本实用新型涉及一种驱动组件，尤其涉及一种具有减震机构的驱动组件。
背景技术：
轮式机器人应用范围较为广泛，其使用的工厂环境路面并不平整，因此在轮式机器人运行过程中容易因路面而发生颠簸，导致货物掉落甚至损伤。目前，轮式机器人使用较多的驱动方式通常是采用多个具有麦克纳姆轮的驱动组件行进。每个驱动组件麦克纳姆轮需要同时着地才能实现其灵活性，由于场地限制，地面不可能处于完全的平整，当轮式机器人行驶至该区域后，会导致不同驱动组件受力不同，从而影响麦克纳姆轮的摩擦力，进而影响车辆行驶精度。现有技术中，一种解决方法为在驱动组件上增加减震机构，通过减震机构对麦克纳姆轮施加压力使其与地面保持良好接触。但是减震机构的弹性力为不可调的，载荷大的情况下，轮式机器人上的驱动组件行驶在不平整的路面上的振动变大，导致行驶过程中的承载稳定性变差。同时，在载荷不均匀的情况下，每个驱动组件的受力不平衡，还容易导致整个轮式机器人的倾斜或者侧翻。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种驱动组件，改善驱动组件的承载稳定性。
为实现上述目的，本实用新型提供一种驱动组件，包括：
支承架；
减震机构，固定支承在所述支承架上；
驱动装置，所述驱动装置支承在所述支承架上；
滚轮，所述滚轮与所述驱动装置相互连接；所述减震机构为可调节弹性力的机构。
根据本实用新型的一个方面，所述减震机构包括上基座和下基座，以及位于所述上基座和所述下基座之间的弹性件；
所述减震机构还设有用于调节弹性件压缩量的调节支承。
根据本实用新型的一个方面，所述上基座设有定位柱和限位柱；
所述限位柱一端与所述定位柱相互连接，另一端设有固定件。
根据本实用新型的一个方面，所述弹性件一端套设在所述定位柱上；
所述限位柱相对所述下基座垂直滑动，所述固定件位于所述下基座的下方。
根据本实用新型的一个方面，所述调节支承与所述上基座旋合连接，且位于所述上基座和所述弹性件之间；或者，
所述调节支承与所述下基座旋合连接，且位于所述下基座和所述弹性件之间。
根据本实用新型的一个方面，所述支承架包括底板和连接座；
所述连接座与所述底板的一端铰接，所述减震机构固定支承于所述底板的另一端；
所述连接座与所述减震机构位于所述底板的同一侧。
根据本实用新型的一个方面，所述下基座与所述底板相互固定连接。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动装置固定支承在所述底板上，且所述驱动装置位于所述连接座和所述减震机构之间。
根据本实用新型的一个方面，所述驱动装置的输出轴、所述连接座与所述底板的铰接轴相对所述底板等高设置。
根据本实用新型的一种方案，通过改变调节支承的上下位置，达到调节弹性件的弹性力的作用，从而校正安装本驱动组件的承载平台的重心，从而有利于调节整个承载平台的平衡。同时，位于上基座和调节支承之间的弹性件被压缩的程度也会被相应调整，就可以方便快捷的调整弹性件的压缩量。调节调节支承的位置，使弹性件被压缩，弹性件的弹性力会变大。因此整个减震机构的刚度则被有效提高，有利于承载平台承载较高载荷，避免了运行过程中的晃动，从而进一步提高整个驱动组件的承载稳定性。在承载平台载荷不均的情况下，相应调整各驱动组件的减震机构，就可以使得整个承载平台保持平稳支承，从而避免了载荷不均匀导致的承载平台倾斜或侧翻的风险，进一步提高了整个驱动组件的承载稳定性。同时，通过调节支承的作用，还可以限制减震机构的有效振动距离，避免减震机构被过度压缩导致驱动组件振动变大的情况，保证了驱动组件的运行平稳，进一步保证了承载平台的运行平稳。
根据本实用新型的一种方案，通过调整弹性件的压缩量，提高驱动组件的承载刚度。在驱动承载平台行驶过程中，刚度高的减震机构还能保证滚轮能够与地面保持紧贴，有利于增大滚轮与地面之间的摩擦力，从而有效提高了本实用新型的驱动组件的工作效率。通过调节调节支承可以方便快捷地调节减震机构的刚度，避免了弹性件的更换，从而节约了成本，也提高了本实用新型的驱动组件的适用范围。
根据本实用新型的一种方案，通过定位柱将弹性件的位置固定，从而避免了弹性件的水平偏移，保证了弹性件能够在竖直方向稳定支承，进一步保证了本实用新型的驱动组件的稳定支承。定位柱和限位柱连接方便快捷，有利于减震机构的安装调整。限位柱还起到了限制运动方向的作用，保证了减震机构上下运动的稳定可靠。
根据本实用新型的一种方案，减震机构向底板施加压力将驱动装置有效的压靠在底面上，并且通过底板的作用有效增大了减震机构输出的压力。因此，通过上述设置方式更加有效提高了本实用新型的驱动组件的承载效果，进一步增加了承载的稳定性和驱动组件的运行精度。驱动装置的输出轴、连接座与底板的铰接轴相对底板等高设置。有利于减小底板随铰接轴转动而产生的水平位移，对于整个驱动组件的运动精度起到有益效果。
附图说明
图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动组件的主视图；
图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动组件的侧视图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。
图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动组件的主视图；图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动组件的侧视图。结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的驱动组件包括：支承架1、减震机构2、驱动装置3和滚轮4。在本实施方式中，减震机构2和驱动装置3均固定支承在支承架1上。滚轮4与驱动装置3相互连接。支承架1与承载平台固定连接，从而实现本实用新型的驱动组件带动承载平台作业。支承架1一端通过铰接的方式与承载平台相互连接，另一端则通过减震机构2与承载平台相互连接。驱动装置3则位于支承架1的中部位置。通过单侧设置减震机构2保证了本实用新型的驱动组件对滚轮施加弹性力的稳定，保证滚轮能够与地面保持良好接触，有利于增加整个驱动组件的运行的精度。在本实施方式中，滚轮4采用麦克纳姆轮。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，减震机构2 包括上基座21、下基座22和弹性件23。在本实施方式中，上基座21和下基座22相对设置，并且上基座21位于下基座22的上方。弹性件23位于上基座21和下基座22之间，从而起到弹性支承作用。在本实施方式中，上基座21上设有定位柱211，以及与定位柱211同轴连接的限位柱212。定位柱211和限位柱212均为圆柱状的柱体，并且限位柱212的直径小于定位柱211的直径。当然，定位柱211和限位柱212还可以设置成其它形式的柱状体，并不限制于上述实施方式，例如，棱柱体、中空的管状体等。在本实施方式中，限位柱212一端与定位柱211相互连接，另一端设置有固定件2121。固定件2121套设在限位柱212的端部形成凸台。限位柱212 与定位柱211可以是可拆卸地连接，例如，螺纹连接、销连接等方式。则固定件2121与限位柱212可以为可拆卸地或不可拆卸地连接，例如，螺纹连接、销连接、焊接等。当然，限位柱212与定位柱211还可以通过焊接、铆接等方式连接为一体。则固定件2121与限位件212为可拆卸连接的，例如螺纹连接、销连接等方式。通过这种设置方式，定位柱211和限位柱212 连接方便快捷，有利于减震机构2的安装调整。限位柱212还起到了限制运动方向的作用，保证了减震机构2上下运动的稳定可靠。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，限位柱212 穿过下基座22，并可以相对下基座22垂直滑动。在本实施方式中，在下基座22上可以设置使限位柱212通过的孔，限位柱212穿过下基座22上的孔实现与下基座22之间相对滑动。同时，固定件2121位于下基座22的下方，固定件2121的设置避免了上基座21与下基座22的脱离。限位柱 212的直径要小于下基座22上的孔的直径，保证了限位柱212有足够的运动空间。通过设置限位柱212可以将上基座21和下基座22相互连接，并且上基座21可相对下基座22上下移动。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，减震机构2 还包括调节支承24。在本实施方式中，调节支承24位于下基座22上。调节支承24相对下基座22上下移动，并且调节支承24可与下基座22旋合连接。调节支承24位于下基座22与限位柱212滑动连接的位置，即下基座22上使限位柱212通过的孔与调节支承24相互同轴设置。在本实施方式中，在调节支承24与下基座22旋合连接的位置，下基座22设置一凸台，调节支承24与凸台相互配合地旋合连接，实现调节支承24在竖直方向上位置的调整。与调节支承24相互旋合的凸台同样也需要设置供限位柱212 通过的孔。在本实施方式中，调节支承24与下基座22可采用螺纹连接。通过调节支承24与下基座22的旋合连接，可以实现连续调整调节支承24 的位置，从而有利于准确控制弹性件23的压缩量。显而易见的，调节支承 24还可设置在上基座21上，并且与定位柱211相互旋合连接。调节支承 24位于弹性件23和上基座21之间。通过调节调节支承24的位置，同样可以实现调节弹性件23的压缩量。在本实施方式中，调节支承24同样可设置一凸台，并且弹性件23与调节支承24抵靠的一端也套设在凸台上。这样可以保证弹性件23的两端都能被稳定限制，保证了弹性件23工作的稳定。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，弹性件23一端套设在定位柱211上。在本实施方式中，通过定位柱211将弹性件23的位置固定，从而避免了弹性件23的水平偏移，保证了弹性件23能够在竖直方向稳定支承，进一步保证了本实用新型的驱动组件的稳定支承。在本实施方式中，弹性件23的另一端支承在调节支承24上。当然，如果调节支承24设置在上基座21上，则弹性件23的另一端支承在下基座22上。在本实施方式中，弹性件23可以采用压缩弹簧。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，支承架1包括底板11和连接座12。在本实施方式中，连接座12与底板11的一端铰接。底板11上设置有侧板112，侧板112相对地在底板11的两侧设置。连接座12通过铰接轴与侧板112相互铰接。通过设置侧板112可以有效降低底板11相对连接座12转动产生的水平位移，保证了本驱动组件的运行精度。减震机构2与连接座12相对地固定支承在底板11的另一端。在本实施方式中，减震机构2位于底板11远离连接座12的一端，并且减震机构2与连接座12位于底板11的同一侧。减震机构2中的下基座22与底板 11相互固定连接，上基座21与下基座22通过限位柱212相互滑动地连接，弹性件23位于上基座21和调节支承24之间。在本实施方式中，底板11 与限位柱212相对应的位置，设置通孔111。在本实施方式中，通孔111 的敞口小于固定件2121的端面。限位柱212穿过通孔111，固定件2121 与底板11相互抵靠地位于底板11的下方，即固定件2121与下基座22分别位于底板11相对的两侧。通过固定件2121与底板11相互抵靠，可以有效将上基座21紧靠在弹性件23上，弹性件23紧靠在调节支承24上，从而进一步保证了减震机构2的结构稳定。当然，通孔111的敞口还可以大于固定件2121的端面。在本实施方式中，固定件2121可通过通孔111并紧靠在下基座22的下表面上。通过固定件2121与下基座22相互抵靠，可以有效将上基座21紧靠在弹性件23上，弹性件23紧靠在调节支承24上，从而进一步保证了减震机构2的结构稳定。
通过上述设置，进一步通过改变调节支承24的上下位置，就可以方便快捷的调整上基座21和调节支承24之间的相对距离，达到调节弹性件23 的弹性力的作用，从而校正安装本驱动组件的承载平台的重心，从而有利于调节整个承载平台的平衡。同时，位于上基座21和调节支承24之间的弹性件23被压缩的程度也会被相应调整，就可以方便快捷的调整弹性件 23的压缩量。调节调节支承24的位置，使弹性件23被压缩，弹性件23 的弹性力会变大。因此整个减震机构2的刚度则被有效提高，有利于承载平台承载较高载荷，减小了运行过程中的晃动，从而进一步提高整个驱动组件的承载稳定性。在承载平台载荷不均的情况下，相应调整各驱动组件的减震机构2，就可以使得整个承载平台保持平稳支承，从而避免了载荷不均匀导致的承载平台倾斜或侧翻的风险，进一步提高了整个驱动组件的承载稳定性。同时，通过调节支承24的作用，还可以限制减震机构2的有效振动距离，避免减震机构2被过度压缩导致驱动组件振动变大的情况，保证了驱动组件的运行平稳，进一步保证了承载平台的运行平稳。
当然，通过调整弹性件23的压缩量，提高驱动组件的承载刚度。在驱动承载平台行驶过程中，刚度高的减震机构2还能保证滚轮4能够与地面保持紧贴，有利于增大滚轮4与地面之间的摩擦力，从而有效提高了本实用新型的驱动组件的工作效率。通过调节调节支承24可以方便快捷地调节减震机构2的刚度，避免了弹性件23的更换，从而节约了成本，也提高了本实用新型的驱动组件的适用范围。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，驱动装置3 固定支承在底板11上，且驱动装置3位于连接座12和减震机构2之间。在本实施方式中，连接座12和减震机构2上的上基座21分别与承载平台相互固定连接。通过上述设置，减震机构2向底板11施加压力将驱动装置 3有效的压靠在底面上，并且通过底板的作用有效增大了减震机构2输出的压力。因此，通过上述设置方式更加有效提高了本实用新型的驱动组件的承载效果，进一步增加了承载的稳定性和驱动组件的运行精度。
结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，驱动装置3 的输出轴、连接座12与底板11的铰接轴相对底板11等高设置。在本实施方式中，驱动装置3的输出轴、连接座12与底板11的铰接轴相对底板11 等高设置。通过这种设置，有利于减小底板11随铰接轴转动而产生的水平位移，对于整个驱动组件的运动精度起到有益效果。
上述内容仅为本实用新型的具体实施方式的例举，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
以上所述仅为本实用新型的一个实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。