了管理模块15、移动驱动单元20和库存支架30的特定示例性实施方案，但是关于图5至图20所描述的技术可利用于利用任何适当类型的部件的库存系统10中。
[0061]图2更详细地示出了管理模块15的特定实施方案的部件。如所示，示例性实施方案包括资源调度模块92、路线规划模块94、分段预留模块96、通信接口模块98、处理器90和存储器91。管理模块15可表示位于库存系统10内的中央位置处的单个部件、多个部件或分散在库存系统10各处的多个部件。例如，管理模块15可表示一个或多个移动驱动单元20中能够在移动驱动单元20之间传达信息和协调移动驱动单元20在工作空间70内的移动的部件。一般来说，管理模块15可包括适合于提供所描述的功能的硬件和/或软件的任何适当组合。
[0062]处理器90可操作来执行与由管理模块15提供的功能相关联的指令。处理器90可包括一个或多个通用计算机、专用微处理器或能够传达电子信息的其它处理装置。处理器90的实例包括一个或多个专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和任何其它合适的专用或通用处理器。
[0063]存储器91存储处理器指令、库存请求、预留信息、用于库存系统10的各种部件的状态信息和/或由管理模块15在操作期间利用的任何其它适当值、参数或信息。存储器91可表示适合于存储数据的易失性或非易失性本地装置或远程装置的任何集合和布置。存储器91的实例包括(但不限于)随机存取存储器(RAM)装置、只读存储器(ROM)装置、磁存储装置、光存储装置或任何其它合适的数据存储装置。
[0064]资源调度模块92处理所接收的库存请求，并且生成将要由库存系统10的部件完成的一个或多个所分配任务。资源调度模块92也可选择用于完成所分配任务的一个或多个适当部件，并且使用通信接口模块98来将所分配任务传达至相关部件。另外，资源调度模块92也可负责生成与各种管理操作相关联的所分配任务，所述各种管理操作如促进移动驱动单元20以对电池重新充电或替换电池、指示不活动的移动驱动单元20停靠在预期交通流量外部的位置或未来任务的预期地点附近的位置中和/或引导被选择用于修理或维护的移动驱动单元20朝向指定的维护站移动。
[0065]路线规划模块94自移动驱动单元20接收路线请求。这些路线请求识别与请求移动驱动单元20正在执行的任务相关联的一个或多个目的地。响应于接收路线请求，路线规划模块94生成至路线请求中所识别的一个或多个目的地的路径。路线规划模块94可利用任何适当参数、因素和/或考虑来实现任何适当算法以确定适当路径。在生成适当路径之后，路线规划模块94使用通信接口模块98将识别所生成的路径的路线响应传输至请求移动驱动单元20。以下关于图5更详细地论述这个过程。
[0066]分段预留模块96自尝试沿由路线规划模块94生成的路径移动的移动驱动单元20接收预留请求。这些预留请求请求工作空间70的特定部分(本文中被称为“分段”)的使用，以允许请求移动驱动单元20在跨所预留分段移动时避免与其它移动驱动单元20的碰撞。响应于所接收的预留请求，分段预留模块96使用通信接口模块98将授予或拒绝所述预留请求的预留响应传输至请求移动驱动单元20。以下也关于图5更详细地论述这个过程。
[0067]通信接口模块98促进管理模块15与库存系统10的其它部件之间的通信，包括预留响应、预留请求、路线请求、路线响应和任务分配。这些预留响应、预留请求、路线请求、路线响应和任务分配可表示基于管理模块15的能力适当的任何形式的通信，并且可包括任何合适的信息。取决于管理模块15的配置，通信接口模块98可负责促进管理模块15与库存系统10的各种部件之间的有线通信和无线通信中的任一者或两者。在特定实施方案中，管理模块15可使用如802.11、蓝牙或红外线数据协会(IrDA)标准的通信协议来通信。此夕卜，管理模块15在特定实施方案中可表示移动驱动单元20或库存系统10的其它部件的一部分。在这类实施方案中，通信接口模块98可促进管理模块15与相同系统部件的其它部分之间的通信。
[0068]一般来说，资源调度模块92、路线规划模块94、分段预留模块96和通信接口模块98可各自表示适合于提供所描述的功能的任何适当硬件和/或软件。另外，如以上所述，管理模块15在特定实施方案中可表示多个不同的离散部件，并且资源调度模块92、路线规划模块94、分段预留模块96和通信接口模块98中任一者或全部可表示物理上与管理模块15的剩余元件分开的部件。此外，资源调度模块92、路线规划模块94、分段预留模块96和通信接口模块98中的任何两个或更多个可共享公共部件。例如，在特定实施方案中，资源调度模块92、路线规划模块94、分段预留模块96表示在处理器90上执行的计算机过程，并且通信接口模块98包括无线发射机、无线接收机和在处理器90上执行的有关计算机过程。
[0069]图3A和图3B更详细地示出了移动驱动单元20的特定实施方案的部件。具体来说，图3A和图3B包括示例性移动驱动单元20的前视图和侧视图。移动驱动单元20包括对接头110、驱动模块120、对接致动器130和控制模块170。另外，移动驱动单元20可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置来检测或确定移动驱动单元20、库存支架30和/或库存系统10的其它适当元件的位置。在所示的实施方案中，移动驱动单元20包括定位传感器140、支架传感器150、障碍物传感器160和识别信号发射机162。
[0070]对接头110在移动驱动单元20的特定实施方案中将移动驱动单元20联接至库存支架30和/或在移动驱动单元20被对接至库存支架30时支撑库存支架30。对接头110可另外允许移动驱动单元20操纵库存支架30，如通过升高库存支架30、推进库存支架30、旋转库存支架30和/或以任何其它适当方式移动库存支架30。对接头110也可包括部件(如肋状物、尖钉和/或褶皱)的任何适当组合，以促进库存支架30的这类操纵。例如，在特定实施方案中，对接头110可包括高摩擦部分，所述高摩擦部分在移动驱动单元20对接至库存支架30时紧靠库存支架30的一部分。在这类实施方案中，当对接头110分别移动并旋转时，对接头110的高摩擦部分与库存支架30的表面之间产生的摩擦力可在库存支架30中引起平移和旋转移动。因此，移动驱动单元20可能够通过独立地或作为整体移动移动驱动单元20的一部分来移动或旋转对接头110以操控库存支架30。
[0071]驱动模块120推进移动驱动单元20，并且在移动驱动单元20和库存支架30对接时推进库存支架30。驱动模块120可表示可操作来推进驱动模块120的部件的任何适当集合。例如，在所不的实施方案中，驱动模块120包括机动轮轴122、一对机动轮124和一对稳定轮126。一个机动轮124位于机动轮轴122的每个末端处,并且一个稳定轮126定位在移动驱动单元20的每个末端处。
[0072]对接致动器130朝向库存支架30移动对接头110以促进移动驱动单元20和库存支架30的对接。对接致动器130也可能够以其它合适的方式调整对接头110的定位或定向来促进对接。对接致动器130可基于移动驱动单元20和库存支架30的配置包括用于移动对接头110或另外调整对接头110的定位或定向的任何适当部件。例如,在所示的实施方案中，对接致动器130包括附接至对接头110的中心的机动轴(未示出)。机动轴可操作来适当地升高对接头I1以用于与库存支架30对接。
[0073]驱动模块120可被配置来以任何适当方式推进移动驱动单元20。例如，在所示的实施方案中，机动轮124可操作来在第一方向上旋转以在向前方向上推进移动驱动单元20。机动轮124也可操作来在第二方向上旋转以在向后方向上推进移动驱动单元20。在所示的实施方案中，驱动模块120也被配置来通过在彼此不同的方向上旋转机动轮124或通过以彼此不同的速度旋转机动轮124来旋转移动驱动单元20。
[0074]定位传感器140表示一个或多个传感器、检测器或适合于以任何适当方式确定移动驱动单元20的位置的其它部件。例如，在特定实施方案中，与库存系统10相关联的工作空间70包括许多基准标记，所述基准标记标出覆盖工作空间70的全部或一部分的二维网格上的各点。在这类实施方案中，定位传感器140可包括相机和合适的图像和/或视频处理部件(如适当编程的数字信号处理器)，以允许定位传感器140检测相机的视场内的基准标记。控制模块170可存储在定位传感器140检测基准标记时定位传感器140更新的位置信息。因此，定位传感器140可利用基准标记来维持移动驱动单元20位置的精确指示并且在工作空间70内移动时帮助导航。
[0075]支架传感器150表示一个或多个传感器、检测器或适合于检测库存支架30和/或以任何适当方式确定库存支架30的位置(作为绝对位置或作为相对于移动驱动单元20的定位)的其它部件。支架传感器150可能够检测库存支架30的特定部分或整体库存支架30的位置。移动驱动单元20可随后将所检测信息用于与库存支架30对接或另外与库存支架30互动。
[0076]障碍物传感器160表示能够检测位于一个或多个不同方向上的对象的一个或多个传感器，移动驱动单元20能够在所述一个或多个不同方向上移动。障碍物传感器160可利用任何适当部件和技术，包括光学装置、雷达装置、声纳装置、压力传感装置和/或适于检测位于移动驱动单元20的行进方向上的对象的其它类型的检测装置。在特定实施方案中，障碍物传感器160可将描述其检测的对象的信息传输至控制模块170，以由控制模块170用来识别障碍物并采取适当补救行动来防止移动驱动单元20与障碍物和/或其它对象碰撞。
[0077]障碍物传感器160也可检测由在所示移动驱动单元20附近操作的其它移动驱动单元20传输的信号。例如，在库存系统10的特定实施方案中，一个或多个移动驱动单元20可包括识别信号发射机162，所述识别信号发射机传输驱动识别信号。驱动识别信号向其它移动驱动单元20指示传输驱动识别信号的对象实际上是移动驱动单元。识别信号发射机162可能够传输红外线、紫外线、音频、可见光、无线电和/或向接收者指示传输装置是移动驱动单元20的其它合适的信号。
[0078]另外，在特定实施方案中，障碍物传感器160也可能够检测由其它移动驱动单元20传输的状态信息。例如，在特定实施方案中，识别信号发射机162可能够在所传输识别信号中包括与移动驱动单元20有关的状态信息。这个状态信息可包括(但不限于)传输移动驱动单元20的定位、速率、方向和制动能力。在特定实施方案中，移动驱动单元20可使用由其它移动驱动单元传输的状态信息来在与那些其它移动驱动单元非常接近地操作时避免碰撞。图12A至图12E示出了可如何在库存系统10的特定实施方案中实现这个过程的实例。
[0079]控制模块170监视和/或控制驱动模块120和对接致动器130的操作。控制模块170也可自如定位传感器140和支架传感器150的传感器接收信息，并且基于这个信息调整驱动模块120、对接致动器130和/或移动驱动单元20的其它部件的操作。另外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可被配置来与库存系统10的管理装置通信，并且控制模块170可接收传输至移动驱动单元20的命令并利用移动驱动单元20的适当通信部件将信息传达回到管理装置。控制模块170可包括适合于提供所描述的功能的任何适当硬件和/或软件。在特定实施方案中，控制模块170包括被编程来提供所描述的功能的通用微处理器。另外，控制模块170可包括对接致动器120、驱动模块130、定位传感器140和/或支架传感器150中的全部或部分，和/或与移动驱动单元20的这些元件中任一者共享部件。
[0080]此外，在特定实施方案中，控制模块170可包括硬件和软件，所述硬件和软件位于物理上不同于容纳驱动模块120、对接致动器130和/或以上所描述的移动驱动单元20的其它部件的装置的部件中。例如，在特定实施方案中，在库存系统10中操作的每个移动驱动单元20可与在服务器上操作的软件过程(在这里被称为“驱动代理”)相关联，所述服务器与容纳驱动模块120、对接致动器130和移动驱动单元20的其它适当部件的装置通信。这个驱动代理可代表物理上容纳驱动模块120、对接致动器130和移动驱动单元20的其它适当部件的装置负责请求和接收任务、请求和接收路线、传输与移动驱动单元20相关联的状态信息和/或另外与管理模块15和库存系统10的其它部件互动。因此，出于这个描述和以下权利要求书的目的，术语“移动驱动单元”包括软件和/或硬件(如代理过程)，所述软件和/或硬件代表移动驱动单元20提供所描述的功能但可位于与驱动模块120、对接致动器130和/或如以上所描述的移动驱动单元20的其它部件物理上不同的装置中。
[0081]虽然图3A和图3B示出了含有某些部件并且被配置来以特定方式操作的移动驱动单元20的特定实施方案，但是移动驱动单元20可表示被配置来运输库存支架30和/或促进库存支架30的运输的任何适当部件和/或部件的集合。作为另一个实例，移动驱动单元20可表示桥式吊车系统的部分，其中一个或多个吊车组件能够在电线或钢轨的网络内移动至适合于与特定库存支架30对接的定位。在与库存支架30对接之后，吊车组件可随后升高库存支架30并且将库存移动至另一个位置以用于完成所分配任务的目的。
[0082]此外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可表示库存支架30的全部或一部分。库存支架30可包括机动轮或适合于允许库存支架30推进它自己的任何其它部件。作为一个具体实例，库存支架30的一部分可对磁场作出响应。库存系统10可能够生成一个或多个受控磁场，所述一个或多个受控磁场由于库存支架30的响应部分而能够推进、操纵和/或另外控制库存支架30的定位。在这类实施方案中，移动驱动单元20可表示库存支架30的响应部分和/或库存系统10中负责生成和控制这些磁场的部件。虽然这个描述提供了若干具体实例，但是移动驱动单元20大体可表示被配置来运输库存支架30和/或促进库存支架30的运输的任何适当部件和/或部件的集合。
[0083]图4更详细地示出了库存支架30的特定实施方案的部件。具体来说，图4示出了示例性库存支架30的一侧的结构和内容。在特定实施方案中，库存支架30可包括具有类似或不同结构的任何数目个面。如所示，库存支架30包括框架310、多个支腿328和对接表面 350。
[0084]框架310保存库存项目40。框架310提供用于存储框架310外部或内部的库存项目40的存储空间。可将由框架310提供的存储空间分隔成多个库存仓位320，每个能够保存库存项目40。库存仓位320可包括任何适当存储元件，如仓位、隔室或挂钩。
[0085]在特定实施方案中，框架310由多个托盘322组成，所述多个托盘彼此堆叠并且附接至基座318或堆叠在基座318上。在此实施方案中，库存仓位320可由多个可调隔板324形成，所述多个可调隔板可被移动以调整一个或多个库存仓位320的大小。在替代实施方案中，框架310可表示单个库存仓位320，所述库存仓位包括单个托盘322并且不包括可调隔板324。另外,在特定实施方案中,框架310可表示安装在移动性元件330上的承载表面。库存项目40可通过被放置在框架310上存储于此库存支架30上。一般来说，框架310可包括以任何适当方式分隔成任何适当数目个库存仓位320的内部存储和/或外部存储空间。
[0086]另外，在特定实施方案中，框架310可包括多个装置开口 326，所述多个装置开口允许移动驱动单元20将对接头110定位成邻近对接表面350。装置开口 326的大小、形状和放置可基于由库存系统10利用的移动驱动单元20和/或库存支架30的特定实施方案的大小、形状和其它特性来确定。例如，在所示的实施方案中，框架310包括四个支腿328，所述四个支腿形成装置开口 326并且允许移动驱动单元20将移动驱动单元20定位在框架310下方并邻近对接表面350。支腿328的长度可基于移动驱动单元20的高度来确定。
[0087]对接表面350包括库存支架30的一部分，当移动驱动单元20对接至库存支架30时所述一部分联接至、紧靠和/或搁置在对接头110的一部分上。另外，在库存支架30与移动驱动单元20对接时，对接表面350支撑库存支架30的重量的一部分或全部。对接表面350的构成、形状和/或纹理可被设计来促进通过移动驱动单元20进行的对库存支架30的操纵。例如，如以上所述，在特定实施方案中，对接表面350可包括高摩擦部分。当移动驱动单元20和库存支架30对接时，对接头110与这个高摩擦部分之间引起的摩擦力可允许移动驱动单元20操纵库存支架30。另外，在特定实施方案中，对接表面350可包括适合于接收对接头110的一部分、将库存支架30联接至移动驱动单元20和/或促进通过移动驱动单元20进行的对库存支架30的控制的适当部件。
[0088]支架识别符360标出库存支架30的预定部分，并且移动驱动单元20可在对接期间使用支架识别符360来与库存支架30对准和/或确定库存支架30的位置。更具体来说，在特定实施方案中，移动驱动单元20可配备可检测支架识别符360并且确定所述支架识别符相对于移动驱动单元20的位置的部件，如支架传感器150。因此，移动驱动单元20可能够确定整体库存支架30的位置。例如，在特定实施方案中，支架识别符360可表示定位在库存支架30上的预定位置处并且支架传感器150可使用适当配置的相机光学检测的反射
T 己 O
[0089]图5和图6示出了用于在移动驱动单元20完成所分配任务时规划和引导移动驱动单元20在工作空间70内的移动的技术。更具体来说，图5示出了移动驱动单元20可如何自管理模块15请求至与所分配任务相关联的目的地的路径并且随后与管理模块15互动以允许移动驱动单元20成功地穿越路径的实例。图6为根据由图5所示的技术的流程图，所述流程图详述移动驱动单元20在移动至指定目的地过程中的特定实施方案的示例性操作。
[0090]图5示出了展示可利用于库存系统10的特定实施方案中的选路和预留技术的实例。一般来说，图5示出了移动驱动单元20自管理模块15接收所分配任务18的实例，所述所分配任务指示移动驱动单元20自库存支架30a当前所在的存储单元格检索库存支架30a。移动驱动单元20随后请求至库存支架30a的位置的路径并且遵循所接收的路径到达相关位置。
[0091]在库存系统10的所示的实施方案中，工作空间70与包括多个单元格14的网格12相关联，并且移动驱动单元20被配置来通过自一个单元格14的中心导航至另一个的中心在工作空间70内移动。但是，在替代实施方案中，移动驱动单元20可被配置来以任何适当方式导航网格12，并且由移动驱动单元20穿越的路径上的起始点、目的地和任何中间点可能或可能不表示单元格14的中心点或网格12的任何其它部分。此外，虽然图5示出了库存系统10的基于网格的实施方案，但是库存系统10的替代实施方案可利用具有任意形状和结构的无网格工作空间。
[0092]如图5中所示，选路过程始于管理模块15将任务分配18传输至移动驱动单元20。任务分配18识别与对应任务相关联的一个或多个目的地。任务分配18可直接地或参考具体部件(例如，特定库存支架30或库存站50)的已知位置或工作空间70的特定部分来识别相关目的地。任务分配18也可包括适合于移动驱动单元20在完成所分配任务过程中使用的任何另外的信息。
[0093]在接收任务分配18之后，移动驱动单元20请求至由任务分配18识别的位置的路径，或者若任务分配18识别多个位置，则移动驱动单元20请求至由任务分配18识别的第一位置的路径。在所示的实施方案中，移动驱动单元20通过将路线请求22传输至路线规划模块94来请求路径。在特定实施方案中，当移动驱动单元完成其当前分段17时，路线请求22可包括一个或多个目的地位置和移动驱动单元20的当前位置或移动驱动单元20的预期位置。在替代实施方案中，管理模块15可独立监视每个移动驱动单元20的位置或所分配任务，并且因此路线请求22可省略这些位置中的一个或多个。
[0094]当路线规划模块94接收路线请求22时，路线规划模块94生成用于请求移动驱动单元20在自其当前位置移动至所请求目的地过程中使用的路径16。如以上所述，路线规划模块94可使用任何合适的技术来生成、选择或确定用于请求移动驱动单元20的适当路径16。路线规划模块94可随后将识别路径16的信息传达至请求移动驱动单元20作为路线响应24的部分。例如，路线规划模块94可传达信息，所述信息指定沿路径16的某些点、指定移动的方向和距离、指定用以在移动至所请求目的地过程中使用的已知路径分段、指定将要利用的其他设备(例如，电梯、输送机或卡车)或工作空间的特征(如斜坡或隧道)和/或以任何其它适当方式指示移动驱动单元20将在于其当前位置与所请求目的地之间移动过程中穿越的工作空间70的部分。在特定实施方案中，路线规划模块94将路径16传达至移动驱动单元20作为路线响应24的部分。
[0095]在路线规划模块94传输识别一条或多条路径16的信息之后，这个信息由移动驱动单元20接收。在特定实施方案中，移动驱动单元20可随后存储这个信息以用于后续使用于导航至目的地位置过程中。移动驱动单元20随后尝试预留分段17或路径16的其它合适的部分。移动驱动单元20可基于库存系统10的配置通过采取任何适当步骤来预留路径16的分段17，以确保没有其它移动驱动单元20或能够在工作空间70内移动的其它类型的装置正在或将要穿越所预留分段17、定位在所预留分段17上和/或在相关移动驱动单元20已预留那个分段17时另外阻碍沿所预留分段17的移动。
[0096]在特定实施方案中，路线规划模块94可响应于特定路线请求22而生成至特定目的地的多条路径。此外，管理模块15可随后将所有所生成的路径16传输至请求移动驱动单元20。另外，路线规划模块94或移动驱动单元20可将优先权分配至所生成的路径16中的每一条。因此，在这类实施方案中，请求移动驱动单元20可能够存储由路线规划模块94生成的多条路径16，并且随后尝试预留最高优先权路径16的分段17。如果所尝试的预留遭拒绝，则请求移动驱动单元20可随后尝试请求来自下一最高优先权路径16的分段17。请求移动驱动单元20可随后按照优先权次序继续进行请求来自所接收的路径16中的每一条的分段17，直到请求移动驱动单元20成功地预留来自所接收的路径16中的一条的分段17为止。
[0097]此外，在特定实施方案中或在某些条件下，可允许多个移动驱动单元20同时利用特定分段17。在这类实施方案中，移动驱动单元20可通过采取任何适当步骤来预留分段17,以确保仅满足特定条件的移动驱动单元20可同时使用所预留的分段。作为一个实例，在特定实施方案中，分段预留模块96可通过采取适当步骤来预留特定分段，以保证仅在与那个移动驱动单元20相同的方向上移动的移动驱动单元20可预留相关分段17。作为另一个实例，在特定实施方案中，库存系统10可被配置来允许预定最大数目或密集度的移动驱动单元20使用给定分段17，并且移动驱动单元20可通过针对那个分段17请求预留来预留给定分段17。管理模块15可随后基于利用所请求分段17的移动驱动单元20的当前数目或密度是否小于预定最大值来有条件地授予预留。
[0098]在所示的实施方案中，移动驱动单元20通过将预留请求26传输至分段预留模块96来预留分段17。预留请求26识别移动驱动单元20尝试预留的分段17。预留请求26可以基于移动驱动单元20和分段预留模块96的配置和能力适当的任何方式识别相关分段
17。例如，在特定实施方案中，预留请求26独立地或基于由分段预留模块96在操作期间维持的其它信息通过识别那个分段17的起始座标和终止座标、通过指定方向和距移动驱动单元20的当前位置的距离或通过包括任何其它合适的信息来识别相关分段17，可自所述任何其它合适的信息识别所请求分段17。
[0099]分段预留模块96接收预留请求26，并且自预留请求26提取识别所请求分段17的信息。分段预留模块96随后确定请求移动驱动单元20是否可预留所请求分段17。在特定实施方案中，分段预留模块96仅基于另一个移动驱动单元20当前是否已预留所请求分段17来确定。然而，在替代实施方案中，分段预留模块96可基于另一个移动驱动单元20当前是否已预留所请求分段17并且基于与请求移动驱动单元20或移动驱动单元20当前正在完成的任务相关联的优先权水平，来确定请求移动驱动单元20是否可预留所请求分段17。因此，分段预留模块96可拒绝具有不充分优先权水平的移动驱动单元20对某些分段17 (或超过一定大小的分段17)的使用。然而，一般来说，分段预留模块96可使用任何适当考虑来确定是否可满足所接收的预留请求26。
[0100]另外，在特定实施方案中，分段预留模块96可被配置来补偿移动驱动单元20的位置的潜在不确定性。具体来说，分段预留模块96可尝试预留修改分段，所述修改分段包括但大于所请求分段17。因此，如果请求移动驱动单元20的实际位置与由移动驱动单元20和/或管理模块15计算的那个位置相差小于某预定量，则可仍由于由分段预留模块96保证的较大预留而防止碰撞。分段预留模块96可被配置来总是以此方式修改预留请求26，以在管理模块15确定请求移动驱动单元20的实际位置不同于所计算位置时修改预留请求26，或在任何其它适当时间修改预留请求26。
[0101 ] 此外，在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20可取决于请求移动驱动单元20意图使用所请求分段17的方式来尝试进行和/或资源调度模块92可授予不同类型的预留。此外，资源调度模块92可遵循不同的策略以用于授予或拒绝这些不同类型的预留中每一个。例如，在特定实施方案中，移动驱动单元20可被配置来请求分段17，所述分段包括邻近路径16贯穿的单元格14的一个或多个单元格14。因此，当请求移动驱动单元20规划旋转库存支架30作为其在完成特定分段16中的移动的部分时，请求移动驱动单元20可尝试将旋转预留放置在邻近移动驱动单元20意图执行旋转所在的单元格14的单元格14上。取决于库存支架30相对于在相关工作空间70中利用的单元格14的大小，请求移动驱动单元20可不需要使用每个相邻单元格14中的全部来旋转。因此，分段预留模块96可允许其它移动驱动单元20在第一请求移动驱动单元20已经预留那个特定单元格14的同时也将预留请求放置在特定相邻单元格14上。更具体来说，在特定实施方案中，资源调度模块92可允许其它移动驱动单元20预留相邻单元格14，以用于在于其它单元格14中旋转库存支架30时侵入那个单元格14的目的，所述其他单元格与相邻单元格14接界。这在尝试预留工作空间70的充分大的部分以旋转库存支架30时可减少移动驱动单元20面临的延迟的数目。
[0102]如果分段预留模块96确定请求移动驱动单元20不能预留所请求分段17，则分段预留模块96可通知请求移动驱动单元20它没有成功地预留所请求分段17。例如，在所示的实施方案中，分段预留模块96传输指示预留为不成功的预留响应28。或者，在特定实施方案中，分段预留模块96不通知请求移动驱动单元20失败的预留，并且请求移动驱动单元20被配置来在请求移动驱动单元20在预定的一段时间内没有接收肯定响应的情况下确定预留为不成功的。
[0103]另外，在特定实施方案中，如果分段预留模块96不能满足特定预留请求26，则分段预留模块96可被配置来采取某补救行动。例如，在特定实施方案中，分段预留模块96可使未满足的预留请求26排队，并且一旦用于所请求分段17的任何当前未决预留终止即尝试满足所述未满足的预留请求。然而，替代地，分段预留模块96可被配置来在满足未满足的预留请求26的单个尝试之后、在预定数目的失败尝试之后或在不成功地尝试满足这类请求达预定量的时间之后丢弃所述未满足的预留请求。如果请求移动驱动单元20仍尝试预留所请求分段17，则所述请求移动驱动单元可随后期望稍后传输另一个预留请求26。另夕卜，如果分段预留模块96不能成功地为请求移动驱动单元20预留最初所请求分段17，则分段预留模块96可被配置来尝试预留所请求分段17的一部分或所请求分段17的修改版本。然而，更一般来说，取决于库存系统10的配置，如果分段预留模块96不能满足特定预留请求26，则分段预留模块96可被配置来采取任何适当补救行动或替代地完全不采取补救行动。
[0104]类似地，取决于移动驱动单元20的配置，移动驱动单元20可响应于确定分段预留模块96没有满足预留而执行任何适当补救行动。在特定实施方案中，移动驱动单元20可等待预定量的时间并且再次尝试预留相同分段17。在替代实施方案中，如果移动驱动单元20在预留所请求分段17过程中为不成功的，或如果移动驱动单元20在预定数目的尝试之后为不成功的，则移动驱动单元20可被配置来自路线规划模块94请求新路径16。另外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可能够调整移动驱动单元20请求的分段17的大小。因此，请求移动驱动单元20可响应于确定所尝试的预留为不成功的而尝试预留相同所请求分段17的较小部分。在这类实施方案中，在请求移动驱动单元20移动和/或剩余部分变得空闲时，请求移动驱动单元20可随后请求或自动地接收原始所请求分段17的递增部分。然而，更一般来说，移动驱动单元20可以任何适合方式对失败的预留尝试作出响应。
[0105]如果替代地分段预留模块96确定可满足所接收的预留请求26，则分段预留模块96为请求移动驱动单元20预留所请求分段17。作为预留所请求分段的部分，分段预留模块96存储指示相关分段17的所预留状态的信息，并且采取适于确保请求移动驱动单元20可使用所请求分段17直到预留结束为止的任何另外的步骤。分段预留模块96也通知请求移动驱动单元20它已成功地预留所请求分段17。例如，在所示的实施方案中，分段预留模块96传输确认,如预留响应28,所述确认向请求移动驱动单元20指示预留为成功的。当请求移动驱动单元20接收指示所尝试的预留为成功的预留响应28时,请求移动驱动单元20开始沿所预留分段17移动。
[0106]返回到图5中所示的实例，当移动驱动单元20a接收指示移动驱动单元20a已成功地预留分段17a的预留响应28时，移动驱动单元20开始沿分段17a移动。这在图5中通过移动驱动单元20的虚线轮廓示出。在开始沿分段17a的移动之后的某点处,移动驱动单元20a尝试预留移动驱动单元20a自路线规划模块94接收的路径的下一个分段，即，分段17b。在特定实施方案中，移动驱动单元20a可等待直到移动驱动单元20a到达所预留分段的终点(即，当移动驱动单元20a到达第二轮廓时)为止，并且随后请求下一个分段17。
[0107]或者，移动驱动单元20a可在完成分段17a之前尝试预留分段17b。在特定实施方案中，移动驱动单元20a可在移动跨越分段17a时的适当点处请求分段17b。作为一个实例，移动驱动单元20a可在完成分段17a的预定比例之后(例如，在完成分段17a的75%之后)请求分段17b。作为另一个实例，移动驱动单元20可在仅剩下将要完成的预定量的分段17a时(例如，一旦移动驱动单元20a已完成分段17a的全部单元格但未完成一个单元格的宽度的一半)请求分段17b。然而，更一般来说，在移动驱动单元20正在沿其当前所预留分段17移动时，移动驱动单元20或库存系统10中代表移动驱动单元20负责预留分段17的任何适当部件的特定实施方案可被配置来在任何合适的时间预留当前路径中的下一个分段。这个描述的剩余部分假设移动驱动单元20被配置来在完成其当前分段17之前尝试新分段17的预留。
[0108]另外，如以上关于图3A和图3B所论述，移动驱动单元20a的特定实施方案可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器能够检测某些类型的障碍物、阻塞物或对移动驱动单元20的移动的其它阻碍。响应于检测到障碍物，移动驱动单元20可被配置来停止和/或采取任何适当措施以完成所分配任务。作为一个实例，移动驱动单元20可停止移动，并且周期地轮询相关传感器以确定障碍物是否已移除。作为另一个实例，移动驱动单元20a可在检测到位于其当前路径16的分段17上或附近的障碍物之后请求新路径。作为又一个实例，移动驱动单元20可通知管理模块15或库存系统10的人类操作者以发起适当动作来移除障碍物。在特定实施方案中，移动驱动单元20a可被配置来超控其障碍物检测能力以支持某些类型的专用导航技术。以下关于图12A至图12E、图13和图14更详细地论述这些技术的实例。
[0109]在特定实施方案中，在移动驱动单元20a退出分段17a的特定单元格14时，移动驱动单元20a可释放其关于那个单元格14的预留。或者，在特定实施方案中，移动驱动单元20a可等待直到到达分段17a的终点(即，当移动驱动单元20a到达第二轮廓时)为止，并且随后终止其对分段17a中的所有单元格14的预留。移动驱动单元20a可通过将预留终止消息(未示出)传输至分段预留模块96或通过采取任何其它适当步骤来放弃其对分段17a的使用，来释放其对分段17a的全部或一部分的预留。或者，在特定实施方案中，移动驱动单元20a可不被配置来采取任何肯定步骤以终止预留。替代地，分段预留模块96可自己检测移动驱动单元20a已完成分段17a并且作为响应而终止预留，或如果移动驱动单元20a在预定时间周期内不更新预留，则分段预留模块96可暂停预留。更一般来说，分段预留模块96可监视移动驱动单元20a的操作的包括(例如)其位置、速度、最近更新的请求的任何特定方面和/或移动驱动单元20a的状态的任何其它适当方面，并且基于移动驱动单元20a的状态在任何适当时间终止预留。
[0110]如果到移动驱动单元20a到达分段17a的终点的时候移动驱动单元20a已成功地预留分段17b，则移动驱动单元20a可开始沿分段17b移动。如果到移动驱动单元20a到达分段17a的终点的时候移动驱动单元20a没有成功地预留分段17b，则移动驱动单元20a可停止在分段17a和分段17b的交叉点处，并且基于移动驱动单元20a的配置采取适当步骤。例如，如以上所述，移动驱动单元20a可重复地尝试预留分段17b直到成功为止、进行预定数目的预留尝试并且随后请求新路径16或采取任何其他步骤来继续其朝向目的地位置的移动。
[0111]一旦移动驱动单元20a成功地预留分段17b，移动驱动单元20a即以类似方式穿越分段17b。在分段17b的完成期间的适当点处，移动驱动单元20a尝试预留分段17c并且重复以上过程。移动驱动单元20a继续预留和穿越分段(如由虚线轮廓所表明的)直到移动驱动单元20a达到目的地位置为止。移动驱动单元20a可随后采取适于完成所分配任务的任何动作。例如，在图5中，所分配任务的完成可包括移动驱动单元20a与位于目的地位置处的特定库存支架30对接。如果当前所分配任务包括多个目的地，则移动驱动单元20a可通过将新路线请求22传输至路线规划模块94并关于下一个目的地重复以上过程来请求至下一步骤的路径16。如果移动驱动单元20a接收的任务分配18没有指定任何另外的位置，则移动驱动单元20a可自资源调度模块92请求另一个所分配任务或被给予来自资源调度模块92的另一个所分配任务，或另外通知管理模块15移动驱动单元20a可用于新分配。
[0112]虽然所示的实例仅利用直分段17，但是库存系统10的特定实施方案可被配置来生成包括覆盖转弯、曲线和其它非线性部分的分段的路径。另外，虽然在所示的实例中分段17在路径16中的转弯之间无限制地延伸，但是库存系统10的特定实施方案可被配置来生成具有关于分段长度的上限的路径16，或仅允许在单个预留的情况下预留达最大分段长度。因此，相对长的直分段(如分段17c)可实际上表不在相同方向上延伸的一系列较小的连接分段17。
[0113]另外，虽然移动驱动单元20a在所示的实例中依赖单条路径，但是在特定实施方案中移动驱动单元20可被配置来在完成至特定位置的先前所请求路径16的过程中时请求至相同位置的新路径16。如以上所述，如果移动驱动单元20在预留当前路径16中的特定分段17过程中为不成功的，则所述移动驱动单元可被配置来请求新路径16。然而，更一般来说，移动驱动单元20可被配置来在完成至特定目的地的现有路径16时于任何适当时间请求至相同目的地的新路径16。例如，移动驱动单元20的特定实施方案可在请求原始路径之后、在完成每个分段17之后的预定量的时间或在任何其它合适的时间请求新路径16。在这类实施方案中，移动驱动单元20可将最初所接收的路径16传输回到路线规划模块94以用作用于确定至相同目的地的任何改进路径16的起始点。
[0114]此外，在移动驱动单元20在完成先前所接收的路径16的过程中时，管理模块15可能够将新路径16推送至那个移动驱动单元20。作为一个实例，在特定实施方案中，管理模块15可被配置来通过将新路径16传输至移动驱动单元20来管理拥挤，所述移动驱动单元位于拥挤区域中或附近或者正在将穿越或通过拥挤区域附近的路径上行进。作为另一个实例，管理模块15可被配置来通过将新路径16传输至移动驱动单元20来提高库存系统10的操作效率，所述新路径基于与相关移动驱动单元20相关联的库存支架30或库存站50的属性或所述相关移动驱动单元正在完成的任务最优化。一般来说，移动驱动单元20或路线规划模块94可基于库存系统10或库存系统10的任何单独部件的任何适当条件、环境、性质或状态的改变来确定移动驱动单元20应接收新路径16。
[0115]另外，虽然所示的实例描述了路线规划模块94 一次将路径16的全部传输至移动驱动单元20a的示例性实施方案，但是路线规划模块94的特定实施方案可被配置来按部分传输路径16。例如，在特定实施方案中，路线规划模块94可被配置来每次一个分段17地将路径16传输至请求移动驱动单元20。在穿越特定分段17之后，请求移动驱动单元20可随后请求路径16的另一个分段17。在那时，路线规划模块94可基于工作空间70内条件的改变和/或任何其它适当考虑来确定是提供原始路径16中的下一个分段17还是生成至请求移动驱动单元20的目的地的新路径16。路线规划模块94随后将来自原始路径16或新路径16的另一个分段17传达至请求移动驱动单元20。这个过程可继续直到请求移动驱动单元20到达其目的地为止。
[0116]此外，虽然所示的实例着重于移动驱动单元20代表其自己主动地请求特定分段17的预留的库存系统10的实施方案，但是在替代实施方案中管理模块15或库存系统10的其它合适的部件可负责明确地或含蓄地发起预留。作为一个实例，在特定实施方案中，管理模块15可监视移动驱动单元20的位置和当前路径，并且可在移动驱动单元20的移动期间的适当时间代表移动驱动单元20预留适当分段17。作为另一个实例，库存系统10的特定实施方案可包括发信号装置，如交通信号，所述发信号装置管理工作空间70内的交通流量。因此，管理模块15或控制发信号装置的其它部件可通过将不容许其它移动驱动单元20在特定时间使用相关分段17的信号发出至所述其它移动驱动单元来含蓄地预留用于移动驱动单元20的特定分段17。
[0117]因此，库存系统10支持提供在工作空间70内移动的移动驱动单元20的高效选路、导航和管理的许多种技术。因为库存系统10支持用于解决两个不同移动驱动单元20对特定分段17的冲突请求的技术，所以管理模块15可也帮助减少或消除同时完成任务的移动驱动单元20之间的碰撞。因此，所描述的技术可提供一个或多个操作效益。
[0118]图6为示出了移动驱动单元20在穿越至指定位置的路径16过程中的特定实施方案的操作的流程图。更具体来说，图6示出了移动驱动单元20在库存系统10的特定实施方案中借以请求至特定目的地的路径并且反复地预留并穿越那个路径16的各分段17的过程。在适当情况下，可以组合、修改或删除图6中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。另外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0119]示例性操作在步骤602处始于移动驱动单元20自资源调度模块92接收任务分配
18。任务分配18识别与分配给移动驱动单元20的任务相关联的一个或多个位置。响应于接收任务分配18，移动驱动单元20自路线规划模块94请求至任务分配18中所识别的目的地中的一个的路径。在特定实施方案中，在步骤604处，移动驱动单元20通过将路线请求22传输至路线规划模块94来请求路径。路线请求22识别目的地位置和移动驱动单元20的当前位置。
[0120]在步骤606处，路线规划模块94生成、选择或识别自移动驱动单元20的当前位置至目的地位置的路径16。路线规划模块94随后将路径16传输至移动驱动单元20。在特定实施方案中，路线规划模块94在步骤608处通过将路线响应24传输至移动驱动单元20来将路径16传输至移动驱动单元20，所述路线响应基于移动驱动单元20的能力以适当方式识别路径16。在特定实施方案中，路径16包括多个分段17，其中包括至少一个初始分段17和一个或多个另外的分段17。初始分段17与工作空间70中邻近移动驱动单元20请求路径时移动驱动单元20的当前位置的分区相关联，并且另外的分段17中的至少一个与工作空间70中邻近目的地的分区相关联。路径16可包括任何数目个另外的分段17。
[0121]在从路线规划模块94接收路径之后，移动驱动单元20尝试预留所接收的路径16的初始分段17。在特定实施方案中，在步骤610处，移动驱动单元20通过将预留请求26传输至分段预留模块96来尝试预留初始分段17。预留请求26识别所请求分段17。
[0122]在接收预留请求26时，在612处，分段预留模块96尝试为移动驱动单元20预留所请求分段17。在特定实施方案中，分段预留模块96可修改所请求分段17以对移动驱动单元20的所计算定位中的潜在不确定性或误差负责。因此，在特定实施方案中，分段预留模块96可预留工作空间70中除由所接收的预留请求26指定的分段之外的一部分。例如，分段预留模块96可在适当环境下扩大、平移和/或另外修改所请求分段以生成更适合于由请求移动驱动单元20使用的修改分段。在特定实施方案中，分段预留模块96可被配置来基于由库存系统10利用的误差容限来修改所请求分段。分段预留模块96可因此尝试预留工作空间70中以基于误差容限确定的量自所预留分段17扩大、移位或另外修改的一部分。作为具体实例，在利用包括多个单元格14的基于网格的工作空间70的特定实施方案中，分段预留模块96可尝试预留包括除包括在所请求分段17中的单元格之外的一个或多个单元格14的分段17,所述一个或多个单元格在请求移动驱动单元20当前正行进的方向上延伸。作为另一个实例，在特定实施方案中，分段预留模块96可尝试预留已在指定方向上移位特定数目个单元格的分段。
[0123]分段预留模块96可随后通知移动驱动单元20移动驱动单元20是否已成功地为移动驱动单元20预留分段17。或者，分段预留模块96可仅通知移动驱动单元20成功的预留尝试。在特定实施方案中，在步骤614处，分段预留模块96通过将预留响应28传输至移动驱动单元20来通知移动驱动单元20。
[0124]在步骤616处,移动驱动单元20确定移动驱动单元20是否已成功地预留初始分段17。如果移动驱动单元20在预留初始分段17过程中为不成功的，则移动驱动单元20可采取适当步骤来继续朝向所分配任务的完成工作。例如，在所示的实施方案中，在步骤618处，移动驱动单元20等待预定量的时间并且再次尝试预留初始分段。此外，在所示的实施方案中，移动驱动单元20在步骤620处确定第二尝试是否为成功的。如果第二尝试为成功的，则操作在步骤622处继续。如果第二尝试为不成功的，则操作返回到604，其中移动驱动单元20请求新路径16。
[0125]—旦移动驱动单元20能够成功地预留初始分段17,在步骤622处,移动驱动单元20开始沿路径的初始分段移动离开其原始位置。在步骤624处，移动驱动单元20确定剩下小于初始分段17的预定部分要完成。因此，移动驱动单元20在步骤626处确定在当前路径16中是否剩下任何另外的分段17要完成。
[0126]如果在当前路径16中剩下分段17要完成，则移动驱动单元20尝试预留下一个分段17，从而返回到步骤610。如果移动驱动单元20成功地预留下一个分段，则操作继续，并且移动驱动单元20沿下一个分段17移动。如果移动驱动单元在预留下一个分段17过程中为不成功的，则操作继续直达步骤622。如果移动驱动单元20在成功地预留下一个分段之前到达初始分段17的终点,则移动驱动单元20可使其移动暂停在初始分段的终点处,并且保持静止直到移动驱动单元20成功地预留下一个分段或获得替代路径为止。
[0127]如果在当前路径中没有剩下分段17要完成，则移动驱动单元20在步骤628处确定在当前任务分配18中是否剩下任何目的地要访问。如果是，操作返回到步骤604。如果否，则移动驱动单元20可在步骤630处通知资源调度模块92移动驱动单元20已完成其当前任务。关于完成当前任务的操作可随后如图6中所示结束。
[0128]图7和图8示出了用于基于请求移动驱动单元20的当前状态来规划路径的技术。更具体来说，图7示出了这类技术可如何实现于特定库存系统10中的实例，并且图8为详述管理模块15在实现这些技术的特定实施方案过程中的示例性操作的流程图。作为这样的技术可如何使用于库存系统10中的一个实例,库存系统10的特定实施方案可允许没有对接至库存支架30的移动驱动单元20移动穿过当前由已存储的库存支架30占据的空间，但与库存支架30对接的移动驱动单元20可能不能够这样做。因此，当未对接时，移动驱动单元20可能够“开辟通道”穿过具有库存支架30的单元格14，借此允许系统资源的更有效使用。
[0129]图7示出了可由管理模块15使用于生成用于移动驱动单元20的适当路径16过程中的技术。更具体来说，在特定实施方案中，当移动驱动单元20请求路径16时，通常路线规划模块94、管理模块15或库存系统10的其它适当部件确定请求移动驱动单元20的状态。如这个描述和以下权利要求书中所使用，“状态”可涉及与请求移动驱动单元20相关联的过渡性暂时条件(如当前任务分配)以及与请求移动驱动单元20相关联的永久特性和性质(如高度和宽度)。
[0130]路线规划模块94随后部分基于请求移动驱动单元20的状态生成、选择或识别路径。更具体来说，移动驱动单元20的状态可指定移动驱动单元20可行进穿过的单元格，并且路线规划模块94可产生利用适当单元格14的路径16。为了说明，图7展示可由路线规划模块94基于请求移动驱动单元20b的状态的特定方面生成的两条替代路径16 (路径16a和路径16b)的实例。具体来说，图7示出了可基于移动驱动单元20b当前是否与库存支架30对接生成的两条路径16。
[0131]为开始所述实例，移动驱动单元20b如以上关于图5所论述地接收任务分配18。任务分配18识别与分配给移动驱动单元20b的对应任务相关联的目的地。响应于任务分配18，移动驱动单元20b自路线规划模块94请求路径16。在所述实例中，移动驱动单元20b通过发射路线请求22来请求路径16，所述路线请求识别相关目的地位置，在此为单元格 14b。
[0132]响应于路线请求22，路线规划模块94通过识别、选择和/或另外生成适当路径16来生成至目的地位置的路径16。在生成路径16过程中，路线规划模块94考虑移动驱动单元20b的状态的特定方面,在此所述移动驱动单元的对接状态。基于请求移动驱动单元的状态的相关方面，路线规划模块94可确定禁止请求移动驱动单元20b移动穿过特定单元格14、穿越特定路径16和/或利用工作空间70内的特定设备(例如，驱动电梯)，和/或移动驱动单元20b的状态对路线规划模块94可适当地为移动驱动单元20b生成的路径16造成某种其它形式的限制。
[0133]在特定实施方案中，请求移动驱动单元20可自己向路线规划模块94指示相关状态信息。例如，在所示的实施方案中，移动驱动单元20b可在路线请求22中指示所述移动驱动单元的对接状态。在替代实施方案中，路线规划模块94可监视在工作空间70中操作的一个或多个移动驱动单元20，并且作为其正常操作的部分而维持相关状态信息。另外，在特定实施方案中，当特定移动驱动单元20请求路径16时，路线规划模块94可替代地自库存系统10的其它部件检索相关状态信息。例如，在特定实施方案中，当路线规划模块94自特定移动驱动单元20接收路线请求22时，路线规划模块94可与资源调度模块92通信，以确定当前是否为请求移动驱动单元20分配了任务。
[0134]在所示的实例中，假定不允许当前与库存支架30对接的移动驱动单元20移动穿过工作空间70中指定为用于库存支架30的存储的单元格14 (被称为存储单元格64)。因此，如果移动驱动单元20b当前对接至库存支架30，则路线规划模块94可为移动驱动单元20生成绕过所有指定的存储单元格的路径，如在图7中展示为路径16a的路径。另一方面，如果移动驱动单元20当前未对接至库存支架30，则路线规划模块94可生成包括指定的存储单元格64的路径，如在图7中展示为路径16b的路径。
[0135]一旦路线规划模块94已生成适当路径16，路线规划模块94即将路径16传达至请求移动驱动单元20。在所示的实施方案中，路线规划模块94将识别路径16的路线响应24传输至移动驱动单元20b。移动驱动单元20b随后如以上所论述完成所接收的路径16。
[0136]通过在生成路径16时考虑请求移动驱动单元20的状态，路线规划模块94可进行关于路线规划模块94为那个移动驱动单元20生成的路径16的更多智能决策。在特定实施方案中，路线规划模块94可考虑请求移动驱动单元20的状态，以允许路线规划模块94选择性地使用可能禁止供某状态的移动驱动单元20使用的单元格、路径或设备。类似地，在特定实施方案中，路线规划模块94可考虑请求移动驱动单元20的状态，以限制特定状态的移动驱动单元20对特定单元格、路径或设备的使用，以使所述特定单元格、路径或设备可用于由具有对于使用相关单元格、路径或设备更可取的状态的移动驱动单元20使用。
[0137]作为一个实例，路线规划模块94如已论述可在生成路径时考虑请求移动驱动单元20的对接状态。类似地，在特定实施方案(例如，移动驱动单元20事实上没有与所述移动驱动单元运输的库存支架30对接的实施方案)中，路线规划模块94可或者在生成路径时考虑请求移动驱动单元20是否正携带负载。因此，路线规划模块94可能够选择性地使用可能另外禁止用于选路过程中的单元格14，因为对接或负载的移动驱动单元20由于已存储的库存支架30的存在、悬伸楼梯的定位或防止对接或负载的移动驱动单元20能够跨过单元格14的其它物理限制而不能穿越所讨论的单元格14。因此，将另外必须禁止用于任何路径中的单元格14可选择性地利用于适当移动驱动单元20的路径中，借此增加路线规划模块94可用来为所请求路径16选路的空间资源。
[0138]另外，路线规划模块94可将请求移动驱动单元20的对接或负载状态用作用于确定移动驱动单元20正请求的路径16的紧迫性的代理。因此，在特定实施方案中，即使所得路径16明显较长，路线规划模块94也可决定不使未对接或未负载的移动驱动单元20选路为通过高交通量区域中的单元格。类似地，在特定实施方案中，路线规划模块94可决定不为未对接或未负载的移动驱动单元20生成需要稀缺设备资源(如驱动电梯)的使用以完成路径的路径。因此，路线规划模块94可基于某些移动驱动单元20的对接或负载状态为那些移动驱动单元20生成优先化的路线。
[0139]作为另一个实例，路线规划模块94可在生成路径16时考虑请求移动驱动单元20的功率或燃料水平。因此，路线规划模块94可基于请求移动驱动单元20的电荷或燃料水平来生成小于某最大长度的路径16，以确保请求移动驱动单元20不会最终搁浅，即使这个路径将增加请求移动驱动单元20将由于拥挤延迟的可能性。类似地，路线规划模块94可基于请求移动驱动单元20的燃料或电荷水平决定生成在重新充电或补充燃料站附近延伸的路径，以允许请求移动驱动单元20在到目的地位置途中时重新充电或补充燃料。
[0140]作为又一个实例，路线规划模块94可在为请求移动驱动单元20生成路径16过程中也考虑那个移动驱动单元20的当前分配状态。这个分配状态可涉及该移动驱动单元20当前是否分配了任务、那个任务的优先级和/或与当前或先前分配给那个移动驱动单元20的任务有关的任何其它考虑。因此，在特定实施方案中，路线规划模块94可仅将当前分配了高优先级任务的移动驱动单元20选路为通过将另外为高交通量单元格14的单元格。类似地，在特定实施方案中，路线规划模块94可决定只有在请求移动驱动单元20当前分配了任务或替代地分配了高优先级任务时才生成需要稀缺设备资源(如驱动电梯)的使用的路径。因此，在特定实施方案中，路线规划模块94为当前分配了任务的移动驱动单元20或为当前分配了高优先级任务的那些移动驱动单元生成较快地完成的路径16。
[0141]作为又一个实例，库存系统10的特定实施方案可利用具有不同物理特性(如高度和宽度)的移动驱动单元20。在这类实施方案中，路线规划模块94可被配置来在生成路径16过程中考虑请求移动驱动单元20的物理特性。因此，在这样的实施方案中，某些移动驱动单元20移动穿过某些单元格14、遵循某些路径16或使用某些设备可能在物理上不可能的事实可不使路线规划模块94在为所有移动驱动单元20生成路径时放弃这类单元格14、路径16或设备的使用。
[0142]然而，一般来说，路线规划模块94在特定实施方案中可在生成所请求路径16过程中考虑移动驱动单元20的状态或移动驱动单元20正携带的负载的任何一个或多个方面。因此，路线规划模块94在特定实施方案中可还能够通过修改路径16以符合请求移动驱动单元20的要求来最优化库存系统10中的资源的使用。此外，通过在生成路径16过程中考虑由移动驱动单元20提供的目的地和请求移动驱动单元20的状态两者，路线规划模块94的某些实施方案可能够在对移动驱动单元20完成其所分配任务的能力具有很少或没有影响的情况下促进第二目标(如重新充电)的完成。因此，实现关于图7所描述的技术的库存系统10的特定实施方案可提供许多操作效益。
[0143]图8为示出了路线规划模块94在实现关于图7所描述的技术中的一些或全部过程的示例性实施方案的操作的流程图。虽然图8着重于在为移动驱动单元20生成至特定目的地的路径16过程中考虑那个移动驱动单元20的状态的特定方面的库存系统10的特定实施方案，但是库存系统10的替代实施方案可被配置来在生成路径16时考虑移动驱动单元20的状态的任何适当方面。另外，在适当情况下，可以组合、修改或删除图8中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。此外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0144]操作在步骤640处始于路线规划模块94自移动驱动单元20接收路线请求22。路线请求22识别工作空间70内的目的地位置。在特定实施方案中，工作空间70包括与第一单元格属性相关联的至少一个单元格14和不与所述第一单元格属性相关联的至少一个单元格。例如，在特定实施方案中，要求开辟隧道以穿越的那些单元格14与隧道属性相关联，而不要求开辟隧道的那些单元格不与隧道属性相关联。在所示的实例中，工作空间70中的所有存储单元格64与隧道属性相关联，并且因此要求移动驱动单元20开辟隧道以穿越所述存储单元格。相反，不是工作空间70中的存储单元格64的所有单元格14 (“非存储单元格”)不与隧道属性相关联，并且可在不开辟隧道的情况下穿越这些非存储单元格64。
[0145]在步骤642处，路线规划模块94确定移动驱动单元20的状态。如以上所论述，路线规划模块94可基于包括在路线请求22或与请求移动驱动单元20的其它通信中的信息、由路线规划模块94维持的信息、自库存系统10的另一个部件接收的信息和/或任何其它合适的信息来确定移动驱动单元20的状态。响应于确定请求移动驱动单元20与第一状态相关联，路线规划模块94在步骤644处为移动驱动单元20生成至目的地位置的路径16，所述路径可穿越与第一单元格属性相关联的单元格14。在这种情况下，所生成的路径16可穿越与第一单元格属性相关联的单元格和不与第一单元格属性相关联的单元格两者。然而，响应于确定移动驱动单元20不与第一状态相关联，路线规划模块94在步骤646处为移动驱动单元20生成至目的地位置的路径16，所述路径没有穿越与第一单元格属性相关联的任何单元格14。在这种情况下，所生成的路径16仅穿越不与第一单元格属性相关联的单元格。虽然在特定实施方案中所生成的路径16可允许特定移动驱动单元20自同一方向进入并且退出与第一单元格属性相关联的单元格(例如，以将库存支架30卸在空存储单元格64中)，但是所生成的路径16在这类实施方案中将不允许或要求请求移动驱动单元20穿越任何这类单元格14。
[0146]例如，在特定实施方案中，路线规划模块94可确定移动驱动单元20当前是处于对接还是未对接状态中。如果路线规划模块94在步骤642处确定请求移动驱动单元20当前被对接，则路线规划模块94生成在第一目的地与第二目的地之间仅包括没有指定为存储单元格64的单元格14的路径16，如图7中的路径16a。相反，如果路线规划模块94确定请求移动驱动单元20当前没有被对接，则路线规划模块94可生成包括指定为存储单元格64的单元格14以及指定为非存储单元格的单元格14的路径16，如图7中的路径16b。
[0147]在生成适当路径16之后，路线规划模块94将路径16传达至请求移动驱动单元20。在所示的实例中，路线规划模块94在步骤648处通过将指定所生成的路径16的路线响应24传输至请求移动驱动单元20来将所生成的路径16传达至请求移动驱动单元20。路线响应24包括定义所生成的路径16的信息。在接收路线响应24之后，移动驱动单元20可随后开始穿越至目的地位置的所生成的路径16，并且路线规划模块94关于生成这个路径16的操作结束，如图8中所示。
[0148]图9至图11示出了用于基于相关移动驱动单元20的状态来为移动驱动单元20选择目的地的技术。更具体来说，图9示出了管理模块15可如何利用这类技术来基于移动驱动单元20的任务分配为所述移动驱动单元选择目的地的实例，而图10示出了管理模块15可如何利用这类技术来基于移动驱动单元20完成任务的能力为所述移动驱动单元选择目的地的实例。另外，图11为示出了在这些技术的特定实现中的管理模块15的示例性操作的流程图。作为这样的技术可如何使用于库存系统10中的一个实例,在库存系统10的特定实施方案中，移动驱动单元20和库存支架30可以被定大小和形状，以允许未对接的移动驱动单元20和库存支架30共享工作空间70的相同部分，如存储单元格64。因此，管理模块15可指示当前未参与完成任何所分配任务的移动驱动单元20停靠在当前存储库存支架30的空间中。这可降低闲置移动驱动单元20变成工作空间70中的障碍物的可能性，并且释放更多空位用于交通。另外，这个技术可导致闲置移动驱动单元20被引导至被选择来最佳地安放相关移动驱动单元20以用于对其下一个分配作出响应的位置。
[0149]由图9所示的实例始于资源调度模块92确定移动驱动单元20c的状态。具体来说，在这个实例中，资源调度模块92确定移动驱动单元20c的分配状态。分配状态可涉及相关移动驱动单元20当前是否分配了一个或多个任务、是否主动参与完成一个或多个任务、是否刚刚完成一个或多个先前所分配的任务和/或与已分配给移动驱动单元20c和/或由移动驱动单元20c完成的任务相关联的任何其它考虑。
[0150]另外，资源调度模块92可以任何适当方式确定特定移动驱动单元20的分配状态。在特定实施方案中，移动驱动单元20在完成任务之后即通知资源调度模块92所述移动驱动单元已完成其当前所分配任务的事实。在所示的实例中，移动驱动单元20c通过传输任务完成消息192来通知资源调度模块92。任务完成消息192向资源调度模块指示传输任务完成消息192的移动驱动单元20已完成其当前所分配任务。任务完成消息192可包括用于闲置移动驱动单元20的识别符和/或适合于允许资源调度模块92确定相关移动驱动单元20已完成其任务的其它信息。因此，资源调度模块92基于任务完成消息192的接收来确定移动驱动单元20c的分配状态。在替代实施方案中，资源调度模块92可监视在工作空间70中操作的一个或多个移动驱动单元20,并且作为其正常操作的部分而维持相关状态信息。
[0151]响应于确定移动驱动单元20c已完成其所分配任务，资源调度模块92为基于移动驱动单元20c为闲置的事实选取的移动驱动单元20c选择目的地。取决于库存系统10的配置，资源调度模块92可在为移动驱动单元20c选择适当目的地过程中以任何合适的方式使用移动驱动单元20c为闲置的认识。通过为闲置移动驱动单元20提供特殊处理，资源调度模块92可选择性地放置这些移动驱动单元20以提高库存系统10的整体有效性。
[0152]在特定实施方案中，资源调度模块92可将移动驱动单元20c引导至低交通量位置，以防止移动驱动单元20c在其等候另一个任务时产生拥挤。作为一个实例，资源调度模块92可从当前保存已存储的库存支架30的存储单元格64之中选择目的地位置。图9中的存储单元格64c、64d和64e示出了这类位置的实例。
[0153]作为另一个实例，资源调度模块92可通过选择当前与库存支架30对接的移动驱动单元20另外难以接近的单元格14作为目的地和/或来移动穿过而将移动驱动单元20c引导至低交通量目的地。例如，在特定实施方案中，资源调度模块92可从工作空间中具有悬伸楼梯、窄入口通道、低顶板和/或与库存系统10的那个实施方案中使用的库存支架30对接的移动驱动单元20另外难以接近的单元格14之中识别目的地。这可帮助确保运输库存支架30的移动驱动单元20将不需要使用选择为用于移动驱动单元20c的停靠空间的单元格14。图9中所示的工作空间70包括楼梯890，所述楼梯防止运输库存支架30的移动驱动单元20移动穿过至少单元格14c至14g。因此,单元格14c至14g示出了图9中的这种类型的难以接近的单元格的实例。
[0154]作为又一个实例，在特定实施方案中，资源调度模块92可通过基于穿过相关区域的实际交通流量选择目的地位置来将移动驱动单元20c引导至低交通量目的地。例如，资源调度模块92可考虑特定单元格14包括在由路线规划模块94生成的路径16中的频率、请求包括那个单元格14的分段以用于预留的频率和/或交通流量的任何其它适当指示符，并且可随后从仅很少由移动驱动单元20使用的单元格14之中为移动驱动单元20c选择目的地。图9中的单元格14h至14j出于这个实例的目的而假定为很少由移动驱动单元20使用，并且因此示出了这种类型的位置的实例。
[0155]另外，资源调度模块92可通过将移动驱动单元20c放置在用于对分配给移动驱动单元20c的后续任务作出响应的最佳定位中来尝试改进库存系统10的操作。例如，在特定实施方案中，资源调度模块92可为移动驱动单元20c选择接近于已存储的库存支架30的目的地位置。图9中的单元格14k至141示出了这种类型的位置的一般实例。
[0156]此外，在特定实施方案中，资源调度模块92可为移动驱动单元20c选择接近于频繁请求的库存支架30的目的地。例如，在邮购仓库中，资源调度模块92可为移动驱动单元20c选择在存储热销库存项目40的库存支架30附近的目的地。因此,在这类实施方案中，资源调度模块92可考虑响应于库存请求而使用特定库存支架30的频率，并且为移动驱动单元20c选择在频繁请求的库存支架30附近的位置。此外，在特定实施方案中，资源调度模块92可尝试通过为移动驱动单元20c选择位于保存频繁请求的库存支架30的存储单元格64的目的地来实现这两个目标。因此，移动驱动单元20c可置身于交通之外，并且也最佳地被定位以对可能被分配给移动驱动单元20的后续任务作出响应。出于这个实例的目的，假定库存支架30m和30η为频繁请求的库存支架。因此，由于存储单元格64m和64η各自当前正在存储库存支架30并且具体来说频繁地请求的库存支架30的事实，因此图9中的存储单元格64m和64η表示满足这两个目标的示例性位置。
[0157]更一般来说，资源调度模块92可为具有特定分配状态的移动驱动单元20选择任何特定类型的位置作为目的地。另外，虽然图9示出了可选择来作为目的地的特定类型的单元格14位于工作空间70中的特定位置中的示例性配置，但是资源调度模块92可以利用位于工作空间70内的任何地方的任何类型的目的地。
[0158]在为移动驱动单元20c选择目的地之后，资源调度模块92将目的地位置传达至移动驱动单元20c。在所示的实施方案中，资源调度模块92传输识别所选择的目的地位置的任务分配18。在特定实施方案中，移动驱动单元20c可随后请求路径并且移动到目的地，如关于图5所描述。在特定实施方案中，移动驱动单元20可随后在目的地处等待直到接收另一个任务分配18为止。
[0159]因此，通过在低交通量区域中为闲置移动驱动单元20选择停靠位置，资源调度模块92的特定实施方案可降低这类移动驱动单元20将在其等待进一步分配时产生拥挤的可能性。此外，通过将闲置移动驱动单元20放置在库存支架30或库存系统10的其它适当部件附近，资源调度模块92可减少用于分配给闲置移动驱动单元20的未来任务的完成时间。更一般来说，库存系统10的特定实施方案可被配置来以任何适当方式使用特定移动驱动单元20为闲置的认识，以为那个移动驱动单元20选择目的地。通过在移动驱动单元20没有被使用时在策略上放置所述移动驱动单元，资源调度模块92还可提高库存系统10的整体效率和吞吐量。
[0160]图10示出了资源调度模块92可如何使用移动驱动单元20的状态的各种方面来为那个移动驱动单元20确定位置的另一个实例。更具体来说，图10示出了资源调度模块92可如何使用移动驱动单元20的能力状态来为那个移动驱动单元20确定位置。通过基于修理状态、能量供应状态和/或与移动驱动单元20完成所分配任务(一般来说)和/或完成特定所分配任务的能力有关的任何其它考虑来为那个移动驱动单元20确定适当目的地，资源调度模块92可最优化需要修理、重新供应和/或其它类型的维护的移动驱动单元20的放置，以恢复或提高所述移动驱动单元完成所分配任务的能力。
[0161]由图10所示的实例始于资源调度模块92确定移动驱动单元20d的状态或状态的特定方面。具体来说，在这个实例中，资源调度模块92确定移动驱动单元20d的能力状态。能力状态可涉及修理状态、供应状态、维护状态和/或移动驱动单元完成所分配任务的当前能力或预期未来能力的任何其它方面。
[0162]资源调度模块92可以任何适当方式确定移动驱动单元20d的能力状态。在所示的实施方案中，移动驱动单元20d被配置来在其能力改变和/或影响其能力的事件发生时传输能力消息990。例如，当移动驱动单元20的燃料水平或电池电荷水平下降、移动驱动单元20d的零件或部件破碎或变得不可用、移动驱动单元20d的预定维护周期过去或影响或潜在地影响移动驱动单元20d完成所分配任务和/或保持有效的能力的任何其它事件发生时，所述移动驱动单元可传输能力消息990。在替代实施方案中，资源调度模块92可作为其正常操作的部分而监视移动驱动单元20的各种特性或与移动驱动单元20相关联的事件，并且基于所监视的信息来确定移动驱动单元20的能力状态。在又其它实施方案中，资源调度模块92可自库存系统10的其它部件接收信息，资源调度模块92根据所述信息确定移动驱动单元20的能力状态。然而，一般来说，资源调度模块92可使用自任何合适的来源获得的任何适当信息来确定特定移动驱动单元20的能力状态。
[0163]返回到所示的实例，资源调度模块92在自能力消息990确定移动驱动单元20d的能力状态之后基于这个能力状态为移动驱动单元20d选择位置。资源调度模块92随后生成识别所选择的位置的任务分配18，并且将任务分配18传输至移动驱动单元20用于完成。通过基于移动驱动单元20的能力状态来选择适于所述移动驱动单元的目的地，资源调度模块92可能够降低损坏、能量耗尽和其它削弱力量的事情对库存系统10的拥挤、吞吐量和响应度的影响。
[0164]作为一个实例，在特定实施方案中，移动驱动单元20d的能力状态可涉及其修理状态。如果移动驱动单元20d的任何部件或具体部件破碎或变得不可用，则移动驱动单元20可将能力消息990传输至资源调度模块92。资源调度模块92可随后基于移动驱动单元20d需要修理的认识来为移动驱动单元20选择目的地。在特定实施方案中，库存系统10可包括自动修理站992，所述自动修理站能够修理某些类型的故障或替换某些类型的零件。例如，库存系统10可包括自动修理站992，所述自动修理站可在具有有限人类介入或没有人类介入的情况下替换爆裂的轮胎、干净的传感器或执行其它类型的修理。在这类实施方案中，资源调度模块92可响应于确定移动驱动单元20d需要修理或响应于确定移动驱动单元20d需要特定类型的修理而选择在适当的自动修理站992处或附近的目的地，如单元格14m、14η 和 14ο。
[0165]作为另一个实例，在特定实施方案中，库存系统10可包括为尝试修理移动驱动单元20的人类操作者提供容易接近的单元格14，如单元格14ρ和14q，并且资源调度模块92可被配置来将移动驱动单元20发送至这些单元格以用于至少某些类型的修理。在特定实施方案(如图10中所示的实施方案)中，工作空间70中的一些或全部可由防止或限制进入工作空间70的壁、栏杆或其它屏障包围，并且资源调度模块92可选择在至工作空间70的接近点(如图10中的门998)附近的目的地。替代地或另外，资源调度模块92可选择远离高交通量区域而定位、为修理工作预留或另外安放以允许人类操作者安全和/或容易地接近需要修理的移动驱动单元的目的地。因此，响应于确定驱动单元20d需要修理或响应于确定移动驱动单元20d需要特定类型的修理(例如，对于自动修理站994过于复杂的修理类型)，资源调度模块92可为移动驱动单元20d选择人类操作者容易接近的目的地，如单元格14p和14q。
[0166]作为又一个实例，在特定实施方案中，移动驱动单元20d的能力状态可涉及其燃料或电荷水平。例如，在特定实施方案中，移动驱动单元20d可将指示其燃料水平、电池电荷或其它适当形式的能量水平的能力消息990传输至资源调度模块92。资源调度模块92可随后基于这个信息为移动驱动单元20d选择适当目的地。在特定实施方案中，库存系统10可包括一个或多个能量站996,移动驱动单元20可在所述一个或多个能量站处重新充电或补充燃料、接收新电池或另外接收用于对所分配任务作出响应的另外的能量。因此，响应于确定驱动单元20d需要补充燃料或重新充电，资源调度模块92可选择接近于适当能量站996的目的地，如单元格14r、14s或14t。
[0167]作为又一个实例，在特定实施方案中，资源调度模块92可被配置来将需要修理、补充燃料或重新充电的移动驱动单元20发送至低交通量单元格14。因此，在这类实施方案中，不能完成所分配任务的移动驱动单元20将在等候修理或自库存系统10移除时不会阻碍交通。这样做时，资源调度模块92可考虑特定单元格14包括在由路线规划模块94生成的路径16中的频率、请求包括那个单元格14的分段以用于预留的频率和/或交通流量的任何其它适当指示符，并且可随后从仅很少由移动驱动单元20使用的单元格14之中为移动驱动单元20d选择目的地。另外，当为这类移动驱动单元20选择目的地时，资源调度模块92可考虑以下事实，由于物理约束、系统策略和/或任何其它合适的考虑，特定单元格14另外不可用作移动驱动单元20的目的地和/或不可用于移动驱动单元20移动穿过。在图10中，出于这个实例的目的，单元格14u和14v假定为很少由移动驱动单元20使用，并且因此示出了这种类型的位置的实例。因此，响应于确定驱动单元20d需要修理或响应于确定移动驱动单元20d需要特定类型的修理，资源调度模块92可选择在低交通量区域中的目的地，如单元格14u或14v。
[0168]作为又一个实例，资源调度模块92可基于移动驱动单元20的退化能力来为移动驱动单元20选择一个或多个特定任务。因此，当资源调度模块92检测到移动驱动单元20处于失修、电池或燃料为低的状态中或另外处于退化能力的状态中时，资源调度模块92可为那个移动驱动单元20分配任务，所述任务与比与其它任务相关联的库存支架30较轻的库存支架30、较接近于移动驱动单元20的定位或另外较好地适合于由退化移动驱动单元20运输的库存支架30相关联。因此，资源调度模块92可为相关移动驱动单元20选择与这类库存支架30相关联的目的地位置。
[0169]更一般来说，资源调度模块92可为具有特定能力状态的移动驱动单元20选择任何特定类型的位置作为目的地。另外，虽然图10示出了可选择来作为目的地的特定类型的单元格14位于工作空间70中的特定位置中的示例性配置，但是资源调度模块92可利用位于工作空间70内的任何地方的任何类型的目的地。
[0170]在资源调度模块92基于移动驱动单元20d的能力状态为所述移动驱动单元选择适当目的地之后，资源调度模块92将目的地传达至移动驱动单元20d。在所示的实例中，通过将识别所选择的目的地的任务分配18传输至移动驱动单元20d来传达目的地。移动驱动单元20d随后请求至所选择的目的地的路径16并且沿路径行进至所选择的目的地，如以上关于图5所描述。在特定实施方案中，移动驱动单元20可随后停留在所选择的目的地处直到被修理或接收适当维护为止。移动驱动单元20可随后变得可用来自资源调度模块92接收其它任务分配。
[0171]虽然以上描述着重于移动驱动单元20d将指示其能力状态的信息传输至资源调度模块92的实例，但是在特定实施方案中，资源调度模块92可替代地基于资源调度模块92自除相关移动驱动单元20以外的来源检索的信息来确定特定移动驱动单元20的能力状态。例如，在特定实施方案中，可根据修理或维护时间表来修理或维护移动驱动单元20，并且资源调度模块92可基于这个时间表以及指示相关移动驱动单元20最后一次被修理或接收维护的存储信息来确定特定移动驱动单元20的能力状态。
[0172]因此，通过为移动驱动单元20选择增加速度或可借以容易地修理、补充燃料、重新充电、维护移动驱动单元20或另外恢复所述移动驱动单元的能力的停靠空间，资源调度模块92可限制损坏、耗尽或另外不能完成所分配任务的移动驱动单元20的负面影响。此夕卜，通过为这类移动驱动单元20选取在低交通量区域中的停靠空间，资源调度模块92的特定实施方案可降低这类移动驱动单元20在它们等候修理或维护时将产生拥挤的可能性。更一般来说，库存系统10的特定实施方案可被配置来以任何适当方式使用特定移动驱动单元20被损坏、耗尽或另外不能完成所分配任务的认识，来为那个移动驱动单元20选择目的地。通过在策略上定位处于这样的状态中的移动驱动单元20，资源调度模块92还可提高库存系统10的整体效率和吞吐量。
[0173]图11为示出了资源调度模块92在为移动驱动单元20选择目的地位置过程中的特定实施方案的操作的流程图。更具体来说，图11示出了资源调度模块92在库存系统10的特定实施方案中基于特定移动驱动单元20的状态来为那个移动驱动单元20选择目的地的过程。虽然图11着重于资源调度模块92基于移动驱动单元20的分配状态来为移动驱动单元20选择目的地的实例，但是资源调度模块92的特定实施方案可被配置来替代地基于相关移动驱动单元20的能力状态或整体状态的任何其它方面来选择目的地。另外，在适当情况下，可以组合、修改或删除图11中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。此外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0174]操作在这个实例中始于在步骤650处资源调度模块92确定特定移动驱动单元20的分配状态。如以上所述，分配状态可涉及移动驱动单元20当前是否分配了一个或多个任务、是否主动参与完成一个或多个任务和/或是否刚刚完成一个或多个先前所分配的任务和/或已分配给移动驱动单元20和/或由移动驱动单元20完成的任务的任何其它方面。在步骤652处，资源调度模块92基于这个分配状态来确定移动驱动单元20当前是否正在完成任何所分配任务。如果资源调度模块92确定移动驱动单元20当前正在完成所分配任务，则资源调度模块92可允许移动驱动单元20完成其所分配任务，并且资源调度模块92关于为那个移动驱动单元20选择目的地的操作可如图11中所示终止。
[0175]如果相反资源调度模块92确定移动驱动单元20当前没有正在完成任何所分配任务，则资源调度模块92在步骤654处基于移动驱动单元20的分配状态为移动驱动单元20选择目的地。取决于资源调度模块92的配置，资源调度模块92可基于移动驱动单元20的分配状态来为所述移动驱动单元选择任何适当目的地。在特定实施方案中，资源调度模块92可选择低交通量目的地或在与预期未来任务相关联的位置附近的目的地。因此，响应于确定移动驱动单元20为闲置的，资源调度模块92可基于与目的地相关联的交通水平、基于所述移动驱动单元对库存支架30的接近度或基于对于移动驱动单元20的状态适当的任何其它考虑来选择位置。
[0176]在步骤656处，资源调度模块92将识别所选择的目的地的信息传输至移动驱动单元20。在特定实施方案中，资源调度模块92传输包括所选择的目的地的任务分配18。在步骤658处，移动驱动单元20移动至所选择的目的地。
[0177]在步骤660处，移动驱动单元20随后等待直到它接收另一个所分配任务为止。因此，在步骤662处，移动驱动单元20确定移动驱动单元20是否已接收另一个所分配任务。如果是，则在步骤664处移动驱动单元20开始执行所分配任务，并且资源调度模块92关于为移动驱动单元20选择目的地的操作如图11中所示终止。
[0178]在移动驱动单元20正在等待另一个所分配任务时，资源调度模块92可在步骤666处确定需要工作空间70中与所选择的目的地相关联的一部分(如含有所选择的目的地的单元格14)用于另一个用途。因此，资源调度模块92可在步骤668处为移动驱动单元20选择另一个目的地，并且操作可返回到步骤656，其中资源调度模块92将识别新选择的位置的信息传输至移动驱动单元20。
[0179]图12A至图12E、图13和图14示出了用于管理移动驱动单元20的协调移动或“队列(platooning) ”的技术。更具体来说，图12A至图12E示出了协调移动技术可如何实现和利用于库存系统10的特定实施方案中的实例。图13为示出了管理模块15在利用这些技术的特定实现过程中的示例性操作的流程图，而图14为示出了移动驱动单元20在利用这些技术的特定实现过程中的示例性操作的流程图。
[0180]作为这样的技术可如何实现和利用于库存系统10中的一个实例，管理模块15可将修改的预留策略使用于在相同方向上移动的一组移动驱动单元20。具体来说，基于前面的移动驱动单元20将在后面的移动驱动单元20正在移动的同时移动和因此即使宽松的预留策略碰撞也不会发生的预期，在前面移动驱动单元20空出相关单元格14之前，可允许在该组后面的一个或多个移动驱动单元20预留包括由在那个移动驱动单元20的前面的移动驱动单元20占据的特定单元格14的分段17。
[0181]图12A至图12B示出了可如何在不是在相同方向上移动的移动驱动单元20的情况下实现这些策略的实例。更具体来说，图12A至图12B展示了移动驱动单元20e正在尝试预留路径分段17x以在由箭头401指示的方向上移动的实例。在所示的实例中，分段17x目前由移动驱动单元20f预留和占据。此外，移动驱动单元20e正在尝试朝向移动驱动单元20f移动，如由箭头402所指示。图12A和图12B也展示了由移动驱动单元20f生成并且以下关于图12C至图12E更详细地描述的驱动识别信号430。
[0182]图12A展示了在这个实例中当移动驱动单元20e尝试预留分段17x时的移动驱动单元20e和20f的位置。如图12A中所示,移动驱动单元20e通过将预留请求26传输至管理模块15来尝试预留分段17x。类似于在以上关于图5所描述的预留策略下的结果，即使在这个实例中所利用的修改预留策略下，这个预留请求26也将遭拒绝，因为移动驱动单元20f已经占据所请求分段17x上的单元格14xx，并且移动驱动单元20e和移动驱动单元20f不是在相同方向上移动。在所示的实例中，管理模块15通过传输指示预留为不成功的预留响应28来通知移动驱动单元20e所尝试的预留为不成功的,如图12B中所示。
[0183]另外，在特定实施方案中，移动驱动单元20e可配备有障碍物传感器，所述障碍物传感器感测移动驱动单元20e的路径中的对象，其中包括其它移动驱动单元20。因此，如果移动驱动单元20e在途中时检测到其路径中的移动驱动单元20f，则移动驱动单元20e可停止移动，或者如果移动驱动单元20e检测到移动驱动单元20e正尝试预留的分段17(如分段17x)上的移动驱动单元20f，则移动驱动单元20e可制止请求预留。因此，在特定实施方案中，如果移动驱动单元20e检测到如所述实例中所示的分段17x上的移动驱动单元20f,则移动驱动单元20e可甚至不尝试预留分段17x。
[0184]图12C至图12E示出了修改策略可如何在于相同方向上移动的移动驱动单元20的情况下操作的实例。在图12C至图12E中，移动驱动单元20e再次尝试预留路径分段17x以在由箭头401所指示的方向上移动。如在先前图解中，分段17x已经由移动驱动单元20f预留和占据。然而，在这种情况下，移动驱动单元20f正在尝试移动离开移动驱动单元20e，由箭头403所指示。
[0185]图12C展示了当移动驱动单元20e尝试预留分段17x时的移动驱动单元20e和20f的位置。如图12C中所示，移动驱动单元20e再次通过将预留请求26传输至管理模块15来尝试预留分段17x。然而，在这种情况下，分段预留模块96 (或管理模块15的另一个适当部件)确定移动驱动单元20f正在与移动驱动单元20e相同的方向上移动。因此，分段预留模块96决定允许移动驱动单元20e早于移动驱动单元20e另外能够进行预留地预留分段17x是可接受的。因此，管理模块15可传输指示移动驱动单元20f已成功地预留分段17的预留响应28，如图12D中所示。
[0186]因此,在特定实施方案中，移动驱动单元20e可基于移动驱动单元20e和20f正在彼此相同的方向上移动的事实而能够成功地请求与移动驱动单元20f的预留重叠的预留。另外，取决于由库存系统10的相关实施方案实现的具体策略，也可以容许移动驱动单元20e比另外所允许的更早地移动至给定单元格14中。因此，在特定实施方案中，移动驱动单元20e可在其沿分段17x的移动期间的特定时间处占据与移动驱动单元20e相同的单元格14的一部分，如图12E中所示。因此，图12C至图12E中所示的修改预留策略允许移动驱动单元20在相同方向上行进以彼此相随，其中比另外所允许的小得多的距离将所述移动驱动单元分开。
[0187]另外，如以上所述，移动驱动单元20e也可包括能够检测其路线中的障碍物的碰撞检测器。如果碰撞检测器检测到移动驱动单元20e的路径中的障碍物，则即使移动驱动单元20e已将分段17成功地预留在它的路径中碰撞检测器也可以防止移动驱动单元20e移动。因此，在移动驱动单元20利用这类碰撞检测器的库存系统10的实施方案中，移动驱动单元20可也被配置来传输驱动识别信号430，如图12A至图12E中所示。
[0188]驱动识别信号430可表示向其它移动驱动单元20指示传输驱动识别信号430的对象自己为移动驱动单元20的任何适当形式的信号。驱动识别信号的实例包括(但不限于)音频、可见光、无线电、红外线和紫外线信号。在特定实施方案中，驱动识别信号430可包括视线信号，并且移动驱动单元20可在与它们行进的方向相反的方向上传输驱动识别信号430。因此，仅定位在传输移动驱动单元20的后方(相对于传输移动驱动单元20行进的方向)的移动驱动单元20将能够检测驱动识别信号430。因此，检测到驱动识别信号430的移动驱动单元20可基于这个检测确定它们检测的障碍物实际上为移动离开其的移动驱动单元20，并且这些移动驱动单元20可由于这个确定而无视其碰撞检测器。
[0189]此外，除了将传输移动驱动单元20识别为移动驱动单元之外，驱动识别信号430还可以携带关于传输移动驱动单元20的另外的信息，以允许任何附近移动驱动单元20基于传输移动驱动单元20的移动或规划移动来修改它的移动。例如，驱动识别信号430可含有传输移动驱动单元20的当前速度、当前加速度/减速度、目的地、大小和/或位置和/或将要由试图在传输移动驱动单元20的周边内导航的移动驱动单元20使用的任何其它适当信息。因此，当传输移动驱动单元20调整其速度或方向时，跟随在它之后的移动驱动单元20可基于含于驱动识别信号430中的信息来检测这个调整。当传输移动驱动单元20制动或另外减速时，后面的移动驱动单元20可随后作为响应而调整其自己的速度并且避免碰撞。
[0190]因此，在由图12C至图12E所示的实例中，移动驱动单元20f传输驱动识别信号430，所述驱动识别信号告知移动驱动单元20e移动驱动单元20f为移动驱动单元20和移动驱动单元20f正在以特定速度行进。当移动驱动单元20e检测由移动驱动单元20f传输的驱动识别信号430时，移动驱动单元20e确定由其碰撞检测器检测的对象实际上为在相反方向上移动的移动驱动单元20。因此，移动驱动单元20e无视其碰撞检测器并且在移动驱动单元20f的方向上前进,如由图12E中的虚线轮廓所示。当移动驱动单元20f调整其速度时，移动驱动单元20e基于驱动识别信号430中的信息检测变化并且调整它自己的速度以匹配。因此，移动驱动单元20e能够在移动驱动单元20e和移动驱动单元20f正在相同方向上行进时紧随移动驱动单元20f之后，同时限制或消除移动驱动单元20e与移动驱动单元20f之间的碰撞的可能性。
[0191]图13为示出了分段预留模块96在实现以上所描述的技术过程中的示例性操作的流程图。具体来说，图13详述分段预留模块96在管理可彼此非常接近地操作的第一移动驱动单元20和第二移动驱动单元20的移动过程中的特定实施方案的操作。在适当情况下，可以组合、修改或删除图13中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。此外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0192]操作在步骤670处始于资源调度模块92自第一移动驱动单元20接收请求路径分段17的使用以在第一方向上移动的预留请求26。在接收预留请求26之前或之后，资源调度模块92在步骤672处确定第二移动驱动单元20当前位于所请求路径分段17上。因为第二移动驱动单元20当前位于所请求路径分段17上，所以资源调度模块92在步骤674处确定第二移动驱动单元20是否正在第一方向上移动。
[0193]如果资源调度模块92确定第二移动驱动单元20正在第一方向上移动，则资源调度模块92授予预留。因此，资源调度模块92在步骤676处预留所请求路径分段17。在步骤678处，资源调度模块92在特定实施方案中随后传输指示所请求预留为成功的预留响应28。
[0194]如果资源调度模块92确定第二移动驱动单元20没有在第一方向上移动，则资源调度模块92拒绝预留。在特定实施方案中，资源调度模块92可随后在步骤680处将指示第一移动驱动单元20没有成功地预留所请求分段17的预留响应28传输至第一移动驱动单元20。资源调度模块92关于对预留请求26做出响应的操作可随后结束，如图13中所
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[0195]图14为示出了移动驱动单元20在实现以上所描述的技术过程中的示例性操作的流程图。具体来说，图14详述在库存系统10的特定实施方案中由非常接近于第二移动驱动单元20而操作的第一移动驱动单元20利用的决策制定。在适当情况下，可以组合、修改或删除图14中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。此外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0196]操作在步骤702处始于第一移动驱动单元20接收指示它在第一方向上移动的命令。这个命令可以表示任务分配18为移动驱动单元20分配与第一方向上的目的地相关联的任务、路线响应24识别在第一方向上前进的路径16和/或指示第一移动驱动单元20在第一方向上移动的任何其它适当形式的命令。在步骤704处，第一移动驱动单元20开始沿路径分段16在第一方向上移动。
[0197]在步骤706处，第一移动驱动单元20检测沿路径分段16位于第一方向上的对象。在特定实施方案中，移动驱动单元20包括能够检测移动驱动单元20的路径中的对象的障碍物传感器160。因此，在这类实施方案中，第一移动驱动单元20的障碍物传感器160可检测对象。
[0198]在步骤708处，第一移动驱动单元20确定所检测的对象是否为在第一方向上移动的另一个移动驱动单元20。在特定实施方案中，移动驱动单元20可传输将它们识别为移动驱动单元20的驱动识别信号430。此外，在特定实施方案中，移动驱动单元20在与其行进方向相反的方向上传输驱动识别信号430。因此,仅在传输移动驱动单兀20后方(相对于传输移动驱动单元20的行进方向)的移动驱动单元20接收由传输移动驱动单元20传输的驱动识别信号430。因此，在这类实施方案中，第一移动驱动单元20可通过确定第一移动驱动单元20是否检测由对象传输的驱动识别信号430来确定所检测的对象是否为在第一方向上移动的第二移动驱动单元20。
[0199]如果第一移动驱动单元20确定所检测的对象不是在第二方向上行进的第二移动驱动单元20，则第一移动驱动单元20可在步骤710处终止在第一方向上的移动。第一移动驱动单元20可随后等待直到第一移动驱动单元20不再检测到其路径中的所检测的障碍物为止、绕着所检测的障碍物移动、请求新路径和/或采取基于第一移动驱动单元20的配置适当的任何其它补救行动。操作可随后关于第一移动驱动单元20的这个特定移动结束，如图14中所示。
[0200]如果相反第一移动驱动单元20确定所检测的对象为在第一方向上移动的第二移动驱动单元20，则第一移动驱动单元20继续在第一方向上移动。另外，在特定实施方案中，第二移动驱动单元20可将关于其当前状态的信息传达至第一移动驱动单元20。例如，在特定实施方案中，由第二移动驱动单元20传输的驱动识别信号430可包括指定第二移动驱动单元20的当前速度、所述第二移动驱动单元的定位和所述第二移动驱动单元目前可达到的最大减速率的信息。在步骤712处，第一移动驱动单元20可随后计算它可安全地追随第二移动驱动单元20的速度。在特定实施方案中，第一移动驱动单元20可基于第一移动驱动单元20的状态和/或第二移动驱动单元20的状态来计算这个速度，如以上所描述。在步骤714处，第一移动驱动单元20可以所计算的速度继续在第一方向上的移动。操作可随后关于第一移动驱动单元20的这个特定移动结束，如图14中所示。
[0201]图15和图16示出了路线规划模块94在利用库存系统10中的各种类型的设备来促进移动驱动单元20的移动过程中的特定实施方案的操作。更具体来说，图15示出了包括输送设备以补充移动驱动单元20在运输库存支架30过程中的能力的库存系统10的特定实施方案，而图16示出了路线规划模块94可如何为依赖这类设备的移动驱动单元20规划路径的实例。另外，图17为示出了库存系统10在利用特定类型的输送设备来运输库存支架30过程中的示例性操作的流程图。
[0202]图15示出了包括某些类型的输送设备的库存系统10的实施方案，路线规划模块94可将某些类型的输送设备并入到路线规划模块94为请求移动驱动单元20生成的路径16中。一般来说，库存系统10可包括任何适当形式的输送设备来补充由移动驱动单元20提供的运输能力。这类输送设备可包括(但不限于)垂直电梯、水平输送机、升降机、自动扶梯、卡车、渡轮和/或能够运输库存支架30和/或自身运输库存支架30的移动驱动单元20的任何其他设备。因此，包括这类输送设备的库存系统10的特定实施方案可能够提供在库存系统10的那个实施方案中所利用的特定类型的移动驱动单元20不可实现的输送(例如，在多楼层式工作空间70的楼层之间的运输或在多建筑物式工作空间70中的建筑物之间的运输)的替代方式，或可能够在某些条件下更有效地提供库存支架30的运输(例如，多组库存支架30沿高交通量路径16或分段17的预定运输)。
[0203]为了最优化这类输送设备的使用，管理模块15可实现用于路径规划、分段预留和/或管理库存系统10的其它方面的某些技术，所述技术考虑包括在库存系统10的那个特定实施方案中的输送设备的特性、优点和/或限制。图15示出了管理模块15可利用来为请求移动驱动单元20预留通向特定类型的输送设备的通道和所述特定类型的输送设备的使用的技术的一个实例。更具体来说，图15示出了管理模块15如何处置多层工作空间70中的驱动电梯790的预留以促进由移动驱动单元20进入到、使用和自驱动电梯790退出的实例。
[0204]库存系统10(如图15中所示的库存系统)的特定实施方案可利用散布在建筑物的多个不同楼层、房间和/或区域或另外物理上彼此分开的其它结构上的工作空间770。在这类实施方案中，库存支架30、库存站50和/或库存系统10的其它元件可散布在多个不同楼层、房间和/或区域上，并且移动驱动单元20可以在工作空间770的这些分开的部分之间移动来完成所分配任务。此外，这类实施方案可包括替代输送设备以补充移动驱动单元20在于工作空间770的各个部分之间移动库存支架30过程中的运输能力。例如，图15示出了包括驱动电梯790a-c以促进移动驱动单元20和库存支架30在工作空间770的各个楼层772之间的移动的库存系统10。因此，资源调度模块92、路线规划模块94和/或管理模块15的其它部件在将任务分配给移动驱动单元20、规划路径以促进某些任务的完成或执行与库存系统10的管理有关的任何其它任务时可考虑工作空间770的多楼层本性和驱动电梯790的存在。
[0205]在所示的实施方案中，库存系统10利用多个驱动电梯790，所述多个驱动电梯连接多楼层工作空间770的楼层772a-c。驱动电梯790a_c各自将地面楼层772a连接至第二层楼层772b和第三层楼层772c，如分别由箭头792a-c所指示。路线规划模块94能够为依赖驱动电梯790以促进移动驱动单元20在工作空间770的不同楼层772之间的移动的移动驱动单元20生成路径16。在特定实施方案中，移动驱动单元20可随后穿越这些路径16，如以上关于图5所描述，另外适当地预留和使用驱动电梯790来完成所接收的路径16。
[0206]出于所示的实例的目的，移动驱动单元20g位于楼层772a上并且假定为已接收至位于楼层772c上的目的地单元格14的路径16m。假定路径16m利用驱动电梯790b来将移动驱动单元20g运输至楼层772c。在接收路径16m之后，移动驱动单元20可如以上关于图5所描述地开始沿所接收的路径16m前进、预留分段和移动。在沿路径16m的适当点处，例如在穿越分段17m时，移动驱动单元20可尝试预留与驱动电梯790b相关联的分段17η。
[0207]因为驱动电梯790的使用可要求满足某些条件以确保移动驱动单元20能够安全地进入和退出驱动电梯790，所以分段预留模块96可被配置来考虑以下事实:在解决特定所请求单元格14或分段17的预留时，那个单元格14或分段17邻近驱动电梯790或与所述驱动电梯相关联。作为一个实例，在特定实施方案中，资源调度模块92可将邻近工作空间770的各个楼层772上的特定驱动电梯790的单元格14分组成单个组。在这类实施方案中，资源调度模块92每次可将单元格14和相关联的驱动电梯790的使用授予单个移动驱动单元20。因此，资源调度模块92可能够确保特定请求移动驱动单元20在预留特定驱动电梯790之后能够退出任何楼层772上的驱动电梯790，而没有另一个移动驱动单元20物理地或通过预留请求移动驱动单元20必须用来退出相关驱动电梯790的单元格14而阻挡请求移动驱动单元20退出相关驱动电梯790的可能性。
[0208]因此，在所示的实例中，将单元格14w、14x、14y和14z (图15中的阴影单元格14)全部视为与驱动电梯790b相关联的单元格组的部分。随着移动驱动单元20g在穿越路径16m时向驱动电梯790b靠近，移动驱动单元20g尝试通过传输识别分段17η的预留请求26来预留单元格14χ。分段预留模块96接收预留请求26并且确定分段17η包括含有驱动电梯790b的单元格14w。因此，分段预留模块96尝试通过预留与驱动电梯790b相关联的组中的所有单元格14来满足预留请求26。更具体来说，分段预留模块96尝试预留单元格14x、14y和14z以及所请求单元格14w。在这个实施方案中，如果分段预留模块96确定移动驱动单元20g不能预留所有单元格14w至单元格14z，则分段预留模块96传输指示所请求预留响应28为不成功的预留响应28。移动驱动单元20可随后如以上关于图5所描述地采取任何适当补救行动。如果相反分段预留模块96确定移动驱动单元20g可预留所有单元格14w至单元格14z，则分段预留模块96传输指示所请求预留为成功的预留响应28。
[0209]另外，在特定实施方案中，驱动电梯790可包括仅单个平台或轿厢，并且移动驱动单元在给定时间接近驱动电梯790的能力可取决于在那时轿厢或平台所在的楼层772。因此，作为确定请求移动驱动单元20是否可预留特定驱动电梯790的部分，分段预留模块96可确定平台或轿厢当前是否位于与请求移动驱动单元20相同的楼层772上。如果否，则分段预留模块96可取决于库存系统10的配置而拒绝所请求预留、授予所请求预留但指示移动驱动单元20在尝试进入相关驱动电梯790之前必须等待特定量的时间或授予所请求预留并且依赖相关驱动电梯790与请求移动驱动单元20之间的相互作用(例如，由驱动电梯790传输的交通信号)来确保请求移动驱动单元20在进入之前等待直到适当地定位驱动电梯790为止。
[0210]另外，在特定实施方案中，为了提高驱动电梯790的有效性，分段预留模块96可在决定竞争移动驱动单元20中的哪一个来授予特定驱动电梯790的使用时考虑那个驱动电梯790的轿厢或平台的当前定位。作为实例，在特定实施方案中，分段预留模块96可通过在预留轿厢或平台的使用过程中授予位于轿厢或平台的当前楼层上的移动驱动单元20优先权来在轿厢或平台为空时减少轿厢或平台的移动。因此，如果两个移动驱动单元20在近似相同的时间处都请求相同驱动电梯790的使用，则分段预留模块96可优先考虑位于相关驱动电梯790的轿厢或平台所在的相同楼层上的移动驱动单元20的预留
[0211]返回到实例，驱动电梯790b被适当地配置来由移动驱动单元20g使用，移动驱动单元20g可进入驱动电梯790b。驱动电梯790b可随后将移动驱动单元20g运输至楼层772c。移动驱动单元20g可随后退出驱动电梯790b进入单元格14z中，在这个实例中，移动驱动单元20g已经借助于预留单元格14w和/或驱动电梯790b的使用预留了单元格14z。
[0212]另外，在特定实施方案中，移动驱动单元20可能够在楼层772之间运输时接收新任务和/或路径16。因此，移动驱动单元20在使用特定驱动电梯790时预留适于允许退出和进入至任何楼层772上的那个驱动电梯790的一组单元格14的事实可在特定实施方案中允许移动驱动单元20迅速地调整至新任务或路径16，并且退出不同楼层772上的相关驱动电梯790，而不被新楼层772上的移动驱动单元20阻挡。例如，移动驱动单元20g可接收要求移动驱动单元20退出楼层772b上的驱动电梯790的新任务和/或路径16。由于移动驱动单元20g预先预留与驱动电梯790b相关联的组中的所有单元格14的事实，因此如果移动驱动单元20g尝试在楼层772b上改变它的路径并且退出，则另一个移动驱动单元20将不会物理地或通过预留阻挡单元格14y。尽管移动驱动单元20g的路线突然变化，这转而仍然可防止移动驱动单元20g独占电梯772b。
[0213]返回到所示的实例，一旦驱动电梯790b将移动驱动单元20g运输至楼层772c，移动驱动单元20g即退出驱动电梯790b。如以上所述,在特定实施方案中，移动驱动单元20已经预留单元格14z作为其初始预留的部分。在这类实施方案中，那个预留将确保单元格14z为无障碍的，并且移动驱动单元20可立即自驱动电梯790上卸下。移动驱动单元20可随后如以上关于图5所述地继续进行完成路径16m的剩余部分。
[0214]通过为使用驱动电梯790的移动驱动单元20预留那些驱动电梯790的入口和多个可能的出口，分段预留模块96可限制交通拥挤并且减少迫使移动驱动单元20在退出驱动电梯790之前等待的时间量。另外，这个预留系统可防止受阻的移动驱动单元20延迟其它移动驱动单元20对驱动电梯790的使用。此外，通过在授予预留过程中考虑驱动电梯790的轿厢或电梯的当前位置，分段预留模块96可限制轿厢或平台在楼层772之间进行的无负载过渡的数目并且增加驱动电梯790的吞吐量。因此，所描述的技术可促进驱动电梯790和移动驱动单元20的更有效操作。
[0215]图16示出了库存系统10的特定实施方案可实现来最优化输送设备(如驱动电梯790)的使用以补充移动驱动单元20在运输库存支架30过程中的操作的进一步的某些技术。更具体来说，图16示出了库存系统10的特定实施方案可利用来确保在规划将分配的任务和移动驱动单元20将在工作空间70内移动时采取的路线过程中权衡使用特定类型输送的效益和缺点的某些技术。因此，库存系统10的特定实施方案还可提高可起因于输送设备的可用性和使用以在运输库存支架30过程中辅助移动驱动单元20的效率。
[0216]例如，在库存系统10的特定多层实施方案中，资源调度模块92可使成本与工作空间770中的每个单元格14的使用相关联。这个成本可表示驱动越过单元格14所花费的时间、单元格14或相邻单元格14内的历史拥挤水平、邻近单元格的库存支架30的数目和/或可反映与使移动驱动单元20选路为通过相关单元格14相关联的时间、空间和/或其它资源成本的任何其它考虑。同样地，资源调度模块92可使成本与驱动电梯790和/或用来促进移动驱动单元20的移动的其他设备(如输送机、自动扶梯和/或吊车)的使用相关联。使用驱动电梯790作为实例，这个成本可表示在特定楼层772之间乘坐驱动电梯790所花费的时间、操作驱动电梯790所花费的电力、另外由资源调度模块92生成使用那个驱动电梯790的多楼层路径的频率和/或可反映与为移动驱动单元20提供利用相关驱动电梯790的路径16相关联的时间、空间和/或其它系统资源成本的任何其它考虑。
[0217]当管理模块15接收识别(例如)将要检索的特定库存项目40的库存请求时，资源调度模块92可至少部分基于至当前存储所请求库存项目40的库存支架30中的每一个的成本最小路线来选择库存支架30。因此，在特定实施方案中，资源调度模块92可合计与相关移动驱动单元20的当前位置与存储相关库存项目40的特定库存支架30之间的每条可能路径16相关联的总成本。资源调度模块92可随后比较移动驱动单元20与每个库存支架30之间最便宜路径的成本，并且至少部分基于所选择的移动驱动单元20与库存支架30中的每一个之间的成本最小路径16来选择库存支架30。
[0218]为了说明，图16展示了管理模块15在满足请求特定库存项目40的库存请求过程中选择将要使用的库存支架30的实例。在实例中，资源调度模块92已经基于适当准则选择了移动驱动单元20h以检索含有所请求库存项目40的库存支架30。库存支架30p和30q为当前存储所请求库存项目40的仅有库存支架30。另外，出于这个实例的目的，假定路径16p和路径16q分别为移动驱动单元20h与库存支架30p和30q之间的成本最小路径16。因此，资源调度模块92至少部分基于与路径16p和16q相关联的成本来选择库存支架30p和30q中的一个。
[0219]因此，如果与路径16p相关联的成本大于与路径16q相关联的成本，则资源调度模块92将选择库存支架30q，并且移动驱动单元20h在这个实例中在检索库存支架30q时将要求使用驱动电梯790中的一个来接近楼层772b。然而，如果与使用驱动电梯790和穿越路径16q上的单元格14相关联的成本超过穿越路径16p上的单元格14的成本，则资源调度模块92将选择库存支架30p。因此，资源调度模块92在特定实施方案中能够认识到使用驱动电梯790的一个或多个成本在许多情况下可使驱动电梯790的使用为次优选的，但在某些情况下使用驱动电梯790的效益可胜过这些成本。
[0220]在选择将要检索的库存支架30之后，资源调度模块92将所选择的库存支架30的位置传达至移动驱动单元20h例如作为任务分配18的部分，如以上所描述。出于这个实例的目的，假定资源调度模块92已选择库存支架30q，移动驱动单元20h自路线规划模块94请求至库存支架30q的路径16。作为响应，路线规划模块94传达路径16q，或如果选路考虑已因为库存支架30q被选择而改变，则路线规划模块传达至库存支架30q的另一条路径16。
[0221]在接收至库存支架30q的合适路径16时，移动驱动单元20h预留所接收的路径16的第一分段17并且开始朝向库存支架30q移动，如以上关于图5所描述。假定移动驱动单元20h自路线规划模块94接收路径16q，移动驱动单元20h将沿路径16q朝向驱动电梯790c移动。随着移动驱动单元20h向驱动电梯790c靠近,移动驱动单元20h可尝试预留驱动电梯790c。在特定实施方案中，移动驱动单元20h可以按与以上针对预留分段17所描述的方式类似的方式预留驱动电梯790c。因此，如果另一个移动驱动单元20h当前预留驱动电梯790c和/或当前在驱动电梯790c上，则移动驱动单元20h可能不能预留驱动电梯 790c。
[0222]一旦移动驱动单元20h成功地预留驱动电梯790c，移动驱动单元20h即可将其自己定位在驱动电梯790c上。驱动电梯790c可随后将移动驱动单元20h升高至楼层772b。如以上所述，驱动电梯790的操作可由移动驱动单元20、管理模块15或库存系统10的任何其它合适的部件控制。在驱动电梯790c将移动驱动单元20h升高至楼层772之后，移动驱动单元20h进入库存支架30q的位置并且与库存支架30q对接。移动驱动单元20h可随后自路线规划模块94请求回到与库存请求相关联的库存站50的路径16。在接收这样的路径16之后，移动驱动单元20h可使用由所接收的路径16指定的驱动电梯790来返回到楼层772a，并且随后将库存支架30q移动至相关库存站50以完成所分配任务。
[0223]因此，库存系统10可并入驱动电梯790以升高并降低移动驱动单元20，借此促进多层工作空间770的使用。此外，管理模块15和其各种部件可被配置来考虑使用驱动电梯790的成本和效益，并且可因此进行关于使用驱动电梯790来完成特定任务的有见识的决策。以类似方式，库存系统10和管理模块15可被配置来利用其他设备(如，例如，输送机、自动扶梯、吊车或渡轮)或特征(如，例如，斜坡、隧道或楼梯)来促进移动驱动单元20在工作空间770内的移动。另外，有效地将这类设备并入库存系统10中的能力可允许工作空间770的大小、形状和配置方面的更大灵活性和/或提供其它效益。
[0224]图17为示出了资源调度模块92在于工作空间70中为移动驱动单元20选择路径过程中的特定实施方案的操作的流程图，所述资源调度模块结合移动驱动单元20利用输送设备来运输库存支架30。虽然图17着重于利用用于预留输送设备的特定技术的库存系统10的特定实施方案，但是库存系统10的替代实施方案可被配置来以任何适当方式利用输送设备。另外，在适当情况下，可以组合、修改或删除图17中所示的步骤中的任一个，并且也可以将另外的步骤添加到流程图中所示的那些步骤。另外，在不背离本发明的范围的情况下，可以按任何合适的次序来执行所描述的步骤。
[0225]操作在图17中始于在步骤720处移动驱动单元20移动至工作空间70内的第一点。在所描述的实例中，库存支架30存储在第一点处的第一单元格14中。在到达第一点之后，在步骤722处，移动驱动单元20与存储在第一点处的库存支架30对接。
[0226]在与库存支架30对接之后，在步骤724处，移动驱动单元20朝向工作空间内的第二点移动它自己和库存支架。在所示的实例中，第二点位于与输送设备相关联的第二单元格14中。这个第二单元格14可表示输送设备所在的单元格、用于输送设备的进入单元格、用于输送设备的拾取单元格或以任何其它方式与输送设备相关联的单元格。另外，在所描述的实例中，输送设备与第二单元格14为成员的一组多个单元格14相关联。
[0227]在移动驱动单元20移动至第二点时，或一旦移动驱动单元20到达第二点，移动驱动单元20预留第二单元格14。在所描述的实例中，在步骤726处，移动驱动单元20通过将识别第二单元格14的预留请求26传输至分段预留模块9615来预留第二单元格14。在步骤728处，分段预留模块96接收预留请求26。
[0228]在接收预留请求26之后，在步骤730处，分段预留模块96确定第二单元格14为与输送设备相关联的一组单元格14的成员。因此，在步骤732处，分段预留模块96作为对接收预留请求26的响应而尝试预留与输送设备相关联的所述一组单元格14中的所有单元格14。分段预留模块96随后向请求移动驱动单元20指示分段预留模块96是否能够预留第二单元格和/或与输送设备相关联的组中的所有单元格14。在所描述的实例中，在步骤734处，分段预留模块96通过传输预留响应28来将结果传达至移动驱动单元20。
[0229]在成功地预留与输送设备相关联的所述一组单元格14之后，在步骤736处，移动驱动单元20进入第二单元格14。在步骤738处，在所描述的实例中，输送设备将库存支架30和移动驱动单元20移动至第三点。在替代实施方案中，输送设备可移动库存支架30而不移动移动驱动单元20，并且移动驱动单元20可在第二点处自库存支架30脱离。
[0230]在输送设备将库存支架30和(如果适当)移动驱动单元20移动至第三点之后，在步骤740处，移动驱动单元20或库存系统10的另一个合适的部件终止与输送设备相关联的所述一组单元格14的预留。在特定实施方案中，所述一组单元格14可包括在第三点处或附近为与输送设备相关联的所述一组单元格14的部分的一个或多个退出单元格14、卸下单元格14和/或其它适当单元格14，并且可维持预留直到移动驱动单元20退出那些单元格14为止。
[0231]在步骤742处，原始移动驱动单元20或另一个移动驱动单元20将库存支架30移动至第四点。第四点可表示存储位置、库存站50或与相关库存支架30相关联的其它适当目的地。例如，在所描述的实例中，第四点位于用于库存支架30的存储单元格64中。因此，在这个实例中，在步骤744处，移动驱动单元20自库存支架30脱离并且移动离开库存支架30。在这个实例中，库存系统10关于移动库存支架30的操作随后如图17中所示结束。
[0232]图18至图20示出了库存系统10的实施方案的示例性操作,所述库存系统利用用于旋转库存支架30的具体技术作为在库存系统10内运输库存支架30的部分。这些技术可用于例如将库存支架30的特定面呈现给库存站50的操作者过程中。所描述的技术和系统配置可允许库存系统10的特定实施方案在具有减少的大小的工作空间70内操作并且简化移动驱动单元移动的协调。在利用库存站50的库存系统10的特定实施方案中，在库存站50附近的旋转区域790的定位可允许管理模块15延迟将要在特定库存站50处呈现的面的选择，直到所分配移动驱动单元20在库存站50附近为止。这可允许管理模块15基于库存系统10的当前状态来最优化面选择。
[0233]图18示出了库存系统10的实施方案，所述库存系统包括类似于以上关于图1所描述的那些的在工作空间870内操作的管理模块15、一个或多个移动驱动单元20、一个或多个库存支架30和一个或多个库存站50。另外，工作空间870包括多个旋转区域892，其中移动驱动单元20执行与旋转库存支架30相关联的特定操作。通过在旋转区域892中执行库存支架30的一些或全部旋转，库存系统10的特定实施方案可被配置来在较小工作空间内操作。
[0234]旋转区域892表示工作空间870中覆盖多个单元格14的一部分。在库存系统10的特定实施方案中，基于库存支架30的大小和形状以及由移动驱动单元20支持的旋转移动的类型来选择特定旋转区域892中的单元格14的数目和布置。例如，在特定实施方案中，库存系统10利用包括四个类似尺寸的面的库存支架30，并且每一面具有大致上等于或稍微小于工作空间870中的单元格14的宽度的宽度。特定实施方案也可利用能够在静止时进行三百六十度旋转的移动驱动单元20。在这类实施方案中，工作空间870可包括表示工作空间870的两单元格乘两单元格分区的旋转区域892。虽然图18示出了旋转区域在大小方面等于单独单元格14的大小的某整数倍的特定实施方案，但是库存系统10的替代实施方案可利用具有大于单独单元格14的大小的任何合适的大小的旋转区域892。另外，虽然图18示出了旋转区域892定位成邻近每个库存站50的库存系统10的特定实施方案，但是库存项目40的替代实施方案可包括工作空间870内的任何适当位置中的任何数目的旋转区域892。
[0235]在库存系统10的所示的实施方案中，移动驱动单元20与管理模块15互动以接收任务分配、请求路径16并且预留选路的分段17，以便以类似于以上关于图5所描述的方式的方式完成任务。在于工作空间870中的各位置之间运输库存支架30时，移动驱动单元20维持库存支架30的恒定定向而不管移动驱动单元20的方向如何。因此，在所示的实施方案中，当移动驱动单元20改变它行进的方向时，尽管方向改变，正由那个移动驱动单元20运输的库存支架30的定向也保持不变。
[0236]这可取决于移动驱动单元20的配置和能力而以各种方式实现。作为一个实例，在特定实施方案中，移动驱动单元20可能够相对于移动驱动单元20的某个面在向前和向后方向上推进它自己，并且能够旋转其自己以改变其行进方向。在这类实施方案中，移动驱动单元20可在旋转之前自它当前正在运输的库存支架30脱离，并且库存支架30可因此维持恒定定向而不管移动驱动单元20驱动所在的方向如何。作为另一个实例，在特定实施方案中，移动驱动单元20能够在四个方向中的任一个上推进其自己并且可因此在没有旋转的情况下改变其行进方向。
[0237]因为当旋转一个或多个这类库存支架30时，库存支架30的许多形状要求相邻库存支架30之间更大量的空间，所以限制库存支架30的旋转可减少将要在工作空间870内运输的库存支架30所需要的空间量而没有碰撞在库存支架30之间发生。但是，在库存系统10的特定实施方案中，许多效益可起因于移动驱动单元20旋转库存支架30。例如，如果旋转库存支架30以使那个库存支架30的适当面呈现给操作者，则库存系统10可减少由库存站50的操作者在自库存支架30的特定仓位检索库存项目40过程中花费的时间和精力的量。
[0238]因此，在库存系统10的所示的实施方案中，移动驱动单元20可被配置来允许库存支架30的旋转，但是在旋转区域892中执行一些或所有这类旋转。具体来说，分配了涉及将库存支架30运输至库存站50的任务的移动驱动单元20可将库存支架30带向库存站50，从而如以上所述维持库存支架30的恒定定向。移动驱动单元20可随后(若适当)执行设计来在库存支架30中引起适合于将检索的库存支架30的特定面呈现给库存站50的某种形式的旋转的一个或多个步骤。图19A至图19E示出了移动驱动单元20的特定实施方案可执行来在库存支架30中引起具体类型的旋转的步骤的实例。在完成适当形式的旋转之后，移动驱动单元20可随后将库存支架30定位在库存站50的前方，以允许库存站50的操作者接近库存支架30的所呈现面。
[0239]因此，通过限制或消除移动驱动单元20在旋转区域892外部旋转库存支架30的能力，库存系统10的特定实施方案可能够利用较小的单元格14而没有碰撞发生。因此，这类实施方案可能够在较小工作空间内操作。因此，通过并入旋转区域892，库存系统10的特定实施方案可减少其整体空间要求和/或提供另外的操作效益。
[0240]图19A至图19E示出了在旋转区域892中旋转库存支架30时可由移动驱动单元20的特定实施方案执行的示例性操纵。具体来说，图19A至图19D示出了在旋转库存支架30以使库存支架30z的四个面中的特定面呈现给库存站50时可由移动驱动单元20完成以自第一单元格14进入旋转区域892并且退出旋转区域892进入第二单元格14中的各种操纵。图19E示出了可由移动驱动单元20z执行来允许移动驱动单元20z退出旋转区域892进入与旋转区域892相邻的任何单元格14中的各种操纵。因此，如由图19A至图19E所示，在特定实施方案中，移动驱动单元20可自任何相邻单元格14进入旋转区域892、执行适当旋转以使库存支架30的任一面面向具体方向，并且随后退出至与旋转区域892相邻的任一具体单元格14中。
[0241]图19A示出了移动驱动单元20自单元格14aa进入旋转区域892、旋转并且退出旋转区域892进入单元格14dd中的实例。在特定实施方案中，旋转区域892可与移动驱动单元20预期等待直到被授予对旋转区域892的接近为止所在的队列相关联，并且也与在退出相关旋转区域892之后将呈现相关库存支架30所在的库存站50相关联。因此，移动驱动单元20可在它们可进入旋转区域892所离开的单元格14方面受限制，并且在它们可退出旋转区域892而进入的单元格14方面受限制。因此，图19A至图19D示出了移动驱动单元20z限于自单元格14aa进入旋转区域892和退出旋转区域892进入单元格14dd的这样的实施方案的实例。
[0242]更具体来说,在图19A中所示的实例中，移动驱动单元20接收通过单元格14aa进入旋转区域892中的路径16。移动驱动单元20沿直分段917a向单元格14aa靠近，并且库存支架30的第一面(在图19A中标记为面“920a”)面向行进方向，在此被称为“第一”方向。随着移动驱动单元20行进通过单元格14aa,移动驱动单元20开始向左或右转向，以使移动驱动单元20遵循弧形分段918a进入旋转区域892中。在移动驱动单元20遵循弧形分段918a时，保持第一面的定向与行进方向一致，如图19A中所示。因此，当移动驱动单元20到达旋转区域892的中心时，在所示的实例中，第一面的定向已改变以使第一面现在面向介于第一方向与正交于第一方向的第三方向之间的某个地方的方向(在此被移为“第二”方向)。在特定实施方案中，这个第二方向等于自第一方向的近似四十五度旋转。
[0243]在到达旋转区域892的中心时，移动驱动单元20可执行许多旋转操纵中的任一个来促进库存支架30的特定面的呈现。图19A至图19D示出了这些旋转操纵的实例。具体来说，图19A示出了移动驱动单元20在与执行来遵循弧形分段918b以定向库存支架30以使第一面呈现给库存站50的操作者的转向移动驱动单元20相反的方向上执行九十度旋转(如由箭头901a所指示)的实例。移动驱动单元20随后沿弧形分段918b朝向单元格14dd移动，从而在与原始转向相同的方向上转向。由于九十度旋转，故库存支架30的第二面(在图19A中标记为面“920b”)现在面向行进方向，并且在移动驱动单元20遵循弧形分段918b时，移动驱动单元20使这个第二面的定向保持与行进方向一致。
[0244]此外，随着移动驱动单元20沿弧形分段918b行进，这个弧形路径在库存支架30中引起另外的旋转，所述另外的旋转补充在移动驱动单元20沿弧形分段17a行进时于库存支架30中引起的旋转。在特定实施方案中，这个旋转等于近似四十五度。因此，由于移动驱动单元20沿弧形分段918a和918b行进，在库存支架30中引起的总旋转为近似九十度。在图19A中，这个旋转抵消由移动驱动单元20在旋转区域892的中心处执行的旋转，并且随着移动驱动单元20完成弧形分段918b，库存支架30的第一面再次面向第一方向。移动驱动单元20可随后遵循另一个直路径分段17到达库存站50。因此，在图19A中，将库存支架30的第一面呈现给库存站50的操作者。
[0245]图19B示出了将第二面呈现给库存站50的操作者的类似实例。更具体来说，在图19B中，移动驱动单元20遵循直路径分段17a进入单元格14a中，并且遵循弧形分段918a进入旋转区域892中，如关于图19A所描述。然而，在到达旋转区域892的中心时，移动驱动单元20执行一百八十度旋转(如由箭头901b所指示)。移动驱动单元20随后遵循弧形分段918b进入单元格14dd中。由于在旋转区域892的中心处执行的旋转，库存支架30的第三面(在图19B中标记为面“920c”)现在面向行进方向，并且在移动驱动单元20遵循弧形分段17b时，移动驱动单元20使这个第三面的定向保持与行进方向一致。
[0246]在移动驱动单元20沿弧形分段918b行进时，弧形路径在库存支架30中引起另外的旋转，如关于图19A所描述。在图19B中，这个旋转部分抵消由移动驱动单元20在旋转区域892的中心处执行的旋转，并且随着移动驱动单元20完成弧形分段17b，库存支架30的第二面现在面向第一方向。移动驱动单元20可随后遵循直分段917b到达库存站50。因此，在图19B中，将库存支架30的第二面呈现给库存站50的操作。
[0247]图19C类似地示出了将第三侧呈现给库存站50的操作者的实例。更具体来说，在图19C中，移动驱动单元20遵循直路径分段917a进入单元格14aa中，并且遵循弧形分段918a进入旋转区域892中，如关于图19A和图19B所描述。然而，在到达旋转区域892的中心时，移动驱动单元20执行二百七十度旋转。移动驱动单元20随后遵循弧形分段918b进入单元格14dd中。由于在旋转区域892的中心处执行的旋转，库存支架30的第四面(在图19C中标记为面“920e”)现在面向行进方向，并且在移动驱动单元20遵循弧形分段918b时，移动驱动单元20使这个第四面的定向保持与行进方向一致。
[0248]在移动驱动单元20沿弧形分段918b行进时，弧形路径在库存支架30中引起另外的旋转，如关于图19A和图19B所描述。在图19C中，这个旋转部分抵消由移动驱动单元20在旋转区域892的中心处执行的旋转，并且随着移动驱动单元20完成弧形分段918b，库存支架30的第三面现在面向第一方向。移动驱动单元20可随后遵循直路径分段918b到达库存站50。因此，在图19C中，将库存支架30的第三面呈现给库存站50的操作者。
[0249]图19D示出了将第四侧呈现给库存站50的操作者的实例。更具体来说，在图19D中，移动驱动单元20遵循直路径分段917a进入单元格14aa中，并且遵循弧形分段918a进入旋转区域892中，如关于图19A和图19B所描述。然而，在到达旋转区域892的中心时，移动驱动单元20在由图19D所示的实例中不执行旋转。移动驱动单元20遵循弧形路径918b进入单元格14dd中。因为在旋转区域892的中心处没有执行旋转，所以库存支架30的第一面仍然面向行进方面，并且在移动驱动单元20遵循弧形分段918b时，移动驱动单元20使第一面的定向保持与行进方向一致。
[0250]在移动驱动单元20沿弧形分段918b行进时，弧形路径在库存支架30中引起另外的旋转，如关于图19A至图19C所描述。因此，在移动驱动单元20完成弧形分段918b时，库存支架30的第四面现在面向第一方向。移动驱动单元20可随后遵循直路径分段917b到达库存站50。因此，在图19D中，将库存支架30的第四面呈现给库存站50的操作者。
[0251]因此，通过在旋转区域892内执行所选择的旋转操纵(包括(在特定环境中)没有旋转)，移动驱动单元20的特定实施方案能够实现在到达库存站50时库存支架30的任何所需的定向。此外，当利用于在工作空间870中的其它地方限制或禁止旋转的库存系统10的实施方案中时，旋转区域892在工作空间870内的选择地方中的包括允许库存系统10支持在显著较小的工作空间内库存支架30的任何面的呈现。因此，所描述的旋转操纵的使用可提供空间节省和其它优点。
[0252]图19E示出了在特定实施方案中移动驱动单元20可如何被配置来将相邻单元格14的任何适当组合用作进入点和退出点来接近旋转区域892。如图19E中所示，移动驱动单元20可被配置来遵循弧形分段918a进入旋转区域892中、执行适当旋转操纵并且随后分别遵循弧形分段918b、弧形分段918c、弧形分段918d、弧形分段918e、弧形分段918f、弧形分段918g和弧形分段918h中的一个退出至单元格14bb、单元格14cc、单元格14dd、单元格14ee、单元格14ff、单元格14gg和单元格14hh中。另外，移动驱动单元20可被配置来遵循移动驱动单元20进入旋转区域892所遵循的相同路径(即弧形分段918a)退出旋转区域892。这在图19E中由标记为918aa的虚线曲线指示。
[0253]此外，虽然图19E示出了移动驱动单元20被配置来通过特定单元格14 (具体来说为单元格14aa)进入旋转区域892的实例，但是图19E中的示例性弧形分段918a可一般化为表示自相邻单元格14aa-dd中的任一个进入旋转区域892的弧形分段918。因此，在库存系统10的给定实施方案中，移动驱动单元20可被配置来自与旋转区域892相邻的任何适当单元格14进入旋转区域892并且退出旋转区域892至与旋转区域892相邻的任何适当单元格14。另一方面，利用旋转区域892的库存系统10的给定实施方案可也限制可用以进入和退出特定旋转区域892的单元格14，例如以控制旋转区域892周围的交通流量。因此，虽然库存系统10的特定实施方案可包括移动驱动单元20关于其进入点和退出点能够无约束地利用的旋转区域892，但是库存系统10的相同或其它实施方案可包括移动驱动单元20被配置来使用具体相邻单元格14进入或退出的旋转区域892。
[0254]因此，在特定实施方案中，为了在所需的方向上呈现所需的面并且为了提供在选取进入旋转区域892的进入点和离开旋转区域892的退出点中的灵活性,移动驱动单元20可进入旋转区域892，随后以任何适当次序执行旋转移动驱动单元20和库存支架30两者的旋转以及仅旋转移动驱动单元20的旋转中的一个或两个。这可导致移动驱动单元20具有用于移动驱动单元20利用离开旋转区域892的所需的退出点的适当定向，并且库存支架30具有用以在移动驱动单元20和库存支架30退出旋转区域892之后在所需的方向上呈现所需的面的适当定向。因此，在特定实施方案中，移动驱动单元20可能够利用至旋转区域892的任何所需的进入点和退出点，并且能够在任何所要的方向上呈现库存支架30的任何所要的面。
[0255]图20A至图20G示出了移动驱动单元20可如何在没有旋转库存支架30的情况下穿越指定旋转区域892外部的工作空间870的部分的实例。具体来说，图20A至图20G展示了在移动驱动单元20沿路径16中包括九十度转弯的一部分将库存支架30自第一定位移动至第二定位时移动驱动单元20的操作。因为在所示的实施方案中移动驱动单元20能够在没有旋转库存支架30的情况下转过拐角，所以当移动驱动单元20改变其行进方向时，库存支架30可以不与相邻单元格14重叠和/或干扰相邻单元格14中的库存支架30。因此，库存系统10可使用较小工作空间操作，并且因此被配置来如图20A至图20G中所示地操作的移动驱动单元20可提供空间节省效益。
[0256]图20A展示了移动驱动单元20i和库存支架30i两者的起始位置。最初，库存支架30i位于相关工作空间870中的点910a处，并且移动驱动单元20i位于点910b处。如由图20B所示，移动驱动单元20i移动至点910a处的库存支架30i的位置。在这个点处，移动驱动单元20i还没有与库存支架30i对接。
[0257]在所例示的实例中，移动驱动单元20i被配置来通过将它自己定位在库存支架30?下方并且举起移动驱动单元20i的对接头来与库存支架30i对接。因此，如由对接头110的轮廓所指示，图20C示出了移动驱动单元20与库存支架30i对接。移动驱动单元20i随后在第一方向上将其自己和库存支架30i推进至点910b，如图20D中所示。
[0258]在点910b处，移动驱动单元20自第一方向旋转至第二方向，如图20E中所示。如由对接头110的轮廓所指示，在所例示的实例中，移动驱动单元20在旋转期间保持与库存支架30对接。例如，在特定实施方案中，移动驱动单元20i可在与库存支架30i对接之后在旋转锁啮合的情况下运输库存支架30i，所述旋转锁防止移动驱动单元20独立于库存支架30i而旋转。在这类实施方案中，当移动驱动单元20i尝试转过拐角时，移动驱动单元201、移动驱动单元20i可释放旋转锁，从而允许移动驱动单元20的剩余部分独立于对接头110而旋转。因此，在这类实施方案中，移动驱动单元20可能够在与库存支架30对接时旋转，但不旋转库存支架30。
[0259]在旋转之后，移动驱动单元20i在第二方向上推进移动驱动单元20i和库存支架30i。因此,移动驱动单元20如图20F中所示地移动至点910c。取决于移动驱动单元20i正在完成的任务，移动驱动单元20可随后自库存支架30i脱离、在指定旋转区域892中旋转库存支架30i以用于特定面的呈现和/或执行任何其它适当动作以完成它的所分配任务。
[0260]图21A、21B、21C和图21D示出了移动驱动单元20在旋转库存支架30过程中的特定实施方案的示例性操作。移动驱动单元20可能够进行任何数量的适当旋转操纵,这类旋转操纵可包括移动驱动单元20旋转其自己和/或旋转库存支架30。在一些实施方案中，移动驱动单元20可通过改变其车轮的旋转速率来旋转其自己。这类旋转可用来实现移动驱动单元20的移动的平移方向上的变化。同时，移动驱动单元20可通过在移动驱动单元20移动穿过工作空间70时独立地旋转对接头110来执行库存支架30的旋转。因为当移动驱动单元20与库存支架30对接时，对接头110可联接至库存支架30，所以对接头110的任何旋转可导致库存支架30的对应旋转。对接头110可被配置来独立于移动驱动单元20的车轮的旋转而旋转。因此，移动驱动单元20可在移动穿过工作空间70时执行移动驱动单元20和/或库存支架30的任何适当旋转。移动驱动单元20可仅旋转库存支架、可仅旋转移动驱动单元20，和/或可在任何合适的方向上旋转移动驱动单元20和库存支架30两者。例如，移动驱动单元20可确定在移动驱动单元20继续于相同平移方向上移动时在给定旋转方向上旋转库存支架。作为另一个实例，移动驱动单元20可确定在移动时并且在于相反旋转方向上旋转库存支架30时在一个旋转方向上旋转它自己。因此，移动驱动单元20可在维持或改变库存支架30相对于平移方向的定向时改变它的平移方向。在一些实施方案中，移动驱动单元20可确定用以旋转其自己和库存支架30的各种速率。基于旋转的类型，可沿路径16预留不同的空间以执行所需的旋转操纵。
[0261 ] 在一些实施方案中，在一个位置处与库存支架30对接之后，移动驱动单元20可自路线规划模块94接收至目的地的路径16。当移动驱动单元20接收路径16时，移动驱动单元20可确定在到达目的地之前是否沿路径16执行旋转操纵。例如，路线规划模块94可将识别库存支架30中呈现给库存站50的所选择的面的信息传输至移动驱动单元20。基于那个信息，移动驱动单元20可确定应该自库存支架30的当前定向旋转所述库存支架以在目的地处呈现库存支架30的所要的面。在一些实施方案中，移动驱动单元20可基于与路径16相关联的特性来确定旋转。例如，路径16可包括转弯、曲线或平移方向上的其它变化，旋转操纵对于所述转弯、曲线或其它变化可为适当的。在一些实施方案中，移动驱动单元20可在旋转移动驱动单元20以改变移动驱动单元20的平移移动和/或同时改变或维持库存支架30的定向时旋转库存支架30。
[0262]一旦移动驱动单元20确定旋转操纵为适当的，移动驱动单元20即可自分段预留模块96请求旋转预留。移动驱动单元20可在沿路径16的任何适当点处进行旋转预留请求。在一些实施方案中，移动驱动单元20可在开始穿越路径16之前进行这类请求。替代地或另外，如果初始旋转预留请求遭拒绝，则移动驱动单元20可在移动驱动单元20沿路径16移动时以预定间隔进行对所选择的点的旋转预留请求，直到旋转预留请求为被授予止。然而，应该理解的是，虽然论述了移动驱动单元20确定何时和/或何地执行旋转操纵的示例性实施方案，但是那些确定可另外或替代地由系统10的其它适当部件(如路线规划模块94和/或分段预留模块96)进行。
[0263]当分段预留模块96接收旋转预留请求时，分段预留模块96可确定是否可授予旋转预留。分段预留模块96可基于由库存系统10的其它部件(如其它移动驱动单元20和/或其它库存支架30)持有的预留来确定是否可进行预留。在一些实施方案中，分段预留模块96可基于由路线规划模块94为其它移动驱动单元20规划的路径预先沿路径16确定用于预留的适当点。为了为所请求旋转操纵预留适当量的空间，分段预留模块96可确定请求何种类型的旋转操纵。替代地或另外，移动驱动单元20可确定所请求旋转操纵所需要的适当量的空间，并且可简化请求以自分段预留模块96预留那个空间。
[0264]如图21A中所示，移动驱动单元20从点2100a处开始，这可包括将它自己定位在库存支架30下方。在于点2100a处与库存支架30对接并且接收路径16a之后，移动驱动单元20可随后沿路径16a朝向目的地(所述目的地在所例示的实例中为库存站50)前进。路径16a示出为具有初始部分2117a、第二部分2117b和第三部分2117c。如所示，库存支架30的面2102a正交于移动驱动单元20的行进方向，而面2102b平行于移动驱动单元20的行进方向。移动驱动单元20接收指示应该在库存站50处呈现面2102b的信息。因此，移动驱动单元20确定用于库存支架30的旋转量。在所示的实例中，移动驱动单元20确定使库存支架30逆时针方向旋转90°。然而,应该理解的是,虽然示出了旋转的具体实例,但是移动驱动单元20可能够使库存支架30在任何合适的方向上旋转任何适当旋转度数。如果需要更大度数的旋转，则移动驱动单元20可相应地增加库存支架30的旋转速率以便在所预留旋转空间内完成旋转。替代地或另外，移动驱动单元20可视情况尝试为旋转预留相对较大或较小的空间，以在移动时实现给定旋转。
[0265]移动驱动单元20开始沿路径16a的部分2117a移动。在到达2117b之前的某一点处，移动驱动单元20请求旋转空间2104a和2104b的预留。如所示，空间2104a和2104b表示库存支架30将由于旋转操纵而侵占的空间。因此，可通过围绕轴旋转库存支架30的投影来确定空间2104a和2104b，其中轴沿路径16a的部分2117b移动并且投影基于库存支架30的物理尺寸。一旦移动驱动单元20自分段预留模块96接收指示预留为成功的预留响应，移动驱动单元20即可开始使库存支架30在移动驱动单元20沿部分2117b移动时旋转所需的量。例如，移动驱动单元20可开始独立地旋转对接头110。如所示,移动驱动单元20继续旋转库存支架30直到使库存支架30旋转90°为止。在对接头110旋转时，移动驱动单元20可沿路径16a的部分2117b在平移移动的相同方向上继续。因此，在旋转操纵完成时，移动驱动单元20可继续沿路径16a的部分2117c朝向目的地点2100c移动。因此，一旦移动驱动单元20到达点2100c，可将库存支架30的面2102b呈现给库存站50。在任务完成时，移动驱动单元20可自库存支架30脱离并且根据自资源调度模块92接收的另一个任务移动离开点2100c。在其他实施方案中，移动驱动单元20可将库存支架30移动至另一个位置。通过利用以上所描述的技术，工作空间70可允许移动驱动单元20预留比另外可需要来允许移动驱动单元20在沿路径16移动时旋转库存支架30的更小的空间量。例如，这类技术可允许移动驱动单元20在工作空间70内除了或者替代预先指定的旋转区域的任何特定空间中旋转。
[0266]如图21B中所示，移动驱动单元20可另外或替代地沿路径16b执行旋转操纵的任何数目的执行。例如，将路径16b示出为包括在第一平移方向上前进的初始部分2117a、弯曲部分2117b和在第二平移方向上前进的第二部分2117c。在沿第一平移方向上的部分2117a前进之后，移动驱动单元20可使其自己旋转适于遵循弯曲部分2117b的预定量。由于使其自己旋转，移动驱动单元20将其行进方向改变成沿部分2117c的第二平移方向。
[0267]在移动驱动单元20旋转以沿弯曲部分2117b移动时，移动驱动单元20可使库存支架30在任何适当旋转方向上独立地旋转。例如，如所示，面2102a正交于第一平移方向。在移动驱动单元20沿弯曲部分2117b移动时，移动驱动单元20可使库存支架30在与移动驱动单元20的旋转相反的方向上旋转足以维持库存支架的面2102a正交于第一平移方向的量。移动驱动单元20可因此在没有相对于第一平移方向旋转库存支架30的情况下旋转。
[0268]在沿弯曲部分17b完成旋转操纵之后，移动驱动单元20可沿部分17c前进至目的地点2100c。一旦在目的地(示出为库存站50)处，移动驱动单元20可随后自库存支架30脱离并且可根据由资源调度模块92接收的另一个任务移动离开库存支架30。
[0269]图21C示出了移动驱动单元20可沿路径16c执行的旋转操纵的另一个实例。在移动驱动单元20旋转其自己以沿弯曲部分2117b移动时，移动驱动单元20可使库存支架30在与移动驱动单元20相同的旋转方向或相反的旋转方向上旋转。如所示,移动驱动单元20可使库存支架30旋转经计算来将库存支架30的所选择的面2102b呈现给库存站50的量。由于旋转操纵，移动驱动单元20自在第一平移方向上行进旋转至在第二平移方向上行进，在此描绘为平移移动的90°变化。为了在库存站50处呈现库存支架30的所选择的面2102b，移动驱动单元20可使对接头110独立地旋转另外的90°。因此，库存支架30相对于其原始定向旋转180°。然而，应该注意的是，本文解释的旋转的具体度数仅用于说明的目的。移动驱动单元20能够使它自己旋转任何适当量同时也使库存支架30旋转任何适当量。移动驱动单元20可另外或替代地变化其自己和库存支架30的旋转速率。例如，移动驱动单元20可基于所需要的旋转度数和弯曲分段17b的长度来改变旋转速率。
[0270]图21D示出了移动驱动单元20可沿路径16d执行的旋转操纵的另一个实例。在移动驱动单元20沿路径16d移动时，移动驱动单元20可向路径16d与另一个路径16e的交叉点靠近。移动驱动单元20可确定在交叉点处旋转。可预留预留空间2104。因此，当移动驱动单元20到达点2100a时，移动驱动单元20可停止移动并且执行任何数目的旋转操纵。如所示，移动驱动单元20确定在一个旋转方向上旋转同时也使库存支架30在相反的旋转方向上旋转任何所需要的量。这样的操纵可允许移动驱动单元20使库存支架30旋转所需要量并且还改变移动驱动单元20的平移方向。两个旋转可在或接近相同时间发生。例如，移动驱动单元20可在路径16的交叉点中时旋转90°以便进行右转弯或左转弯。在移动驱动单元20旋转以进行这样的转弯时，移动驱动单元可使库存支架30在相同或相反的旋转方向上旋转。
[0271]图22为示出了移动驱动单元20在旋转库存支架30过程中的特定实施方案的操作的另一个示例性实施方案的流程图。在步骤2202处,移动驱动单元20与库存支架30对接。在步骤2204处，移动驱动单元20可随后接收至目的地的路径。目的地可为工作空间70内的任何适当目的地，如库存站50和/或用于库存支架30的存储位置。
[0272]在步骤2206处，移动驱动单元20可确定沿路径16旋转是否为必需的。例如，移动驱动单元20可确定请求库存支架30的所选择的面将在库存站50处被呈现。因此，移动驱动单元20可确定使库存支架30旋转一定量为实现那个所选择的面的呈现所必需的。作为另一个实例，移动驱动单元20可确定要求转弯、曲线或平移方向的其它变化，并且可确定组合移动驱动单元20的平移方向的变化或旋转与库存支架30的旋转。作为另一个实例，路径16可具有转弯或平移方向的变化，但移动驱动单元20可确定维持库存支架30面向相同方向而不管这类转弯或平移方向的变化如何。
[0273]一旦移动驱动单元20确定旋转操纵为适当的，移动驱动单元20即可在步骤2208处请求预留足以执行沿路径16的旋转操纵的空间。移动驱动单元20可在开始沿路径的移动之前和/或在沿路径16的任一点处请求旋转预留。当分段预留模块96接收请求时，分段预留模块96在步骤2210处确定请求旋转操纵的类型。如果请求仅旋转移动驱动单元20，则分段预留模块96可在步骤2212处尝试基于移动驱动单元20旋转所需要的空间来放置预留旋转。在步骤2214处，分段预留模块96可确定请求将是否仅旋转库存支架30。例如，如图21A中所示，移动驱动单元20可在平移方向上移动，并且可在继续在相同平移方向上移动时旋转库存支架30。如果请求仅旋转库存支架30，则在步骤2216处，分段预留模块96将尝试基于旋转库存支架30所需要的空间来放置旋转预留。然而，如果在步骤2218处请求将旋转移动驱动单元20和库存支架30，则分段预留模块可在步骤2220处尝试基于旋转移动驱动单元20和库存支架30两者所需要的空间来放置用于移动驱动单元20和库存支架30两者的旋转预留。
[0274]在于步骤2212、2216或2220处确定分段预留模块96是否已成功地预留适当旋转空间之后，分段预留模块22可在步骤2222处将预留响应传输至移动驱动单元20。预留响应可指示预留是否为成功的和/或可指示移动驱动单元20可在沿路径16的哪一点处旋转。或者，分段预留模块96可指示预留为不成功的。如果预留为不成功的，则在步骤2224处，移动驱动单元20可等待预定的一段时间并且在步骤2208处请求另一个旋转预留。另外或替代地，在步骤2224处，移动驱动单元20可在于步骤2208处进行对沿路径16的另一个点的另一个预留请求之前沿路径16移动一段距离。在一些实施方案中，响应于接收失败的预留反应，移动驱动单元20可在进行另一个预留请求之前减速和/或等待。
[0275]如果预留响应为成功的，则在步骤2226处，移动驱动单元20沿所接收的路径16移动，直到在步骤2228处到达所预留的旋转空间为止。一旦在步骤2228处到达所预留的旋转空间，移动驱动单元20即在步骤2230处执行旋转操纵。例如，移动驱动单元20可执行本公开中所描述的旋转操纵中的任一种，其中包括在图21A、21B、21C和/或图21D中所描述的那些。在于步骤2232处执行旋转操纵时，移动驱动单元20沿所接收的路径16继续，直到移动驱动单元20到达目的地为止。例如，移动驱动单元20可将库存支架30运输至库存站50或工作空间70内的其它目的地。在步骤2234处，移动驱动单元20与库存支架30一起到达目的地。
[0276]本发明的某些实施方案的技术优点包括移动驱动单元在移动时选择性地旋转库存支架的能力，所述能力可允许移动驱动单元在工作空间内实现某些操作效率。例如，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元维持库存支架的定向而不管移动驱动单元的平移移动如何。维持库存支架的定向可例如减少移动驱动单元完成平移移动的变化所需要的空间。作为另一个实例，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元在库存站处呈现库存支架的所选择的面，这可促进库存站自库存支架接收库存项目的能力。另一个技术优点可包括移动驱动单元在沿至目的地的路径的任何适当点处进行旋转操纵的灵活性，这可减少和/或消除对预先指定工作空间的特定区域作为旋转区域的任何需要。通过消除对在预先指定的旋转区域中旋转的任何要求，可简化路径规划活动并且可实现更高的操作效率。此外，在移动时旋转库存支架可减少和/或消除对移动驱动单元在途中时停止和/或自库存支架脱离的需要。
[0277]虽然已使用若干实施方案描述了本发明，但是可以向本领域技术人员建议大量的变化、改变、变更、变换和修改，并且本发明意图涵盖如属于随附权利要求书的范围内的这类变化、改变、变更、变换和修改。此外，虽然本发明已描述为具有若干实施方案，但是本公开的教导可描述单个实施方案的各种方面。
[0278]本公开的实施可鉴于以下条款来描述:
[0279]条款1.一种用于运输库存支架的移动驱动单元，所述移动驱动单元可操作来:
[0280]与库存支架对接；
[0281]在第一平移方向上移动库存支架；
[0282]在与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0283]条款2.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在于第二旋转方向上选择性地旋转库存支架时在第一旋转方向上旋转。
[0284]条款3.如条款2的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在第一旋转方向上旋转经计算以使移动驱动单元自第一平移方向改变至第二平移方向的量。
[0285]条款4.如条款2的移动驱动单元，其中第一旋转方向和第二旋转方向为不同的。
[0286]条款5.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在以第二移动速率在第二旋转方向上选择性地旋转所述库存支架时以第一移动速率在第一旋转方向上旋转，其中所述第一移动速率和所述第二移动速率为不同的。
[0287]条款6.如条款I的移动驱动单元，其中库存支架包括第一面，所述第一面正交于第一平移方向，并且移动驱动单元还可操作来:
[0288]在继续平移移动时，在库存支架的第一面保持正交于第一平移方向时旋转至第二平移方向。
[0289]条款7.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来沿移动驱动单元的路径预留用于旋转的空间，其中基于库存支架的物理尺寸来预留用于旋转的空间。
[0290]条款8.如条款7的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在移动穿过所预留的用于旋转的空间时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0291]条款9.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来:
[0292]接收请求以将库存支架的所选择的面呈现给库存站；以及
[0293]在移动时，选择性地使库存支架旋转经计算以将所选择的面呈现给库存站的量。
[0294]条款10.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来:
[0295]移动至库存支架的位置；
[0296]在位置处与库存支架对接；
[0297]将库存支架移动至目的地；
[0298]在目的地处与库存支架脱离；以及
[0299]移动离开库存支架。
[0300]条款11.如条款I的移动驱动单元，所述移动驱动单元包括对接头；以及
[0301]移动驱动单元还可操作来通过独立地旋转对接头来在于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架，对接头将库存支架联接至移动驱动单元。
[0302]条款12.—种用于操纵移动驱动单元的方法，所述方法包括:
[0303]将移动驱动单元与库存支架对接；
[0304]在第一平移方向上移动库存支架；
[0305]在移动驱动单元与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0306]条款13.如条款12的方法，所述方法还包括在于第二旋转方向上选择性地旋转库存支架时于第一旋转方向上旋转移动驱动单元。
[0307]条款14.如条款13的方法，所述方法还包括在第一旋转方向上旋转经计算以使移动驱动单元自第一平移方向改变至第二平移方向的量。
[0308]条款15.如条款13的方法,其中第一旋转方向和第二旋转方向为不同的。
[0309]条款16.如条款12的方法，所述方法还包括在以第二移动速率在第二旋转方向上选择性地旋转库存支架时以第一移动速率在第一旋转方向上旋转移动驱动单元，其中所第一移动速率和所述第二移动速率为不同的。
[0310]条款17.如条款12的方法，其中库存支架包括第一面，所述第一面正交于第一平移方向，并且所述方法还包括:
[0311]在继续平移移动时，在库存支架的第一面保持正交于第一平移方向时使移动驱动单元旋转至第二平移方向。
[0312]条款18.如条款12的方法，所述方法还包括沿移动驱动单元的路径预留用于旋转的空间，其中基于库存支架的物理尺寸来预留所述用于旋转的空间。
[0313]条款19.如条款18的方法，所述方法还包括在移动穿过所预留的用于旋转的空间时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。
[0314]条款20.如条款12的方法，所述方法还包括:
[0315]接收请求以将库存支架的所选择的面呈现给库存站；以及
[0316]在移动时，选择性地使库存支架旋转经计算以将所选择的面呈现给库存站的量。
[0317]条款21.如条款12的方法，所述方法还包括:
[0318]将移动驱动单元移动至库存支架的位置；
[0319]在所述位置处将移动驱动单元与库存支架对接；
[0320]将库存支架移动至目的地；
[0321]在目的地处使移动驱动单元自库存支架脱离；以及
[0322]使移动驱动单元移动离开库存支架。
[0323]条款22.如条款12的方法，移动驱动单元包括对接头,并且方法还包括通过独立地旋转对接头来在于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架，对接头将库存支架联接至移动驱动单元。
【权利要求】
1.一种用于运输库存支架的移动驱动单元，所述移动驱动单元可操作来: 与所述库存支架对接； 在第一平移方向上移动所述库存支架； 在与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。
2.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在于第二旋转方向上选择性地旋转所述库存支架时在第一旋转方向上旋转。
3.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来在以第二移动速率在第二旋转方向上选择性地旋转所述库存支架时以第一移动速率在第一旋转方向上旋转，其中所述第一移动速率和所述第二移动速率为不同的。
4.如权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述库存支架包括第一面，所述第一面正交于所述第一平移方向，并且所述移动驱动单元还可操作来: 在继续平移移动时，在所述库存支架的所述第一面保持正交于所述第一平移方向时旋转至第二平移方向。
5.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来沿所述移动驱动单元的路径预留用于旋转的空间，其中基于所述库存支架的物理尺寸来预留所述用于旋转的空间。
6.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可操作来: 接收请求以将所述库存支架的所选择的面呈现给库存站；以及 在移动时，选择性地使所述库存支架旋转经计算以将所述所选择的面呈现给所述库存站的量。
7.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元包括对接头；以及 所述移动驱动单元还可操作来通过独立地旋转所述对接头来在于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架，所述对接头将所述库存支架联接至所述移动驱动单)1.10
8.一种用于操纵移动驱动单元的方法，所述方法包括: 将移动驱动单元与库存支架对接； 在第一平移方向上移动所述库存支架； 在所述移动驱动单元与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。
9.如权利要求8所述的方法，所述方法还包括在以第二移动速率在第二旋转方向上选择性地旋转所述库存支架时以第一移动速率在第一旋转方向上旋转所述移动驱动单元，其中所述第一移动速率和所述第二移动速率为不同的。
10.如权利要求8所述的方法，其中所述库存支架包括第一面，所述第一面正交于所述第一平移方向，并且所述方法还包括: 在继续平移移动时，在所述库存支架的所述第一面保持正交于所述第一平移方向时使所述移动驱动单元旋转至第二平移方向。
11.如权利要求8所述的方法，所述方法还包括沿所述移动驱动单元的路径预留用于旋转的空间，其中基于所述库存支架的物理尺寸来预留所述用于旋转的空间。
12.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括在移动穿过所述所预留的用于旋转的空间时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。
13.如权利要求8所述的方法，所述方法还包括: 接收请求以将所述库存支架的所选择的面呈现给库存站；以及在移动时，选择性地使所述库存支架旋转经计算以将所述所选择的面呈现给所述库存站的量。
14.如权利要求8所述的方法，所述方法还包括: 将所述移动驱动单元移动至所述库存支架的位置； 在所述位置处将所述移动驱动单元与所述库存支架对接； 将所述库存支架移动至目的地； 在所述目的地处使所述移动驱动单元自所述库存支架脱离；以及 使所述移动驱动单元移动离开所述库存支架。
15.如权利要求8所述的方法，所述移动驱动单元包括对接头，并且所述方法还包括通过独立地旋转所述对接头来在于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架，所述对接头将所述库存支架联接至所述移动驱动单元。
【文档编号】B60P1/00GK104364121SQ201380031823
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2013年4月29日 优先权日:2012年5月14日
【发明者】拉法埃洛·D’安德里亚 申请人:亚马逊科技公司