轮式工具下坡限速的控制系统及方法与流程

本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具下坡限速的控制系统及方法。

背景技术：

目前市场上所有轮式工具的控制器都是不自动限制下坡车速，在下坡的过程中会运行速度越来越快，如果机械或电子刹车不能有效实施制动，容易发生安全事故；即便已有的下坡减速控制方法，没有坡度判断，不能动态调节，体验感差，且影响轮式工具的运行效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具下坡限速的控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化；

步骤二，采集轮式工具的下坡信号；

步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；

步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；

步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；

步骤六，返回步骤二。

其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具的下坡信号为陀螺仪传感器的信号。

其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为0-45°。

其进一步技术方案为：所述步骤四中，电机反向力矩为5-80％。

其进一步技术方案为：所述步骤五中，当最低速度小于5km/h时，设定区段为1-3s；当最低速度大于等于5km/h时，设定区段为3-6s。

其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

轮式工具下坡限速的控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、限速模块和电源；

所述判断模块，用于判断下坡信号是否大于设定值；

所述采集模块，采集轮式工具的下坡信号；

所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；

所述限速模块，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化，采集轮式工具的下坡信号，判断下坡信号是否大于设定值，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为轮式工具下坡限速的控制方法流程图；

图2为轮式工具下坡限速的控制系统电路方框图。

10控制模块20判断模块

30限速模块40采集模块

50检测模块60电源

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1到图2所示的具体实施例，本发明公开了轮式工具下坡限速的控制系统及方法，其中，轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化；

步骤二，采集轮式工具的下坡信号；

步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；

步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；

步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；

步骤六，返回步骤二。

具体的，如图1所示，步骤二中采集轮式工具的下坡信号为陀螺仪传感器的信号；陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为0-45°。

其中，在步骤四中，电机反向力矩为5-80％。

其中，步骤五中，当最低速度小于5km/h时，设定区段为1-3s；当最低速度大于等于5km/h时，设定区段为3-6s。

其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

本发明的原理为：在系统上电的情况下，陀螺仪传感器检测到轮式工具处于下坡状态，控制单元通过pid算法调节，自动输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具运行速度，此值可调，使轮式工具在一定大小的坡道或平路上实现限速运行。

如图2所示，本发明还公开了轮式工具下坡限速的控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的判断模块20、采集模块40、检测模块50、限速模块30和电源60；

判断模块20，用于判断下坡信号是否大于设定值；

采集模块40，采集轮式工具的下坡信号；

检测模块50，用于检测设定区段的最低速度；

限速模块30，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

其中，控制模块10为微控制器，判断模块20、检测模块50均与微控制器集成而成；采集模块40为陀螺仪传感器，限速模块30为电机。

本发明有利于简化系统的操作，提高了产品的稳定性和安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。

综上所述，本发明通过上电初始化，采集轮式工具的下坡信号，判断下坡信号是否大于设定值，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：

技术总结
本发明涉及轮式工具下坡限速的控制系统及方法，其中，轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的下坡信号；步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；步骤六，返回步骤二。本发明使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。

技术研发人员：陈晓斌
受保护的技术使用者：深圳飞亮智能科技有限公司
技术研发日：2017.06.05
技术公布日：2017.09.15