本发明涉及交通
技术领域：
：，尤其涉及调用一种车辆控制方法、装置和系统。
背景技术：
：：自动驾驶车辆(autonomousvehicles，或self-pilotingautomobile)，又称为无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种利用计算机技术实现无人驾驶的车辆。自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位系统协同工作，使得计算机在没有任何人类主动的操作下，自动安全地控制车辆的行驶。在未来的交通系统中，将会存在大量的自动驾驶车辆，如何对这些自动驾驶车辆进行控制，使其安全地行驶，是一个亟需解决的问题。目前的交通控制方法(如红绿灯信号控制)和交通指挥系统通常是针对人为驾驶车辆设计的，没有考虑到自动驾驶车辆的特点，在预防交通事故、减少交通拥堵等方面还需要改进。技术实现要素：有鉴于此，本发明提供一种车辆控制方法和设备，用以提高整个交通系统的效率，以有效预防交通事故，减少交通拥堵。第一方面，提供一种对于一个自动驾驶车辆的控制方法，该方法中，第一设备获取第一交通控制信息，所述第一交通控制信息由所述自动驾驶车辆侧的设备所采集；所述第一设备获取第二交通控制信息，所述第二交通控制信息为集中控制信息；所述第一设备根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成一条第一交通控制指令，所述第一交通控制指令用于控制所述自动驾驶车辆的行驶。其中，将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。可选地，所述第一设备为所述自动驾驶车辆侧的设备，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述第二交通控制信息为来自一个路侧设备的针对所述自动驾驶车辆的一条第二交通控制指令。该方案中，自动驾驶车辆侧的设备根据传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息，以及来自路侧设备的集中控制信息来控制自身的行驶，改善了目前的自动驾驶车辆仅依靠车辆间通信来控制行驶，缺少交通系统的集中控制的情况。与其他可选方案相比，无需自动驾驶车辆向路侧设备发送交通情况信息，仅需接收来自路侧设备的集中控制的交通控制指令。通常指令所包含的信息量较少，因此能够节省自动驾驶车辆与路侧设备之间的传输资源，控制更及时，效率更高。可选地，所述第一设备为所述自动驾驶车辆侧的设备，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述第二交通控制信息来自一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由自动驾驶车辆侧的设备根据各种信息生成最终的交通控制指令。其中，第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个路侧设备，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述第二交通控制信息来自于所述路侧设备和/或所述路侧设备附近的至少一个其他路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由路侧设备根据各种信息生成最终的交通控制指令。路侧设备可以与其他路侧设备方便地通信，可容易地获取自动驾驶车辆附近的交通情况，有利于生成较佳的交通控制指令，从而提高交通系统的效率。并且路侧设备之间可采用先进的区块链技术生成交通控制指令，具有不已被攻击、信息安全性高的优点，且无需一个中央控制平台进行集中控制，实现上更简单灵活。其中，第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个路侧设备，所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆侧的设备生成的一条第二交通控制指令。所述第二交通控制信息来自于所述路侧设备和/或所述路侧设备附近的至少一个其他路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，可以较好地利用现有的自动驾驶车辆的自动驾驶方案，自动驾驶车辆侧的设备可依据自身已实现的生成交通控制指令的算法生成第二交通控制指令并发送至路侧设备，再由路侧设备根据第二交通控制指令和第二交通控制信息来生成最终的交通控制指令。该方案能够较好地兼容目前的自动驾驶方案。路侧设备之间可采用先进的区块链技术生成交通控制指令，具有不已被攻击、信息安全性高的优点，且无需一个中央控制平台进行集中控制，实现上更简单灵活。第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个中央控制平台，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述第二交通控制信息来自至少一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由一个中央控制平台收集各种信息最终生成一个交通控制指令，用于控制自动驾驶车辆的行驶。通常中央控制平台的运算能力较强，可实现较复杂的算法，便于生成一个较佳的交通控制指令。可选地，所述第一设备为一个中央控制平台，所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆侧的设备生成的一条第二交通控制指令；所述第二交通控制信息来自至少一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由一个中央控制平台收集各种信息最终生成一个交通控制指令，用于控制自动驾驶车辆的行驶。通常中央控制平台的运算能力较强，可实现较复杂的算法，便于生成一个较佳的交通控制指令。以上各方案中，在所述第一设备生成所述第一交通控制指令之前，还包括获取一个权重因子，所述权重因子用于指示所述第二交通控制信息与所述第一交通控制信息在生成所述第一交通控制指令时的影响程度；所述第一设备生成所述第一交通控制指令，包括：所述第一设备按照所述权重因子生成所述第一交通控制指令。该方案中，通过设置权重因子，可控制交通控制指令生成时集中控制和自动驾驶车辆自行控制的比例。第二方面，提供一种对于一个自动驾驶车辆的控制方法，包括：一个路侧设备确定第二交通控制信息，所述第二交通控制信息为集中控制信息；所述路侧设备将所述第二交通控制信息发送至所述自动驾驶车辆侧的设备，以供所述自动驾驶车辆侧的设备根据所述第二交通控制信息以及第一交通控制信息生成一条第一交通控制指令，并按照所述第一交通控制指令控制所述自动驾驶车辆的行驶，其中，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆从其他自动驾驶车辆处获取。该方案中，路侧设备将集中控制信息发送至自动驾驶车辆侧的设备，自动驾驶车辆侧的设备根据自身传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息，以及来自路侧设备的集中控制信息来控制行驶，改善了目前的自动驾驶车辆仅依靠车辆间通信来控制行驶，缺少交通系统的集中控制的情况。无需自动驾驶车辆侧的设备向路侧设备发送交通情况信息，仅需接收来自路侧设备的集中控制的交通控制指令。可选地，所述路侧设备确定第二交通控制信息包括：所述路侧设备采集所述自动驾驶车辆附近的交通情况的信息，作为所述第二交通控制信息；或者所述路侧设备采集所述自动驾驶车辆附近的交通情况的信息，并根据采集到的信息生成针对所述自动驾驶车辆的一条第二交通控制指令，作为所述第二交通控制信息。第三方面，提供对于一个自动驾驶车辆的控制方法，包括：所述自动驾驶车辆侧的设备确定第一交通控制信息，所述第一交通控制信息包括第一交通情况信息和/或第二交通情况信息，或者，所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆侧的设备生成的一条第二交通控制指令，其中，所述第一交通情况信息由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集，所述第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述自动驾驶车辆侧的设备向一个路侧设备发送所述第一交通控制信息；所述自动驾驶车辆侧的设备从所述路侧设备处接收一条第一交通控制指令，所述交通控制指令是根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成的；所述自动驾驶车辆侧的设备按照所述第一交通控制指令控制所述自动驾驶车辆的行驶。该方案中，自动驾驶车辆侧的设备将传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息发送至路侧设备，或者将自身生成的一条第二交通控制指令发送至路侧设备，再从路侧设备处接收最终的第一交通控制指令。将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。第四方面，提供一种对于一个自动驾驶车辆的控制方法，包括：一个路侧设备向一个中央控制平台发送第一交通控制信息和第二交通控制信息，其中，所述第一交通控制信息由所述自动驾驶车辆所采集，所述第二交通控制信息为集中控制信息；所述路侧设备从所述中央控制平台处接收一条第一交通控制指令，其中，所述第一交通控制指令是所述中央控制平台根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成的；所述路侧设备向所述自动驾驶车辆发送所述第一交通控制指令，以控制所述自动驾驶车辆的行驶。该方案中，将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。第五方面，提供一种对于一个自动驾驶车辆进行控制的第一设备，包括：一个信息获取模块，用于获取第一交通控制信息和第二交通控制信息，其中，所述第一交通控制信息由所述自动驾驶车辆侧的设备所采集，所述第二交通控制信息为集中控制信息；一个指令生成模块，所述第一设备根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成第一交通控制指令，所述第一交通控制指令用于控制所述自动驾驶车辆的行驶。其中，将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。可选地，所述第一设备为所述自动驾驶车辆侧的设备，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息为来自一个路侧设备的针对所述自动驾驶车辆的一条第二交通控制指令。该方案中，自动驾驶车辆侧的设备根据传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息，以及来自路侧设备的集中控制信息来控制行驶，改善了目前的自动驾驶车辆仅依靠车辆间通信来控制行驶，缺少交通系统的集中控制的情况。与其他可选方案相比，无需自动驾驶车辆侧的设备向路侧设备发送交通情况信息，仅需接收来自路侧设备的集中控制的交通控制指令。通常指令所包含的信息量较少，因此能够节省自动驾驶车辆侧的设备与路侧设备之间的传输资源，控制更及时，效率更高。可选地，所述第一设备为所述自动驾驶车辆侧的设备，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息来自一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由自动驾驶车辆侧的设备根据各种信息生成最终的交通控制指令。其中，第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个路侧设备，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息来自于所述路侧设备和/或所述路侧设备附近的至少一个其他路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由路侧设备根据各种信息生成最终的交通控制指令。路侧设备可以与其他路侧设备方便地通信，可容易地获取自动驾驶车辆附近的交通情况，有利于生成较佳的交通控制指令，从而提高交通系统的效率。并且路侧设备之间可采用先进的区块链技术生成交通控制指令，具有不已被攻击、信息安全性高的优点，且无需一个中央控制平台进行集中控制，实现上更简单灵活。其中，第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个路侧设备，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆生成的一条第二交通控制指令；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息来自于所述路侧设备和/或所述路侧设备附近的至少一个其他路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，可以较好地利用现有的自动驾驶车辆的自动驾驶方案，自动驾驶车辆侧的设备可依据自身已实现的生成交通控制指令的算法生成第二交通控制指令并发送至路侧设备，再由路侧设备根据第二交通控制指令和第二交通控制信息来生成最终的交通控制指令。该方案能够较好地兼容目前的自动驾驶方案。路侧设备之间可采用先进的区块链技术生成交通控制指令，具有不已被攻击、信息安全性高的优点，且无需一个中央控制平台进行集中控制，实现上更简单灵活。第二交通控制信息指示的交通情况的范围可依据实际情况而定，比如自动驾驶车辆所在路段，自动驾驶车辆所在路段和相邻路段，或者自动驾驶车辆所在的交通系统，实现了不同级别的集中控制。可选地，所述第一设备为一个中央控制平台，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息来自至少一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由一个中央控制平台收集各种信息最终生成一个交通控制指令，用于控制自动驾驶车辆的行驶。通常中央控制平台的运算能力较强，可实现较复杂的算法，便于生成一个较佳的交通控制指令。可选地，所述第一设备为一个中央控制平台，所述信息获取模块获取的所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆侧的设备生成的一条第二交通控制指令；所述信息获取模块获取的所述第二交通控制信息来自至少一个路侧设备，且用于指示所述自动驾驶车辆附近的交通情况。该方案中，由一个中央控制平台收集各种信息最终生成一个交通控制指令，用于控制自动驾驶车辆的行驶。通常中央控制平台的运算能力较强，可实现较复杂的算法，便于生成一个较佳的交通控制指令。第六方面，提供一种路侧设备，包括：一个信息处理模块，用于确定第二交通控制信息，所述第二交通控制信息为集中控制信息；一个信息发送模块，用于将所述第二交通控制信息发送至所述自动驾驶车辆，以供所述自动驾驶车辆侧的设备根据所述第二交通控制信息以及第一交通控制信息生成一条第一交通控制指令，并按照所述第一交通控制指令控制所述自动驾驶车辆的行驶，其中，所述第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集；第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取。该方案中，路侧设备将集中控制信息发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆侧的设备根据传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息，以及来自路侧设备的集中控制信息来控制自身的行驶，改善了目前的自动驾驶车辆仅依靠车辆间通信来控制行驶，缺少交通系统的集中控制的情况。无需自动驾驶车辆侧的设备向路侧设备发送交通情况信息，仅需接收来自路侧设备的集中控制的交通控制指令。可选地，所述信息处理模块具体用于：采集所述自动驾驶车辆附近的交通情况的信息，作为所述第二交通控制信息；或者采集所述自动驾驶车辆附近的交通情况的信息，并根据采集到的信息生成针对所述自动驾驶车辆的一条第二交通控制指令，作为所述第二交通控制信息。第七方面，提供一种自动驾驶车辆，包括：一个信息处理模块，用于确定第一交通控制信息，所述第一交通控制信息包括第一交通情况信息和/或第二交通情况信息，或者，所述第一交通控制信息为所述自动驾驶车辆侧的设备生成的一条第二交通控制指令，其中，所述第一交通情况信息由所述自动驾驶车辆侧的设备通过传感器所采集，所述第二交通情况信息，由所述自动驾驶车辆侧的设备从其他自动驾驶车辆处获取；一个信息收发模块，用于向一个路侧设备发送所述第一交通控制信息，从所述路侧设备处接收一条第一交通控制指令，所述交通控制指令是根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成的；一个车辆控制模块，用于按照所述第一交通控制指令控制所述自动驾驶车辆的行驶。该方案中，自动驾驶车辆侧的设备将传感器采集的交通情况信息和/或从其他自动驾驶车辆获取的交通情况信息发送至路侧设备，或者将自身生成的一条第二交通控制指令发送至路侧设备，再从路侧设备处接收最终的第一交通控制指令。将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。第八方面，提供一种路侧设备，包括：一个信息发送模块，用于向一个中央控制平台发送第一交通控制信息和第二交通控制信息，其中，所述第一交通控制信息由所述自动驾驶车辆侧的设备所采集，所述第二交通控制信息为集中控制信息；一个信息接收模块，用于从所述中央控制平台处接收一条第一交通控制指令，其中，所述第一交通控制指令是所述中央控制平台根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成的；所述信息发送模块，用于向所述自动驾驶车辆侧的设备发送所述第一交通控制指令，以控制所述自动驾驶车辆的行驶。该方案中，将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。第九方面，提供一种车辆控制装置，包括：至少一个存储器，用于存储机器可读指令；至少一个处理器，用于调用所述机器可读指令，执行第一方面、第二方面、第三方面、第四方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面的任一种可能的实现方式，或第四方面的任一种可能的实现方式提供的方法。第十方面，提供一种机器可读介质，所述可读可读介质上存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器执行时，执行第一方面、第二方面、第三方面、第四方面、第一方面的任一种可能的实现方式、第二方面的任一种可能的实现方式、第三方面的任一种可能的实现方式，或第四方面的任一种可能的实现方式提供的方法。附图说明图1为车辆与车辆(vehicletovehicle，v2v)通信的示意图。图2a示出了进行集中控制时一个交通系统的效率。图2b示出了仅基于自动驾驶车辆自身决策时一个交通系统的效率。图3为本发明实施例提供的交通系统的示意图。图4示出了本发明实施例提供的第一种控制自动驾驶车辆的方案。图5示出了本发明实施例提供的第二种控制自动驾驶车辆的方案。图6示出了本发明实施例提供的第三种控制自动驾驶车辆的方案。图7示出了本发明实施例提供的第四种控制自动驾驶车辆的方案。图8示出了本发明实施例提供的第五种控制自动驾驶车辆的方案。图9示出了本发明实施例提供的第六种控制自动驾驶车辆的方案。图10、图11为本发明实施例提供的第一设备的结构示意图。图12为本发明实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。图13为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆侧的设备的结构示意图。图14为本发明实施例提供的另一种路侧设备的结构示意图。图15为本发明实施例提供的路侧设备的一种可选的协议栈的示意图。图16～图19为本发明实施例的四种交通场景的示意图。附图标记列表：10：自动驾驶车辆20：路侧设备30：中央控制平台100：交通系统s401：生成第二交通控制指令s402：发送第二交通控制指令s403：车辆采集信息s404：生成第一交通控制指令s405：控制车辆行驶41：第二交通控制指令42：从其他车辆接收的信息43：车辆自身采集的信息44：第一交通控制指令s501：路侧设备采集信息s502：发送交通控制信息s503：车辆采集、接收信息s504：生成第一交通控制指令s505：控制车辆行驶51：第二交通控制信息52：从其他车辆接收的信息53：车辆自身采集的信息54：第一交通控制指令s601：路侧设备采集信息s602：车辆采集、接收信息s603：发送交通控制信息s604：生成第一交通控制指令s605：发送第一交通控制指令s606：控制车辆行驶61：第二交通控制信息62：从其他车辆接收的信息63：车辆自身采集的信息64：第一交通控制指令s701：路测设备采集接收信息s702：车辆采集、接收信息s703：生成第二交通控制指令s704：发送第二交通控制指令s705：生成第一交通控制指令s706：发送第一交通控制指令s707：控制车辆行驶71：第二交通情况信息72：从其他车辆接收的信息73：车辆自身采集的信息74：第二交通控制指令75：第一交通控制指令s801：路侧设备采集接收信息s802：车辆采集、接收信息s803：发送信息82/83s804：路侧设备向中央控制平台发送信息s805：生成第一交通控制指令s806：发送第一交通控制指令s807：发送第一交通控制指令s808：控制车辆行驶81：第二交通控制信息82：从其他车辆接收的信息83：车辆自身采集的信息84：第一交通控制指令s901：路侧设备采集接收信息s902：车辆采集、接收信息s903：生成第二交通控制指令s904：发送第二交通控制指令s905：发送指令、信息s906：生成第一交通控制指令s907：发送第一交通控制指令s908：发送第一交通控制指令s909：控制车辆行驶91：第二交通情况信息92：从其他车辆接收的信息93：车辆自身采集的信息94：第二交通控制指令95：第一交通控制指令1001：信息获取模块1002：指令生成模块1101：至少一个存储器1102：至少一个处理器1103：用户接口1104：至少一个通信装置1201：信息处理模块1202：信息发送模块1301：信息处理模块1302：信息收发模块1303：车辆控制模块1401：信息发送模块1402：信息接收模块151：操作系统层152：服务层153：算法层154：应用层1511：射频模块1512：至少一个传感器1513：摄像头1514：实时时钟模块1521：通信服务1522：传感器数据融合服务1523：图像处理服务1531：系统训练模块1532：游戏理论模块1533：绿波模块1541：十字路口场景处理模块1542：停车场处理模块1543：告警模块具体实施方式如前所述，对于未来的交通系统，当存在大量自动驾驶车辆时，目前的交通控制方法和交通指挥系统存在诸多弊端。目前，一些车辆制造公司等组织提出一种针对自动驾驶车辆的控制方法，如图1所示，其利用车辆与车辆(vehicletovehicle，v2v)通信，在一定区域范围内的车辆之间相互采集足够的信息，每一个车辆均可以利用这些信息来进行决策，控制车辆的行驶。但是经过大量的观察和研究发现，每一个车辆的最佳决策并不能带来整个交通系统的最佳决策。因为每一个车辆的决策是基于该车辆附近的局部区域内的车辆信息得到的，这些信息并不代表整个交通系统的全局的情况。图2a示出了仅进行集中控制时交通系统的效率，图2b示出了仅基于每一个自动驾驶车辆自身决策进行控制时的交通系统的效率，两个图中，纵轴为效率，用于指示整个交通系统的吞吐量；横轴为时间。可见，即使每一个自动驾驶车辆均作出了自身的最佳决策，整个交通系统的效率也会波动，并且也无法达到对交通系统进行集中控制所能达到的效率。本发明实施例提出了一种针对未来的交通系统的车辆控制方法、装置和系统，其将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆的行驶，借助车辆与车辆v2v之间的通信以及车辆与基础设施(vehicletoinfrastructure，v2i)之间的通信，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。为了让本发明实施例的描述更清晰易懂，下面对本发明实施例涉及的一些描述加以解释。需要说明的是，这些解释不应视为对本发明保护范围的限定。1、自主控制、集中控制和集中控制信息自主控制，是指自动驾驶车辆在控制车辆行驶时，其决策仅依赖于自身传感器采集的信息以及从附近其他车辆处获取的信息。集中控制，相对于自主控制而言，对于车辆行驶控制的决策出于对整个交通系统效率等方面的考虑，或者提供整个交通系统相关的交通情况信息以供决策。集中控制信息，用于实现集中控制的信息为集中控制信息，本发明各实施例中，第一交通控制信息为集中控制信息。本发明实施例中，一个自动驾驶车辆自身可实现本发明实施例提供的方法，对车辆行驶进行控制，或者由与该自动驾驶车辆连接的一个设备，称为“自动驾驶车辆侧的设备”实现本发明实施例中自动驾驶车辆所实现的方法。因此，下文中将不区分自动驾驶车辆和自动驾驶车辆侧的设备，可认为是两种方式中的任一种。2、车辆间通信信息、自动驾驶车辆通过自身传感器采集的信息、自动驾驶车辆采集的信息车辆间通信信息是自动驾驶车辆之间进行通信时交换的信息，其可利用前述的v2v通信方式。交换的信息包括但不限于：本发明实施例中的第二交通情况信息即为车辆间通信信息。一个自动驾驶车辆通过自身传感器采集的信息，包括但不限于：本发明实施例中的第一交通情况信息即为一个自动驾驶车辆通过自身传感器采集的信息。一个自动驾驶车辆采集的信息包括上述两种信息，即自身传感器采集的信息以及从其他自动驾驶车辆获取的信息。本发明实施例第一交通控制信息即为一个自动驾驶车辆采集的信息。3、交通控制指令、交通控制指令控制车辆的行驶一条交通控制指令用于控制车辆的行驶，本发明实施例用于控制一个自动驾驶车辆的行驶，比如：行驶方向、速度等。4、路侧设备路侧设备，也叫基础设施设备或固定设备，用于与车辆通信，可选地，还可与其他路侧设备，甚至中央控制平台进行通信。一个路侧设备可安装或连接各种传感器，用于采集交通情况信息，比如：道路拥堵信息、信号灯控制信息、天气情况信息等。路侧设备的一个例子是i2cu(infrastructuretocarunit)。本发明实施例中，路侧设备在实现信息传递、集中控制和交通控制指令的决策时，可有多种可选的实现方式。比如：路侧设备根据自动驾驶车辆所采集的信息、自身采集的交通情况信息，以及从附近的其他路侧设备处获取的交通情况信息进行决策，生成交通控制指令以控制自动驾驶车辆的行驶。其中，各个路侧设备可组成一个区块链，以区块链的方式工作，生成交通控制指令。再比如：路侧设备将自动驾驶车辆所采集的信息、自身采集的交通情况信息发送至一个中央控制平台，由该中央控制平台根据这些信息进行决策，生成一条交通控制指令并发送至路侧设备。路侧设备将收到的交通控制指令再发送至自动驾驶车辆以控制其行驶。各可选实现方式的详细介绍请参见下面的实施例一至实施六。5、中央控制平台一个中央控制平台可位于云端，与至少一个路侧设备通信，可实现交通控制指令的生成。可选地，中央控制平台还可直接与自动驾驶车辆通信，实现信息和/或交通控制指令的传送。6、车辆附近车辆附近，可指一个车辆所在的路段范围内，或者还可包括该车辆所在路段的相邻路段，甚至时该车辆所在的交通系统。7、一个路侧设备附近的至少一个其他路侧设备一个路侧设备附近的至少一个其他路侧设备可指该路侧设备通信范围内的其他路侧设备。或者是指同一路段内的路侧设备，或者还可包括相邻路段内的路侧设备，设置同一交通系统内的路侧设备。下面结合附图对本发明实施例提供的方法和设备进行详细说明。图3为本发明实施例提供的交通系统的示意图。如图3所示，该交通系统100包括至少一个路侧设备20，至少一个自动驾驶车辆10，可选地，还可包括一个中央控制平台30。若该交通系统100包括中央控制平台30，则中央控制平台30可与至少一个路侧设备20中的一个或多个通信。其中路侧设备20与自动驾驶车辆10采用无线方式进行通信，进行交通控制信息和/或交通控制指令的传送。不同的路侧设备20之间可采用无线或有线的方式进行通信，比如采用光纤通信，长期演进(longtermevolution，lte)方式等进行通信。若存在一个中央控制平台30，则中央控制平台30与路侧设备20也可采用无线或有线的方式进行通信，而中央控制平台30若可直接与自动驾驶车辆10通信，无需经过路侧设备20的转发，则中央控制平台30采用无线方式与自动驾驶车辆10进行通信。本发明实施例实现了对交通系统100中的一个自动驾驶车辆10的控制，具体地，该交通系统100中的第一设备分别获取第一交通控制信息和第二交通控制信息，并根据上述两种交通控制信息生成一条第一交通控制指令，第一交通控制指令用于控制自动驾驶车辆10的行驶。其中，第一交通控制信息由自动驾驶车辆10所采集，第二交通控制信息为集中控制信息。本发明实施例中，将集中控制与车辆自主控制结合起来，控制自动驾驶车辆10的行驶，借助车辆与车辆v2v之间的通信以及车辆与基础设施(vehicletoinfrastructure，v2i)之间的通信，既考虑了一个交通系统局部的交通情况，又考虑了该交通系统中整体的交通情况，能够提高整个交通系统的流量和效率，降低交通事故发生的概率。其中，第一设备可以是路侧设备20、中央控制平台30或自动驾驶车辆10(或者是自动驾驶车辆10中一个实现车辆控制的装置，下面为了描述简单，统称为“自动驾驶车辆10”)。下面的实施例一至实施例六给出了本发明实施例中进行车辆控制的六个例子。首先通过下表对这六个实施例进行简要描述，后面会结合图4～图9分别加以详细说明。【实施例一】实施例一中，由自动驾驶车辆10(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。图4示出了本发明实施例提供的第一种控制自动驾驶车辆的方案。如图4所示，在步骤s401中，一个路侧设备20(左侧)生成一条针对自动驾驶车辆10(图左侧)的第二交通控制指令41。其中，该路侧设备20可根据自身的传感器采集的交通情况信息生成第二交通控制指令41，也可基于自身的传感器采集的交通情况信息以及该交通系统100中其他的路侧设备20采集的交通控制信息来生成第二交通控制指令41。在步骤s402中，路侧设备20将生成的第二交通控制指令41发送至自动驾驶车辆10(左侧)。在步骤s403，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息43和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息42。本发明实施例并不对步骤s403与步骤s401和步骤s402之间的顺序加以限定，可以先执行步骤s403再执行步骤s401和s402，或者先执行步骤s401和步骤s402，再执行步骤s403，或者步骤s403和步骤s401或s402同时执行。在步骤s404，自动驾驶车辆10根据第二交通控制指令41和步骤s403获取的信息生成第一交通控制指令44。在步骤s405，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令44控制自身的行驶。可选地，自动驾驶车辆10也可先根据步骤s404中获取的信息生成一个第三交通控制指令，然后再结合第二交通控制指令最终生成第一交通控制指令。【实施例二】实施例二中，由自动驾驶车辆10(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。图5示出了本发明实施例提供的第二种控制自动驾驶车辆的方案。如图5所示，在步骤s501中，一个路侧设备20(左侧)通过自身的传感器采集自动驾驶车辆10(左侧)附近的交通情况信息和/或从其他路侧设备20(右侧，图中仅示意一个，实际上可以从多个其他路侧设备20处获取交通情况信息)处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，作为第二交通控制信息51。在步骤s502，路侧设备20将第二交通控制信息51发送至发送至自动驾驶车辆10(左侧)。在步骤s503，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息53和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息52。本发明实施例并不对步骤s503与步骤s501和步骤s502之间的顺序加以限定，可以先执行步骤s503再执行步骤s501和s502，或者先执行步骤s501和步骤s502，再执行步骤s503，或者步骤s503和步骤s501或s502同时执行。在步骤s504，自动驾驶车辆10根据第二交通控制信息51和步骤s503获取的信息生成第一交通控制指令54。在步骤s505，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令54控制自身的行驶。【实施例三】实施例三中，由路侧设备20(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。图6示出了本发明实施例提供的第三种控制自动驾驶车辆的方案。如图6所示，在步骤s601中，一个路侧设备20(左侧)通过自身的传感器采集自动驾驶车辆10(左侧)附近的交通情况信息和/或从其他路侧设备20(右侧，图中仅示意一个，实际上可以从多个其他路侧设备20处获取交通情况信息)处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，作为第二交通控制信息61。在步骤s602，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息63和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息62，作为第一交通控制信息62/63。在步骤s603，自动驾驶车辆10将步骤s602中获得的第一交通控制信息62/63发送至路侧设备20(左侧)。本发明实施例并不对步骤s601与步骤s602和步骤s603之间的顺序加以限定，可以先执行步骤s601再执行步骤s602和s603，或者先执行步骤s602和步骤s603，再执行步骤s601，或者步骤s601和步骤s602或s603同时执行。在步骤s604，路侧设备20(左侧)根据第二交通控制信息61和第一交通控制信息62/63生成第一交通控制指令64。在步骤s605，路侧设备20(左侧)将第一交通控制指令64发送至自动驾驶车辆10(左侧)。在步骤s606，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令64控制自身的行驶。【实施例四】实施例四中，由路侧设备20(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。图7示出了本发明实施例提供的第四种控制自动驾驶车辆的方案。如图7所示，在步骤s701中，一个路侧设备20(左侧)通过自身的传感器采集自动驾驶车辆10(左侧)附近的交通情况信息和/或从其他路侧设备20(右侧，图中仅示意一个，实际上可以从多个其他路侧设备20处获取交通情况信息)处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，作为第二交通控制信息71。在步骤s702，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息73和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息72。在步骤s703，自动驾驶车辆10(左侧)根据步骤s702中获得的信息72/73生成第二交通控制指令74。在步骤s704，自动驾驶车辆10(左侧)将第二交通控制指令74发送至路侧设备20(左侧)。本发明实施例并不对步骤s701与步骤s702～步骤s704之间的顺序加以限定，可以先执行步骤s701再执行步骤s702～步骤s704，或者先执行步骤s702～步骤s704，再执行步骤s701，或者步骤s701和步骤s702～s704同时执行。在步骤s705，路侧设备20根据第二交通控制指令74和第二交通情况信息71生成一条第一交通控制指令75。在步骤s706，路侧设备20(左侧)将第一交通控制指令75发送至自动驾驶车辆10(左侧)。在步骤s707，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令75控制自身的行驶。【实施例五】实施例五中，由中央控制平台30(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。图8示出了本发明实施例提供的第五种控制自动驾驶车辆的方案。如图8所示，在步骤s801中，一个路侧设备20(左侧)通过自身的传感器采集自动驾驶车辆10(左侧)附近的交通情况信息和/或从其他路侧设备20(右侧，图中仅示意一个，实际上可以从多个其他路侧设备20处获取交通情况信息)处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，作为第二交通控制信息81。在步骤s802，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息83和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息82。在步骤s803，自动驾驶车辆10(左侧)将步骤s802中获得的信息82/83发送至路侧设备20(左侧)。在步骤s804，路侧设备20将步骤s803获得的来自自动驾驶车辆10的信息以及步骤s801获得信息发送至中央控制平台30。可选地，路侧设备20可在同一条消息中上报来自自动驾驶车辆10的信息和自身采集的信息，以及从其他路侧设备20处获取的信息，或者路侧设备20可也以分别上报这些信息。在步骤s805，中央控制平台30根据步骤s804收到的信息生成一个第一交通控制指令84。在步骤s806，中央控制平台30将生成的第一交通控制指令84发送至路侧设备20(左侧)。在步骤s807，路侧设备20将收到的第一交通控制指令84发送至自动驾驶车辆10。在步骤s808，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令84控制自身的行驶。上述描述中，由左侧的路侧设备20将从其他路侧设备20处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息上报到中央控制平台30。或者，也可以由各个路侧设备20分别将采集到自动驾驶车辆10附近的交通情况信息上报到中央控制平台30。再或者，各个路侧设备20将采集到的所有交通情况信息上报到中央控制平台30，由中央控制平台30进行信息筛选，确定自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，并据此生成第一交通控制指令84。上述描述中，由路侧设备20实现从自动驾驶车辆10与中央控制平台30之间的消息传递，可选地，自动驾驶车辆10也可与中央控制平台30直接通信，而不经过路侧设备20，比如：将第一交通控制信息82/82直接发送至中央控制平台30，以及中央控制平台30直接将第一交通控制指令84发送至自动驾驶车辆10。【实施例六】图9示出了本发明实施例提供的第六种控制自动驾驶车辆的方案。实施例五中，由中央控制平台30(图中颜色加重)生成最终的第一交通控制指令。如图9所示，在步骤s901中，一个路侧设备20(左侧)通过自身的传感器采集自动驾驶车辆10(左侧)附近的交通情况信息和/或从其他路侧设备20(右侧，图中仅示意一个，实际上可以从多个其他路侧设备20处获取交通情况信息)处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，作为第二交通控制信息91。在步骤s902，自动驾驶车辆10(左侧)通过自身的传感器采集信息93和/或从其他自动驾驶车辆10处接收信息92。在步骤s903，自动驾驶车辆10(左侧)根据步骤s902中获得的信息92/93生成一个第二交通控制指令94。在步骤s904，自动驾驶车辆10将第二交通控制指令94发送至路侧设备20(左侧)。在步骤s905，路侧设备20将步骤s904获得的第二交通控制指令94以及步骤s901获得信息发送至中央控制平台30。可选地，路侧设备20可在同一条消息中上报来自自动驾驶车辆10的信息和自身采集的信息，以及从其他路侧设备20处获取的信息，或者路侧设备20可也以分别上报这些信息。在步骤s906，中央控制平台30根据步骤s904收到的信息生成一个第一交通控制指令95。在步骤s907，中央控制平台30将生成的第一交通控制指令95发送至路侧设备20(左侧)。在步骤s908，路侧设备20将收到的第一交通控制指令95发送至自动驾驶车辆10。在步骤s909，自动驾驶车辆10按照第一交通控制指令95控制自身的行驶。上述描述中，由左侧的路侧设备20将从其他路侧设备20处获取自动驾驶车辆10附近的交通情况信息上报到中央控制平台30。或者，也可以由各个路侧设备20分别将采集到自动驾驶车辆10附近的交通情况信息上报到中央控制平台30。再或者，各个路侧设备20将采集到的所有交通情况信息上报到中央控制平台30，由中央控制平台30进行信息筛选，确定自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，并据此生成第一交通控制指令95。上述描述中，由路侧设备20实现从自动驾驶车辆10与中央控制平台30之间的消息传递，可选地，自动驾驶车辆10也可与中央控制平台30直接通信，而不经过路侧设备20，比如：将第二交通控制指令94直接发送至中央控制平台30，以及中央控制平台30直接将第一交通控制指令95发送至自动驾驶车辆10。上述各实施例中，路侧设备20和自动驾驶车辆10之间可采用单播、广播或多播的方式进行通信。对于单播方式，一个路侧设备20在向一个自动驾驶车辆10发送信息时，可在消息中指定该自动驾驶车辆10的标识，或者采用建立好的专用无线信道与该自动驾驶车辆10进行通信。对于多播方式，一个路侧设备20可在向自动驾驶车辆10发送信息时，在同一条消息中携带发给多个自动驾驶车辆10的信息，并对应标识每一个自动驾驶车辆10的标识。对于广播方式，一个路侧设备20可在向自动驾驶车辆10发送信息时，采用广播方式进行发送，在无线通信范围内的所有自动驾驶车辆10均能收到该消息，比如：一个路侧设备20将交通系统100中的交通拥堵信息以广播方式发送，所有在无线通信范围内的自动驾驶车辆10均能够收到该消息并从中获取交通系统100的交通拥堵信息。类似地，对于单播方式，一个自动驾驶车辆10在向一个路侧设备20发送信息时，可在消息中指定该路侧设备20的标识，或者采用建立好的专用无线信道与该路侧设备20进行通信。对于多播方式，一个自动驾驶车辆10可在向路侧设备20发送信息时，在同一条消息中携带发给多个路侧设备20的信息，并对应标识每一个路侧设备20的标识。对于广播方式，一个自动驾驶车辆10可在向路侧设备20发送信息时，采用广播方式进行发送，在无线通信范围内的所有路侧设备20均能收到该消息，比如：一个自动驾驶车辆10将自身的地理位置、行驶速度、行驶方向等信息以广播方式发送，所有在无线通信范围内的路侧设备20均能够收到该消息并从中获取该自动驾驶车辆10的信息。上述各实施例中，可通过一个权重因子来设定集中控制和自主控制在最终生成第一交通控制指令时所占的权重，该权重因子用于指示所述第二交通控制信息与所述第一交通控制信息在生成所述第一交通控制指令时的影响程度。这样，第一设备按照该权重因子生成所述第一交通控制指令。比如：可通过设置该权重因子，使得第一交通控制指令仅依赖于集中控制，这适用于交通系统100中发生交通事故，出现大面积拥堵时，可完全依赖于中央控制平台30的集中控制实现交通管制。需要说明的是，基于摩尔定律以及区块链(blockchain)技术的发展，一个能够实现集中控制的云平台不仅限于上述中央控制平台30，其可以是一个分布式的系统，由各个路侧设备20协同实现集中控制，无需路侧设备20与中央控制平台30之间的通信，时延更小。本发明各实施例实现了对一个自动驾驶车辆10的控制，这就好像是存在一个不可见的交通指示灯用于控制车辆的形式。如前面各实施例所描述该不可见的交通指示灯可以存在于路侧设备20中、自动驾驶车辆10中或者中央控制平台30中。以上，介绍了本发明实施例提供的实现车辆控制的各种方案。下面介绍本发明实施例中各设备的可选实现方式。图10为本发明实施例提供的第一设备的一种结构的示意图。如图10所示，第一设备可包括：一个信息获取模块1001，用于获取第一交通控制信息以及第二交通控制信息，其中，所述第一交通控制信息由所述自动驾驶车辆10所采集，所述第二交通控制信息为集中控制信息；一个指令生成模块1002，用于根据所述第一交通控制信息和所述第二交通控制信息生成一条第一交通控制指令，所述第一交通控制指令用于控制所述自动驾驶车辆10的行驶。其中，第一设备为前述的路侧设备20、中央控制平台30或自动驾驶车辆10。依据前述的实施例一至实施例六的各种可选的实现方式，信息获取模块1001可对应地实现信息的获取，而指令生成模块1002可对应地实现第一交通控制指令的生成。图11为本发明实施例提供的第一设备的另一种结构的示意图。如图11所示，第一设备可包括：至少一个存储器1101，用于存储机器可读指令；至少一个处理器1102，用于调用上述机器可读指令，实现本发明任一实施例中第一设备的功能。其中，图11所示的结构可视为图10所示结构的一种硬件实现方式。其中，信息获取模块1001和指令生成模块1002可视为上述机器可读指令的一部分，存储于至少一个存储器1101中，至少一个处理器1102，用于调用上述两个模块中的指令实现第一设备的功能。此外，第一设备还可包括一个用户接口1103，用于实现与用户的交互，比如：若第一设备为自动驾驶车辆10，则该用户接口1103实现自动驾驶车辆10与驾驶者的交互。若第一设备为路侧设备20，则该用户接口1103可实现路侧设备20与设备维护人员之间的交互。若第一设备为中央控制平台30，则该用户接口1103可实现交通管理人员与中央控制平台30之间的交互。当第一设备需要与其他设备之间进行消息传递时，第一设备还可包括至少一个通信装置1104，用于实现和其他设备之间的通信。比如：若第一设备为自动驾驶车辆10，则至少一个通信装置1104实现自动驾驶车辆10之间的通信，以及与路侧设备20之间的通信，可选地，在部分实施例中，还可实现与中央控制平台30之间的通信。若第一设备为路侧设备20，则至少一个通信装置1104实现与自动驾驶车辆10和/或其他路侧设备20之间的通信，可选地，在部分实施例中，还可实现与中央控制平台30之间的通信。若第一设备为中央控制平台30，则至少一个通信装置1104可实现与路侧设备20之间的通信，可选地，在部分实施例中，还可实现与自动驾驶车辆10之间的通信。图11所示的第一设备中，各个组成部分可以总线的方式连接，实现组成部分之间的消息传递。图12为本发明实施例提供的一种路侧设备20的一种结构的示意图。如图12所示，该路侧设备20可包括：一个信息处理模块1201，用于确定第二交通控制信息，第二交通控制信息为集中控制信息；一个信息发送模块1202，用于将第二交通控制信息发送至自动驾驶车辆10，以供自动驾驶车辆10根据第二交通控制信息以及第一交通控制信息生成一条第一交通控制指令，并按照第一交通控制指令控制自动驾驶车辆10的行驶，其中，第一交通控制信息包括下述信息中的至少一条：第一交通情况信息，由自动驾驶车辆10通过自身传感器所采集；第二交通情况信息，由自动驾驶车辆10从其他自动驾驶车辆10处获取。可选地，信息处理模块1201具体用于：采集自动驾驶车辆10附近的交通情况的信息，作为第二交通控制信息；或者采集自动驾驶车辆10附近的交通情况的信息，并根据采集到的信息生成针对自动驾驶车辆10的一条第二交通控制指令，作为第二交通控制信息。该路侧设备20的其他可选实现方式可参考前述的实施例一和实施例二中的路侧设备20的实现，这里不再赘述。图13为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆10的一种结构的示意图。如图13所示，该自动驾驶车辆10可包括：一个信息处理模块1301，用于确定第一交通控制信息，第一交通控制信息包括第一交通情况信息和/或第二交通情况信息，或者，第一交通控制信息为自动驾驶车辆10生成的一条第二交通控制指令，其中，第一交通情况信息由自动驾驶车辆10通过自身传感器所采集，第二交通情况信息，由自动驾驶车辆10从其他自动驾驶车辆10处获取；一个信息收发模块1302，用于向一个路侧设备20发送第一交通控制信息，从路侧设备20处接收一条第一交通控制指令，交通控制指令是根据第一交通控制信息和第二交通控制信息生成的；一个车辆控制模块1303，用于按照第一交通控制指令控制自动驾驶车辆10的行驶。该自动驾驶车辆10的其他可选实现方式可参考前述的实施例三～实施例六中的自动驾驶车辆10的实现，这里不再赘述。图14为本发明实施例提供的另一种路侧设备20的一种结构的示意图。如图14所示，该路侧设备20可包括：一个信息发送模块1401，用于向一个中央控制平台30发送第一交通控制信息和第二交通控制信息，其中，第一交通控制信息由自动驾驶车辆10所采集，第二交通控制信息为集中控制信息；一个信息接收模块1402，用于从中央控制平台30处接收一条第一交通控制指令，其中，第一交通控制指令是中央控制平台30根据第一交通控制信息和第二交通控制信息生成的；信息发送模块1401，用于向自动驾驶车辆10发送第一交通控制指令，以控制自动驾驶车辆10的行驶。该路侧设备20的其他可选实现方式可参考前述的实施例五或实施例六中的路侧设备20的实现，这里不再赘述。图12～图14所示的设备的另一种结构亦可如图11所示。图11所示的结构亦可视为图10所示结构的一种硬件实现方式。其中，各模块可视为上述机器可读指令的一部分，存储于至少一个存储器1101中，至少一个处理器1102，用于调用上述各模块中的指令实现设备功能。此外，如图11所示，该结构中亦可包括一个用户接口1103，用于实现与用户的交互；以及至少一个通信装置1104，用于实现和其他设备之间的通信。该结构中的各个组成部分亦可以总线的方式连接，实现组成部分之间的消息传递。图15为本发明实施例提供的路侧设备20的一种可选的协议栈的示意图。如图15所示，该路侧设备20的软件协议栈可包括如下四层：操作系统层151、服务层152、算法层153和应用层154。其中，操作系统层151用于支持硬件功能，实现无线通信、定位等。比如可包括如下组成部分：射频模块1511，可用于实现与自动驾驶车辆10和/或中央控制平台30之间的通信。可采用的通信方式包括但不限于：短距离无线通信(dedicatedshortrangecommunications，dsrc)、无线保真(wirelessfidelity，wifi)、长期演进-车辆(longtermevolution-vehicle，lte-v)。射频模块1511中还可包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)模块。至少一个传感器1512，可用于采集自动驾驶车辆10附近的交通情况信息，比如：道路拥堵信息、信号灯控制信息、天气情况信息等。摄像头1513，可用于实时监控交通情况，获取可视化的交通情况信息。实时时钟(realtimeclock，rtc)模块1514等。服务层152，用于集成数据并向上层提供服务。可包括：可提供基础实施到其他设备(infrastructuretox，i2x)通信的服务1521、传感器数据融合服务1522和图像处理服务1523等。算法层153，用于实现算法处理。对于前述的实施例一、三、四这些需要路侧设备20生成交通控制指令的实施例，该算法层153可基于获取的交通控制信息进行最佳决策，可选地，具有自学习和自适应的能力。该算法层153可包括：系统训练模块1531，用于根据获取的交通控制信息进行自学习；各种算法实现模块，比如：游戏理论模块1532、绿波(greenwave)模块1533等。应用层154，用于基于不同的交通场景实现业务逻辑。比如：可包括：十字路口场景处理模块1541、停车场处理模块1542、告警模块1543等。图16～图19为本发明实施例的四种交通场景的示意图。其中场景一为自动驾驶车辆10经过十字路口，场景二为自动驾驶车辆10自动泊车，场景三为紧急情况下对自动驾驶车辆10进行指示，场景四为路侧设备20交换信息以协同对自动驾驶车辆10进行控制，以优化整个交通系统100的效率。各场景中以i2cu作为路侧设备20的一个例子，由i2cu生成前述的第一交通控制指令，对自动驾驶车辆10进行控制。【场景一】图16所示的场景一下，各个i2cu通过自身的传感器、基础设施到基础设施(infrastructuretoinfrastructure，i2i)通信、车辆到基础设施(vehicletoinfrastructure，v2i)通信，持续采集各种交通信息，可包括前述的第一交通控制信息和第二交通控制信息。一个自动驾驶车辆10向一个i2cu发送穿过十字路口的请求。i2cu在收到该请求后按照交通模式(可通过前述的权重因子来实现集中控制模式、自主控制模式和集中控制和自主控制的结合模式)、根据采集的信息，基于预设的算法进行决策，生成前述的第一交通控制指令。在该十字路口附近可能还有其他自动驾驶车辆10需要经过该十字路口，i2cu分别生成第一交通控制指令发送至对应的自动驾驶车辆10，来控制车辆的行驶方向和速度。各个自动驾驶车辆10按照收到的第一交通控制指令行驶，通过该十字路口。i2cu可记录这些历史数据并进行训练以实现优化。【场景二】图17所示的场景二下，i2cu实现了不可见的移动停车场，图中虚线框为各个停车位，每一个自动驾驶车辆10可基于i2cu的第一交通控制指令停车(加速或减速)。【场景三】图18所示的场景三下，尽管配置有成千上万的传感器，一个自动驾驶车辆10还是不能发现在街拐角或某些障碍物后面的车辆或行人，在此情况下，i2cu可以指示自动驾驶车辆10减速，以避免撞到图中的骑自行车的人。【场景四】图19所示的场景四下，在一个十字路口发生了交通拥堵，i2cu之间可相互协同，执行绿波算法，阻止更多的车辆进入该交通拥堵的区域，并快速缓解交通拥堵。上述各场景中，i2cu可基于v2i、i2i、v2v通信实现整个交通系统100的最佳决策，而不仅仅是基于自动驾驶车辆10自主控制。i2cu之间可采用区块链技术进行协同工作，实现了高效的交通控制。基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种机器可读介质，该机器可读介质上存储用于使一机器执行如本文前述方法的机器可读指令。具体地，可以提供配有该机器可读介质的系统或者装置，在该机器可读介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或中央处理器(centralprocessingunit，cpu)或微处理器(microprocessorunit，mpu))读出并执行存储在存储介质中的程序代码。在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明实施例的一部分。用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如只读光盘驱动器(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、可录光盘(compactdisk-recordable，cd-r)、可擦写光盘(compactdisk-rewritable，cd-rw)、数字视盘(digitalvideodisc-readonlymemory，dvd-rom)、数字多功能光盘随机存储器(digitalversatiledisc-randomaccessmemory，dvd-ram)、可重写型数字多功能光盘(digitalversatiledisc±rewritable，dvd±rw)等)、磁带、非易失性存储卡和只读存储器(read-onlymemory，rom)。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上或云上下载程序代码。此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。需要说明的是，上述各流程和各设备结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的设备结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。当前第1页12当前第1页12