技术领域
本发明涉及机动车中驾驶者信息的方法，其中通过至少一个安装在机动车上的侧面摄像机拍摄包含相对于机动车基本上位于侧面的拍摄区域的环境图像，并且在机动车驾驶者能看到的显示单元上输出显示图像，显示图像具有环境图像的在可能的情况下被图形处理过的(优选基本上照相现实主义的)再现。
背景技术：
例如DE102007024752A1公开了一种这样的方法。
这样的方法还基于对于申请人的车辆以名称“SideView(车侧影像)”在市场上提供的行驶摄像机系统。这样的行驶摄像机系统例如可以具有一个摄像机(于是优选地与棱镜和/或光角光学元件结合)或两个摄像机，摄像机从车辆前远处的拍摄位置(例如在前减震器处或在前挡泥板前部区域中)拍摄侧面的拍摄区域。摄像机或其主拍摄方向例如可以基本上垂直于行驶方向。通过基于摄像机地拍摄侧面图像以及将其显示给驾驶者，为驾驶者提供关于(例如在看不到全貌的行驶中)交通的改善的、尤其是能特别提早的概况。
为了简洁地表达，以下使用表述“侧视系统”。在这里侧视系统应该是指任何适于执行这种方法的系统，即任何基于摄像机地拍摄包含相对于机动车基本上位于侧面的拍摄区域的环境图像并且在机动车驾驶者能看到的显示单元(例如中央信息显示器，简称为CID)上输出具有环境的在可能的情况下被图形处理过的(优选基本上照相现实主义的)再现的显示图像的系统。
目前已知的侧视系统已经为其使用者提供了显著的舒适性和安全性提高。但是，一些使用者还没有在所有适当的情况下获得这样的侧视系统的支持。例如，一些使用者对为了启动系统而进行的按键操作消耗有顾虑。同时，持久的启动大多是不希望的。
DE10315047A1公开了用于根据位置历史和/或地图数据自动控制车辆功能的方法。但是这些方法不能转用到侧视系统的复杂问题上。
技术实现要素：
本发明要解决的问题是提高这种驾驶者信息方法的实际使用。
这个问题通过具有以下特征的机动车中的驾驶者信息方法来解决，其中由两个侧面摄像机分别拍摄一个环境图像，侧面摄像机在机动车的相对置的两侧分别在位于机动车前远部的拍摄位置处安装在机动车上并且基本上垂直于机动车的行驶方向取向，环境图像包含基本上设置于机动车侧面的拍摄区域，并且在机动车的驾驶者能看到的显示单元上输出显示图像，显示图像包括环境图像的再现，环境图像的再现在可能的情况下是被图形处理过的并且优选基本上是照相现实主义的，基于至少一个基于超声波的停车辅助系统的距离信号，检测认为驾驶者侧面视线阻挡的视线阻挡情形，两个显示图像的同时输出仅仅在侧面视线阻挡的情形下临时进行，并且响应于检测到视线阻挡情形而自动启动。
根据本发明，至少显示图像的输出仅仅临时进行，但是可以自动被启动。这响应于检测到可以认为驾驶者侧面视线阻挡的视线阻挡情形而发生。基于至少一个并非基于摄像机的环境采集系统的距离信号来检测这样的视线阻挡情形。
将至少一个并非基于摄像机的环境采集系统的距离信号包括进来就提高了整个方法的稳健性。
对至少一个并非基于摄像机的环境采集系统的距离信号的使用还使得能够多重使用并非基于摄像机的车辆部件，例如在现代机动车中通常提供的停车辅助系统。
并非基于摄像机的环境采集系统尤其可以被构造为基于超声波的停车辅助系统(例如本申请人的车辆中的PDC)。尤其有利的是，借助于这样的系统检测和分类(例如运动的还是不动的)机动车周围环境中的障碍物，并且根据是否得到特定类型(例如不动)的至少一个障碍物的存在以及这至少一个障碍物相对机动车位于特定的相对位置来识别视线阻挡情形。例如可以检验“恒定的”(即不动的)障碍物是否位于车辆正前方以及/或者不动的障碍物是否位于车辆的左侧和/或右侧以及/或者甚至左右分别存在至少一个不动的障碍物。
输出显示图像的启动通过本发明而被限制到侧视系统使得能够特别有意义地支持驾驶者的情形中。在所有其余情形中，驾驶者不会被显示图像的输出而将其注意力从其行驶任务分散。
通过利用本发明，在实践中更经常地使用侧视系统，并且侧视系统为驾驶者提供了附加的安全性。通过自动地或自主地启动，在潜在的紧要行驶情形中减轻了驾驶者的负担，并且驾驶者可以专注于其他任务。
根据本发明的一优选实施方式，还有环境图像的拍摄也仅仅是临时地进行。还有这个拍摄也可以尤其是仅仅或只有在检测到视线阻挡情形的情况下才被启动。
替代地，环境图像的拍摄可以持续地(几乎在后台)进行，而不输出显示图像。同样，环境图像的拍摄也可以比显示图像的输出更早地已经被启动。例如，与显示图像的输出相比，环境图像的拍摄可以与更少数量的标准和/或更低的要求相联系。因此可以实现：如果最后应输出显示图像，则已经存在环境图像。在可能的情况下也可以实现：如果最后应输出显示图像，则环境图像的图像处理已经能够提供结果。
根据本发明的一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于至少一个侧面摄像机的环境图像的图像处理结果。尤其地，这个图像处理可以包括运动立体方法。
根据本发明的另一有利实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车行驶速度的确定结果。尤其可以检验行驶速度是否低于预定的特定值，即是否缓慢行驶。替代地或附加地，还可以检验是否已经达到了停车状态。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车转向角的确定结果。尤其可以检验转向角是否低于预定的特定绝对值。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车档位选择的确定结果。尤其可以检验处于车辆的前进档。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车地理位置的确定结果。尤其可以检验机动车是否处于交叉路口环境中和/或处于多车道道路上和/或处于私人地带上和/或处于公共道路上。
对输出的自动启动可以基本上还仅仅基于对机动车地理位置的确定结果来进行(在忽略以下属于本发明的特征的情况下：基于至少一个并非基于摄像机的环境采集系统的距离信号检测其中可以认为驾驶者侧面视线阻挡的视线阻挡情形)。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对从机动车发动机启动以来所经过的时间的确定结果。尤其可以检验车辆的发动机是否在预定的先前时间间隔内被启动和/或在该时间间隔中是否操作了机动车的启动/停止按钮。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车制动操作的确定结果。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车转向信号灯(闪光方向指示灯)的启动状态的确定结果。
根据本发明的另一优选实施方式，对视线阻挡情形的检测还基于对机动车周围环境中照明情形的确定结果。
根据本发明的另一优选实施方式，对显示图像的输出也可以手动地启动，例如通过操作按键或通过从菜单结构中选择菜单项。
根据本发明的另一优选实施方式，图像处理支持地评估当前交通状况，以仅仅符合需要地启动对显示图像的输出。
根据本发明的一优选实施方式，对显示图像的输出还在机动车到达多个预定地理位置之一时自动启动。系统为此可以例如生成过去通常进行输出的手动启动的所谓地理标签的历史。由此可以假设驾驶者通常在何时需要或希望输出。此外还可以为驾驶者提供以下可能性，即明确地存储或删除地理标签，以从而“训练”其系统。存储可以是例如通过长按按键来命令的。用作为启动位置的地理标签也可以特定于使用者地存储在车辆中，从而由特定车辆钥匙标识的使用者可以访问其个人的地理标签。
根据本发明的另一优选实施方式，显示图像的输出还在借助于对车辆自身位置的确定以及借助于导航系统的地图数据发现机动车位于(或接近)道路交叉路口处时自动启动，输出在道路交叉路口处是有益的。但是，在GPS信号不可用(例如在地下停车场中)的情况下，在可能的情况下可以通过分析环境条件(环境照明，摄像机的视频数据，PDC等)和车辆状态(发动机起动，速度，闪光方向指示灯状态等)来识别适当的启动情形。
特别有利的是组合地分析多个信息源(例如源集合：地理标签历史，地图数据，图像处理，车辆状态中两个、三个或四个信息源)以及将对显示图像的输出的自动启动与分析结果相联系。
在智能分析的情况下能实现对输出的自动的符合需要的启动，而对于驾驶者不会太“过分频繁”。在极端情形下，甚至可以省略用于手动启动的操作装置(例如按键)。
优选地，为对显示图像的输出的自动启动定义特定的特征性的启动情形，这些启动情形的特征在于完全(在可能的情况下还仅仅大部分地)满足预定的特定条件，尤其是基于信息源：地图数据，图像处理，车辆状态中的一个或多个。
根据本发明的一优选实施方式，至少一个这样的特征性的启动情形涉及并行向前驶离停车场的情形。
根据本发明的另一优选实施方式，至少一个这样的特征性的启动情形涉及向前穿过狭窄出口的情形。
根据本发明的一优选实施方式，至少一个这样的特征性的启动情形涉及转入或转出视野被阻挡的横马路的情形。
附图说明
以下将借助于附图来介绍本发明的一个优选实施例。从中可以了解本发明的其他细节、优选实施方式和扩展方案。在附图中：
图1示意性地示出了具有两个侧面摄像机的侧视系统的显示图像。
具体实施方式
示例性地从配备有侧视系统的机动车出发，侧视系统具有在机动车前减震器中位于左边和右边并且垂直于行驶方向取向的两个侧面摄像机。由这些侧面摄像机所拍摄的两个视频图像(环境图像)被机动车的控制器采集并且一起处理或加工为一显示图像(参见图1中的矩形1)。在显示图像中还可以借助于增扩来记录距离标记，例如根据DE102007024752A1教导的那样。在机动车的中央信息显示器(CID)中显示显示图像。
为了更好地驾驶者更好地定向，略微透视失真地，显示图像1具有环境显示图像2和3，它们分别基本上对应于由侧面摄像机所拍摄的环境图像。在位于环境显示图像2和3之间中央处的显示区4中显示机动车的图像7以及两个虚拟的区域显示对象5和6。通过这个图像和区域显示对象5和6为观察者呈现了环境图像的拍摄区域相对于机动车是如何布置的。
能由机动车的驾驶者通过操作按键或通过在菜单结构中选择相应的菜单项来启动在CID上对显示图像的输出。在车辆速度超过一预定值时，又自动地结束或关闭该输出。
由于必须操作按键或选择相应的菜单项，可能出现以下情形：该功能在其具有很大作用的一些情形中不能使用，例如因为驾驶者没有时间来启动它。
这个示例性的系统为了解决这个问题而具有在特定位置和/或在特定情形中和/或在特定条件下自动的系统启动的可能性。
尤其限定了下面描述的对于自动启动对显示图像的输出的特征性的启动情形，优选在不分析所谓的地理标签的情况下。其中通过基于超声波的停车辅助系统(例如PDC/PMA)和/或导航系统和/或利用运动立体方法和现有的CAN消息的图像处理来提供对于必需的环境解释所需要的数据。所展示的方法部分地对导航定位的精度或PDC/PMA和图像处理(运动立体)的覆盖和有效范围提出了高的(在这里没有进一步详细说明的)要求，这但是在下文中认为被满足了。
第一特征性的启动情形是并行向前驶离停车场的情形。这个启动情形在完全(在可能的情况下甚至仅仅大部分)满足以下条件时被识别到：
-(在预定的先前时间间隔内)利用启动/停止按钮起动发动机
-(在预定的先前时间间隔内)进入前进档/档位D
-借助于PDC/PMA分别在机动车的左侧和右侧的紧邻处发现至少一个“恒定的”(即不动的)障碍物/物体(仅仅一侧的障碍物/物体显著降低了存在横向/倾斜停车情形的可能性)
-借助于PDC/PMA在前面识别到“无前方障碍，车道空闲”
-自身位置在特定类型的街道旁(为了避免在交叉路口或在交通堵塞、尤其是没有交叉路口、没有多车道道路时的错误启动)。
尤其是在启动应在停车时已经进行时，使用基于运动立体的图像处理方法来识别阻挡区域不可能与这个第一特征性启动情形相关。
第二特征性启动情形是向前穿过狭窄的(门)出口的情形。这个启动情形在完全(在可能的情况下甚至仅仅大部分)满足以下条件时被识别到：
-缓慢行驶(调节节气门踏板低和/或速度低于预定值v_langsam)
-在可能情形下，在之前的停车状态：制动操作之后
-近似直线行驶(无转向角)
-借助于PDC/PMA在前面识别到“无前方障碍，车道空闲”
-借助于PDC/PMA分别在机动车的左侧和右侧的紧邻处发现至少一个“恒定的”(即不动的)障碍物/物体
-自身位置在特定类型的街道旁(为了避免在交叉路口或在交通堵塞、尤其是没有交叉路口、没有多车道道路、优选是私人地带或停车场上位置、即(还)不在公共街道上时的错误启动)
-借助于PDC/PMA和/或借助于利用运动立体方法的图像处理识别到检测(左右)障碍物/物体以检测(左右)空闲区域的更替或过渡。
第三特征性启动情形是转入或转出视野被阻挡的横马路的情形。这个启动情形在完全(在可能的情况下甚至仅仅大部分)满足以下条件时被识别到：
-缓慢行驶(调节节气门踏板低和/或速度低于预定值v_langsam)
-在可能情形下，在之前停车状态：制动操作之后
-近似直线行驶(无转向角)
-借助于PDC/PMA在前面识别到“无前方障碍，车道空闲”
-借助于PDC/PMA分别在机动车的左侧和右侧的紧邻处发现至少一个“恒定的”(即不动的)障碍物/物体
-自身位置在特定类型的街道旁(为了避免在交叉路口或在交通堵塞时的错误启动、在这里尤其是自身位置处于住宅区中单线交叉路口处)
-借助于PDC/PMA和/或借助于利用运动立体方法的图像处理(优选由于更高的作用范围)识别到检测(左右)障碍物/物体以检测(左右)空闲区域的更替或过渡。
为了进一步防止错误触发，还可以考虑启动时刻之前驾驶者附加的主动触发，例如通过制动或短时停车。通过环境识别和驾驶者行为的适当组合，可以在没有按键操作的(半)自动启动错误识别率很小的情况下实现更高的识别率。
要注意的是，为显示图像的自动启动定义上述特征性启动情形即使与其他类型的对至少一个环境图像的采集相关以及与其他类型的对显示图像的处理和呈现相关也是有利的。
上面的实施方式针对现有技术的主要定向在不限制一般性的情况下源自于具有设置在车辆前部的侧面摄像机的侧视系统以及在“向前驶离”或“向前穿行”等的情况下的自动启动。但是，本发明的核心思想按照意义能转用或应用到在具有设置在机动车尾部的侧面摄像机的侧视系统的情况下或在例如逆向驶离的情况下对显示图像的输出的自动启动。