液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法
【专利摘要】本发明涉及一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法，它包括两台控制器，其中一台控制器的输出端与四个电液比例换向阀的各比例电磁铁控制端相连，用于发出控制信号控制电液比例换向阀的开度最终控制柱塞缸的运动速度，所述四个电液比例换向阀的输出端分别与安装在平板车悬挂机构上的柱塞缸相连，所述柱塞缸用于控制平板车的升降，另一台控制器的输入端分别与安装在液压回路中的四个压力传感器的输出端和安装在车身中心几何位置的双轴传感器的输出端相连，用于接收个传感器反馈的数据信号，调平过程中最低点与次高点、次低点的速度控制方式不同，从而使四支撑点在调平过程中可以保持在一个平面。
【专利说明】液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法。
【背景技术】
[0002]自行式液压平板车是超高、超重货物陆路运输的关键设备，在运行过程中要求车身平台保持水平，而调平时出现的“虚腿”问题也是车辆运行的一大安全隐患。目前普遍应用的调平方法主要是以最高点不动为主的位置误差调平法和角度误差调平法，前者对各点速度控制的方式均相同导致在调平过程中无法保证四个支腿受力均匀，容易出现虚腿现象；后者则因控制量之间存在耦合关系使之在调平时间上不占优势，需要的调平时间较长。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服上述不足，提供一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法，解决重型车在调平过程中容易产生“虚腿”情况的问题，同时提高调平的精度，缩短调平时间。
[0004]本发明的目的是这样实现的:一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统，它包括两台控制器，其中一台控制器的输出端与四个电液比例换向阀的各比例电磁铁控制端相连，用于发出控制信号控制电液比例换向阀的开度最终控制柱塞缸的运动速度，所述四个电液比例换向阀的输出端 分别与安装在平板车悬挂机构上的柱塞缸相连，所述柱塞缸与平板车的车身相连，用于控制平板车的升降，另一台控制器的输入端分别与安装在液压回路中的四个压力传感器的输出端和安装在车身几何中心位置的双轴传感器的输出端相连，用于接收各传感器反馈的数据信号并结合这些数据进行计算，所述四个压力传感器安装于液压回路中，用于检测柱塞缸内的压力，两台控制器之间及控制器与传感器之间均采用CAN总线进行连接。
[0005]本发明还提供一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统的实现方法，所述方法包括以下步骤:
步骤一、双轴传感器采集平板车载重平台在X、Y方向的倾斜角，并将采集到的数据传至控制器，控制器根据公式(I)计算出其余三点与最高点之间在竖直方向的位置误差:
【权利要求】
1.一种液压平板车载重平台四点支撑调平系统，其特征在于它包括两台控制器，其中一台控制器的输出端与四个电液比例换向阀的输入端相连，用于发出控制信号控制电液比例换向阀的开度最终控制柱塞缸的运动速度，所述四个电液比例换向阀分别与安装在平板车悬挂机构上的柱塞缸相连，所述柱塞缸与平板车的车身相连，用于控制平板车的升降，另一台控制器的输入端分别与安装在液压回路中的四个压力传感器的输出端和安装在车身几何中心位置的双轴传感器的输出端相连，用于接收个传感器反馈的数据信号并结合这些数据进行计算，所述四个压力传感器安装于液压回路中用以检测柱塞缸内的压力，两台控制器之间及控制器与传感器之间均采用CAN总线进行连接。
2.一种如权利要求1所述的液压平板车载重平台四点支撑调平系统的实现方法，其特征在于所述方法包括以下步骤: 步骤一、双轴传感器采集平板车载重平台在X、Y方向的倾斜角，并将采集到的数值传至控制器，控制器根据公式(I)计算出其余三点与最高点之间在竖直方向的位置误差:
【文档编号】B60G17/015GK103991351SQ201410201491
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年5月14日 优先权日:2014年5月14日
【发明者】赵静一, 杨宇静, 康绍鹏, 周爱斌, 荣晓瑜, 王滋佳, 柳婷婷 申请人:江苏海鹏特种车辆有限公司, 燕山大学