一种多用途飞机导弹自动对位装卸车的制作方法

本实用新型涉及一种装卸车，特别是一种用于军用飞机导弹的加挂装卸车。

背景技术：

导弹涉及航空军事领域，是一种波及范围广的武器。导弹在加挂装卸时需要将导弹运输到指定的飞机位置，并精确地加挂到飞机导弹挂架上。

而目前我军及世界各军使用的导弹加挂技术都采用体积较大的装置，而且是人工操作、多人合作的挂弹方式，存在需手动操作、安装精度差，也无法适应狭窄空间的问题。并且，装卸设备采用的是柴油动力源，噪音大、危险系数高。

因此，目前的导弹安装设备存在体积较大、需手动操作、安装精度低、噪音大和无法适应狭窄空间的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种多用途飞机导弹自动对位加挂装卸车。本实用新型具有噪音小、结构紧凑、能自动对位、安装精度高和能适应狭窄空间的优点。

本实用新型的技术方案：一种多用途飞机导弹自动对位装卸车，包括车体，车体上设有车辆控制器和对位控制器，车体的底部设有行走机构，车体的内部设有蓄电池，车体的前部设有自动装卸机构；所述的自动装卸机构包括升降装置和对位装置；所述的行走机构、蓄电池和升降装置与车辆控制器相连，所述的对位装置与对位控制器相连；所述升降装置包括固定在车体上的升降支架，升降支架上设有升降基座，升降基座上设有对位装置；所述对位装置包括设置在升降基座上的前后运动导轨，前后运动导轨上设有前后位移调节平台，前后位移调节平台上设有左右运动导轨，左右运动导轨上设有左右位移调节平台，左右位移调节平台上设有导弹底座；所述导弹底座上设有调节丝杠，调节丝杠上设有固定抱紧块和移动抱紧块，所述的调节丝杠的端部设有手柄。

前述的一种多用途飞机导弹自动对位装卸车中，所述的行走机构包括设置在车体底部的前轮和后轮，前轮上设有前轮转向电机和前轮驱动电机，后轮上设有后轮转向电机和后轮驱动电机，所述前轮转向电机、前轮驱动电机、后轮转向电机和后轮驱动电机均与车辆控制器相连。

前述的一种多用途飞机导弹自动对位装卸车中，所述升降基座底部设有升降电机，升降电机与车辆控制器连接；所述前后位移调节平台底部设有第一伺服电机，所述左右位移调节平台底部设有第二伺服电机，第一伺服电机和第二伺服电机连接在对位控制器上。

前述的一种多用途飞机导弹自动对位装卸车中，所述的蓄电池连接有车辆控制器、对位控制器、前轮转向电机、前轮驱动电机、后轮转向电机、后轮驱动电机、第一伺服电机和第二伺服电机。

前述的一种多用途飞机导弹自动对位装卸车中，所述对位装置还包括第一对位传感器和第二对位传感器，第一对位传感器设在导弹底座上，第二对位传感器设置在飞机弹仓上，第一对位传感器和第二对位传感器与对位控制器相连。

前述的一种多用途飞机导弹自动对位装卸车中，所述升降基座两侧设有安装板。

与现有技术相比，本实用新型通过升降装置来调节导弹垂直方向上的移动，通过前后位移调节平台在前后运动导轨上的运动来控制导弹前后方向上的位移，通过左右位移调节平台在左右运动导轨上的运动来控制导弹左右方向上的位移，位置调整采用的伺服电机能准确控制位置精度，大大提高导弹的安装精度；并且，采用第一对位传感器和第二对位传感器可自动检测导弹位置和飞机弹仓位置，并通过对位控制器对导弹位置进行调整，可将导弹自动安装到飞机挂架上或者是将导弹从飞机挂架上取下运送到相应位置，采用机械手的功能来替代人工对位和安装，集自动化运输拆装于一体，实现了多用途、高效率和高精度的效果；此外，本实用新型所采用的四轮转向的行走机构，即使在很小的巷道里或者寸土寸金的航母上也可灵活移动，机动性能好；进一步地，将原有的柴油动力源改为蓄电池，既减少了噪音污染，也降低了危险性；本实用新型具有噪音小、结构紧凑、能自动对位、安装精度高和能适应狭窄空间的优点。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的左视图；

图4是本实用新型的行走机构的示意图；

图5是本实用新型的蓄电池处的示意图。

附图中的标记为：1-车体，2-车辆控制器，3-对位控制器，4- 行走机构，5-蓄电池，6-自动装卸机构，7-升降装置，8-对位装置， 9-升降支架，10-升降基座，11-前后运动导轨，12-前后位移调节平台，13-左右运动导轨，14-左右位移调节平台，15-导弹底座，16- 调节丝杠，17-固定抱紧块，18-移动抱紧块，19-手柄，20-前轮，21- 后轮，22-前轮转向电机，23-前轮驱动电机，24-后轮转向电机，25- 后轮驱动电机，27-升降电机，28-第一伺服电机，29-第二伺服电机， 30-第一对位传感器，31-第二对位传感器，32-安装板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例：一种多用途飞机导弹自动对位装卸车，构成如图1至图 5所示，包括车体1，车体1上设有车辆控制器2和对位控制器3，车体1的底部设有行走机构4，车体1的内部设有蓄电池5，车体1 的前部设有自动装卸机构6；所述的自动装卸机构6包括升降装置7 和对位装置8；所述的行走机构4、蓄电池5和升降装置7与车辆控制器2相连，所述的对位装置8与对位控制器3相连；所述升降装置 7包括固定在车体1上的升降支架9，升降支架9上设有升降基座10，升降基座10上设有对位装置8；所述对位装置8包括设置在升降基座10上的前后运动导轨11，前后运动导轨11上设有前后位移调节平台12，前后位移调节平台12上设有左右运动导轨13，左右运动导轨13上设有左右位移调节平台14，左右位移调节平台14上设有导弹底座15；所述导弹底座15上设有调节丝杠16，调节丝杠16上设有固定抱紧块17和移动抱紧块18，所述的调节丝杠16的端部设有手柄19。

所述的行走机构4包括设置在车体1底部的前轮20和后轮21，前轮20上设有前轮转向电机22和前轮驱动电机23，后轮21上设有后轮转向电机24和后轮驱动电机25，所述前轮转向电机22、前轮驱动电机23、后轮转向电机24和后轮驱动电机25均与车辆控制器2 相连。

所述升降基座10底部设有升降电机27，升降电机27与车辆控制器2连接；所述前后位移调节平台12底部设有第一伺服电机28，所述左右位移调节平台14底部设有第二伺服电机29，第一伺服电机 28和第二伺服电机29连接在对位控制器3上。

所述的蓄电池5连接有车辆控制器2、对位控制器3、前轮转向电机22、前轮驱动电机23、后轮转向电机24、后轮驱动电机25、第一伺服电机28和第二伺服电机29。

所述对位装置8还包括第一对位传感器30和第二对位传感器 31，第一对位传感器30设在导弹底座15上，第二对位传感器31设置在飞机弹仓上，第一对位传感器30和第二对位传感器31与对位控制器3相连。

所述升降基座10两侧设有安装板32。

工作过程：

运输前，将导弹安装在导弹底座15上，通过手柄19来调整调节丝杠16，进一步调节移动抱紧块18将导弹锁紧，避免其发生移动。

运输时，启动行走机构4的车辆控制器2，前轮驱动电机23控制前轮20前进或后退，前轮转向电机22控制前轮20的转向运动；后轮转向电机24控制后轮21前进或后退，后轮驱动电机25控制后轮21的转向运动。行走机构4采用了四轮转向设计，使导弹装卸车在很小的巷道里或者寸土寸金的航母上也可灵活移动，机动性能好。

装卸时，将导弹运输到粗略位置停下，启用自动装卸机构6，通过第一对位传感器30检测导弹底座15的实际位置并将信息传输至对位控制器3，通过第二对位传感器31检测飞机弹仓的实际位置并将信息传输至对位控制器3，然后通过对位控制器3对两者的实际位置进行分析后，得出所需调整的相对位移(x，y，z)，其中x为左右移动距离，y为前后移动距离，z为垂直移动距离。具体调整如下:1、通过升降电机27来驱动升降装置7，使升降支架9移动距离z；2、通过第一伺服电机28驱动前后调节丝杠来调节前后位移调节平台12 在前后运动导轨11上的位置，使前后位移调节平台12移动距离y； 3、通过第二伺服电机29驱动左右调节丝杠来调节左右位移调节平台 14在左右运动导轨13上的位置，使左右位移调节平台14移动距离x。最后，可通过导弹抓手将导弹自动安装到飞机弹仓，或者是将导弹从飞机弹仓取下安置到导弹底座15上。本实用新型采用机械手的形式来替代人工对位和安装，集自动化运输拆装于一体，并通过伺服电机来控制位置精度，实现了多用途、高效率和高精度的效果。所采用的升降装置7具有刚度好，不晃动的优势，即使是在航母上也可免受电波的影响。

蓄电池5将原有的柴油动力源改为蓄电池，既减少了噪音污染，也降低了危险性。