传感器监视装置及具备该装置的车辆的制动控制装置的制作方法

本发明涉及传感器监视装置及具备该装置的车辆的制动控制装置。

背景技术：

在专利文献1中，以“在对行程传感器的两个输出值进行比较时妥当地判定行程传感器的输出的异常”为目的，记载了“第一异常判定部90在第一输出值与第二输出值的和脱离规定范围时，判定第一行程传感器46a或第二行程传感器46b的输出为异常。第二异常判定部92在由第一异常判定部90判定为第一输出值与第二输出值的和在规定范围内的情况下，当第一输出值与第二输出值之间的差分的绝对值在规定阈值以下，且主输出值小于规定压力值时，判定第一行程传感器46a或第二行程传感器46b的输出为异常”。

在专利文献2中，以“抑制通过液压控制机构与增力机构双方朝轮缸供给液压”为目的，记载了“第一ecu26控制电动增力装置16的电动促动器20。第二ecu33控制作为液压控制装置的esc31的工作。第二ecu33在判定了第一ecu26的故障时，使esc31工作来进行向轮缸3l、3r、4l、4r供给制动液的备用控制。另一方面，第一ecu26在第二ecu33进行备用控制时，不进行对电动促动器20的控制”。

为了提高控制装置的可靠性，在专利文献1中，记载有：具备多个传感器(第一、第二行程传感器)。另外，在专利文献2中，记载有：具备两个液压控制装置，在一个装置不正常的情况下，通过另一个装置进行备用。在专利文献2所记载的由多个控制装置构成的结构中，为了提高其可靠性，需要大量的传感器。因此，希望以简单的结构确保装置整体的可靠性。

专利文献1：日本特开2010-167970号公报

专利文献2：日本特开2014-097687号公报

技术实现要素：

本发明的目的在于提供在由多个控制装置构成的装置中，能够降低传感器的个数的同时确保可靠性的传感器监视装置。另外，提供将该传感器监视装置适用于车辆的制动控制装置的结构简单的装置。

本发明所涉及的传感器监视装置具备：第一控制器(eca)，向该经由第一信号线(lma)输入传感器(smn)的检测值(smn)；第二控制器(ecb)，向该第二控制器(ecb)经由第二信号线(lmb)输入所述检测值(smn)；以及通信总线(cmb)，在所述第一控制器(eca)与所述第二控制器(ecb)之间进行信号传递。

在本发明所涉及的传感器监视装置中，所述第二控制器(ecb)读取所述检测值(smn)作为第二处理值(smb)，并将所述第二处理值(smb)经由所述通信总线(cmb)向所述第一控制器(eca)发送。并且，所述第一控制器(eca)读取所述检测值(smn)作为第一处理值(sma)，并且接收所述第二处理值(smb)，并基于所述第一处理值(sma)及所述第二处理值(smb)判定所述第一处理值(sma)妥当与否。

在本发明所涉及的传感器监视装置中，所述第一控制器(eca)在所述第一处理值(sma)与所述第二处理值(smb)一致的情况下，判定所述第一处理值(sma)为妥当状态，在所述第一处理值(sma)与所述第二处理值(smb)不一致的情况下，判定所述第一处理值(sma)为不妥当状态。

根据上述结构，第一、第二控制器eca、ecb分别读取一个传感器smn的检测值smn，而不需具备同种类的两个传感器smn。并且，第一控制器eca通过eca本身及通信总线cmb获取检测值smn，并通过进行这些比较判定传感器检测值(读取值)sma妥当与否。通过传感器检测值的共同监视，能够以简单的结构确保传感器监视装置sks的可靠性。

在本发明所涉及的传感器监视装置中，所述第一控制器(eca)对所述信号传递的延时机械补偿，并判定所述第一处理值(sma)的妥当与否。另外，在本发明所涉及的传感器监视装置中，所述第一控制器(eca)在至少一个以上的运算周期中存储所述第一处理值(sma)及所述第二处理值(smb)，并基于已存储的该第一处理值(smak)与已存储的该第二处理值(smbk)对所述信号传递的延时进行补偿。进一步，在本发明所涉及的传感器监视装置中，所述第一控制器(eca)及所述第二控制器(ecb)中的一方发送同步信号(cnt)，所述第二控制器(ecb)基于所述同步信号(cnt)发送所述第二处理值(smb)。

根据上述结构，通过对两个控制器eca、ecb之间的通信总线cmb的信号传递延迟进行补偿，能够进行高精度的判定。

在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，响应于车辆的制动操作部件(bp)的操作对轮缸(wc)的制动液压(pwc)进行调整来在车轮(wh)产生制动力。并且，车辆的制动控制装置具备：“操作位移传感器(sbp)，检测所述制动操作部件(bp)的操作位移(sbp)”；“第一液压单元(eaa)，经由第一位移信号线(lma)读取所述操作位移(sbp)作为第一位移处理值(sba)，并基于该第一位移处理值(sba)调整所述制动液压(pwc)”；“第二液压单元(eab)，经由第二位移信号线(lmb)读取所述操作位移(sbp)作为第二位移处理值(sbb)，并基于该第二位移处理值(sbb)对所述制动液压(pwc)进行调整”；“通信总线(cmb)，在所述第一液压单元(eaa)与所述第二液压单元(eab)之间进行信号传递”；以及“判定部(hna、hnb)，基于所述第一位移处理值(sba)及所述第二位移处理值(sbb)，判定所述第一位移处理值(sba)妥当与否”。

在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，所述第一液压单元(eaa)在所述判定部(hna、hnb)判定所述第一位移处理值(sba)为妥当状态的情况下，基于所述第一位移处理值(sba)对所述制动液压(pwc)进行调整，在所述判定部(hna、hnb)判定所述第一位移处理值(sba)为不妥当状态的情况下，基于所述第二位移处理值(sbb)对所述制动液压(pwc)进行调整。

在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，所述第一液压单元(eaa)具备检测所述制动操作部件(bp)的操作力(fbp)的操作力传感器(fbp)，并读取所述操作力(fbp)作为第一力处理值(fba)，所述第一液压单元(eaa)在所述判定部(hna、hnb)判定所述第一位移处理值(sba)为妥当状态的情况下，基于所述第一位移处理值(sba)及所述第一力处理值(fba)调整所述制动液压(pwc)，在所述判定部(hna、hnb)判定所述第一位移处理值(sba)为不妥当状态的情况下，仅基于所述第一力处理值(fba)对所述制动液压(pwc)进行调整。

根据上述结构，通过第一、第二控制器eca、ecb共同监视操作位移传感器sbp的信号(操作位移)bbp，能够以简化的装置配置确保装置工作的冗余性。

附图说明

图1是本发明所涉及的传感器监视装置的整体结构图。

图2是用于说明第一、第二控制器中的处理的流程图。

图3是用于说明通过同步信号对运算周期进行相位差补偿的时间序列图。

图4是用于说明具备本发明所涉及的传感器监视装置的车辆的制动控制装置的第一实施方式的整体结构图。

图5是用于说明第一控制器中的处理的功能框图。

图6是用于说明操作位移妥当与否的判定处理的流程图。

图7是用于说明具备本发明所涉及的传感器监视装置的车辆的制动控制装置的第二实施方式的整体结构图。

具体实施方式

＜本发明所涉及的传感器监视装置的整体构成＞

参照图1的整体结构图对本发明所涉及的传感器监视装置sks进行说明。在以下的说明中，标注了相同附图标记的构成部件、运算处理、信号、特性、以及值具有同一功能。因此，有时省略重复说明。

本发明所涉及的传感器监视装置sks配置在两个控制装置csa、csb之间。第一、第二控制装置csa、csb由第一、第二控制装置csa、csb所共有的主传感器smn及辅助传感器sfk、第一、第二控制器eca、ecb、第一、第二促动器aca、acb以及通知装置hc构成。

首先，对第一控制装置csa进行说明。第一控制装置csa由主传感器smn、辅助传感器sfk、第一控制器eca、第一促动器aca、及通知装置hc构成。

通过主传感器smn检测主检测值smn。另外，通过辅助传感器sfk检测作为与主检测值smn不同的物理量的辅助检测值sfk。例如，检测“位移”所涉及的状态量作为主检测值smn，检测“力”所涉及的状态量作为辅助检测值sfk。此外，主检测值smn与辅助检测值sfk以规定关系相互关联。例如，规定关系是假定了弹性体的情况的“位移与力的关系(弹簧常数、纵向弹性系数)”。

第一控制器eca是电子控制单元，基于主检测值smn等来控制第一促动器aca。为了获取主检测值smn，主传感器smn与第一控制器eca通过第一主信号线lma电连接。第一主信号线lma是电缆(覆盖有绝缘体体及保护涂层的电线、光纤的总称)。在主传感器smn内置于第一控制器eca的情况下，能够采用引脚(传感器引脚)作为第一主信号线lma。例如，通过第一主信号线lma仅发送主检测值smn，而不发送其他信号。

相同地，为了获取辅助检测值sfk，辅助传感器sfk与第一控制器eca通过第一辅助信号线lsa电连接。采用电缆或传感器引脚(辅助传感器sfk内置于第一控制装置csa的结构)作为第一辅助信号线lsa。例如，通过第一辅助信号线lsa仅发送辅助检测值sfk，而不发送其他信号。

第一控制器eca由第一输入部ina、第一通信部cba、第一判定部hna、及第一目标运算部tra构成。第一输入部ina是与主传感器smn及辅助传感器sfk之间的输入接口。在主、辅助传感器smn、sfk为模拟型传感器的情况下，通过第一输入部ina进行模数转换。通过第一输入部ina读取主检测值smn、辅助检测值sfk作为第一主处理值sma、第一辅助处理值sfa(称为“输入处理”)。

通过第一通信部cba经由通信总线cmb与第二控制器ecb(特别是，第二通信部cbb)进行通信。具体地，在第一通信部cba中进行用于串行通信的处理。通信总线cmb是将第一控制器eca的第一通信部cba与第二控制器ecb的第二通信部cbb连通的通信总线。能够采用串行通信总线作为通信总线cmb。在串行通信总线cmb中，在一个通信路径内以串联方式逐1比特发送数据。例如，能够采用can(controllerareanetwork：控制器局域网络)作为串行通信总线cmb。

经由通信总线cmb在第一、第二控制器eca、ecb之间相互通信第一主处理值sma、第一辅助处理值sfa、第二主处理值smb、及第二辅助处理值sfb。另外，为了在第一控制器eca与第二控制器ecb之间确保通信信号的同步而通信同步信号cnt。从第一通信部cba向第二通信部cbb发送第一主处理值sma、第一辅助处理值sfa、及同步信号cnt。相反地，第二主处理值smb、第二辅助处理值sfb、及同步信号cnt被从第二通信部cbb向第一通信部cba发送。在第一控制器eca中，主检测值smn、辅助检测值sfk除了通过第一输入部ina被读取并作为第一主处理值sma、第一辅助处理值sfa之外，还通过第一通信部cba被读取并作为第二主处理值smb、第二辅助处理值sfb。

通过第一判定部hna判定第一输入部ina所获取的第一主处理值sma妥当与否(妥当与否判定处理)。在第一判定部hna中，基于第一主处理值sma本身判定第一主处理值sma妥当与否。例如，在第一主信号线lma断线的情况下，经由第一输入部ina获取的第一主处理值sma被读取为“实际上不可能的值”。因此，识别出第一主信号线lma等的断线，并将第一主处理值sma判定为不妥当状态(断线判定)。

另外，将第一主处理值sma与经由通信总线cmb发送的第二主处理值smb进行比较，并判定第一主处理值sma妥当与否。具体地，在第一主处理值sma与第二主处理值smb一致的情况下将第一主处理值sma判定为妥当状态，在不一致的情况下判定为不妥当状态(称为“对比判定”)。此外，第二主处理值smb的妥当与否通过第二控制器ecb来进行判定，并判定第二主处理值smb的妥当状态。

进一步，基于第一主处理值sma、通过第一输入部ina获取的第一辅助处理值sfa、及上述规定关系(弹簧常数等)，判定第一主处理值sma妥当与否。这里，规定关系是将“与第一主处理值sma相关的状态量”与“与第一辅助处理值sfa相关的状态量”相互转换的关系(称为“转换关系”)，是预先设定的。根据转换关系，将第一辅助处理值sfa转换为第一主处理值sma所涉及的状态量，并通过将“转换后的值(称为转换值)”与第一主处理值sma进行比较，判定第一主处理值sma妥当与否(称为“转换判定”)。在转换后的第一辅助处理值sfa(转换值smh)与第一主处理值sma一致的情况下将第一主处理值sma判定为妥当状态，在不一致的情况下判定为不妥当状态。

在第一判定部hna中，通过第一输入部ina读取的第一辅助处理值sfa的妥当与否判定通过与第一主处理值sma相同的方法来执行。例如，判定第一辅助信号线lsa的断线。在第一辅助信号线lsa断线的状态下，第一辅助处理值sfa成为非现实的值，因此能够将第一辅助处理值sfa判定为不妥当(断线判定)。相同地，关于第一辅助处理值sfa，也能够执行上述的对比判定及转换判定。

在第一判定部hna中，除了执行第一输入部ina中的读取值(即，传感器值)的妥当与否判定之外，还执行第一控制器eca及第一促动器aca的工作状況的妥当与否判定。在通过第一判定部hna将主、辅助传感器smn、sfk、第一控制器eca、及第一促动器aca中的至少一个判定为不正常的情况下，通过通知装置hc向驾驶员进行通知。例如，通知装置hc通过语音、显示等来向驾驶员报告装置不正常的消息。

在第一目标运算部tra中，当第一控制装置csa妥当工作时，基于“第一主处理值sma及第一辅助处理值sfa”，运算用于控制第一促动器aca的第一目标值tra。在通过第一判定部hna将第一主处理值sma判定为不妥当状态的情况下，在第一目标运算部tra中，“仅”基于“第一辅助处理值sfa”运算第一目标值tra。另外，在第一目标运算部tra中，取代第一主处理值sma而采用第二主处理值smb(第二控制器ecb的读取值)，并基于“第二主处理值smb及第一辅助处理值sfa”运算第一目标值tra。即，在第一主处理值sma不妥当，且第一辅助处理值sfa妥当的情况下，第一目标值tra基于“第二主处理值smb及第一辅助处理值sfa”或“仅”基于“第一辅助处理值sfa”来决定。相反地，在第一主处理值sma妥当，且第一辅助处理值sfa不正常的情况下，第一目标值tra基于“第一主处理值sma及第二辅助处理值sfb”或“仅”基于“第一主处理值sma”来决定。

第一促动器aca基于第一目标值tra被控制。作为第一促动器aca，能够采用响应于驾驶员的制动操作控制制动液压pwc的促动器(后述详情)。

第二控制装置csb中的各构成要素(ecb等)与第一控制装置csa中的各构成要素(eca等)对应。因此，关于第二控制装置csb进行简单说明。第二控制装置csb由主传感器smn、辅助传感器sfk、第二控制器ecb、第二促动器acb、及通知装置hc构成。

主传感器smn与第二控制器ecb经由第二主信号线lmb连接。另外，辅助传感器sfk与第二控制器ecb经由第二辅助信号线lsb连接。通过第二控制器ecb的第二输入部inb读取主传感器smn的主检测值smn及辅助传感器sfk的辅助检测值sfk作为第二主处理值smb及第二辅助处理值sfb。另外，通过第二控制器ecb的第二通信部cbb经由通信总线cmb读取第一主处理值sma(与第二主处理值smb对应)、第一辅助处理值sfa(与第二辅助处理值sfb对应)。然后，通过第二判定部hnb分别执行“对第二主信号线lmb、第二辅助信号线lsb的断线判定”、“基于第二主处理值smb及第一主处理值sma的对比判定”、及“基于第二主处理值smb及第二辅助处理值sfb的转换判定”，并判定第二主处理值smb的妥当与否。在第二判定部hnb中，通过相同的方法判定第二辅助处理值sfb的妥当与否。

通过第二目标运算部trb运算用于控制第二促动器acb的第二目标值trb。在第二目标值trb的运算中参酌第二判定部hnb中的判定结果。在第二主处理值smb及第二辅助处理值sfb均妥当的情况下，基于“第二主处理值smb及第二辅助处理值sfb”运算第二目标值trb。在第二主处理值smb不妥当，且第二辅助处理值sfb妥当的情况下，基于“第一主处理值sma及第二辅助处理值sfb”或“仅”基于“第二辅助处理值sfb”决定第二目标值trb。相反地，在第二主处理值smb妥当，且第二辅助处理值sfb不正常的情况下，基于“第二主处理值smb及第一辅助处理值sfa”或“仅”基于“第二主处理值smb”决定第二目标值trb。然后，基于第二目标值trb控制第二促动器acb。

以上，对二控制装置csb进行了简单说明。由于第一控制装置csa与第二控制装置csb相互对应，因此在第一控制装置csa的说明中，将“第一”置换为“第二”，将“lma”置换为“lmb”，将“lsa”置换为“lsb”，将“eca”置换为“ecb”，将“ina”置换为“inb”，将“cba”置换为“cbb”，将“hna”置换为“hnb”，将“tra”置换为“trb”，将“aca”置换为“acb”，则与第二控制装置csb的说明对应。另外，在第一控制装置csa的说明中，将“sma”置换为“smb”，将“sfa”置换为“sfb”，将“tra”置换为“trb”，则与第二控制装置csb的说明对应。

一个传感器smn经由两个信号线lma、lmb分别于两个控制器eca、ecb连接。在第一控制器eca中，读取主传感器smn的主检测值smn作为第一主处理值sma。另外，在第二控制器ecb中，读取主传感器smn的主检测值smn作为第二主处理值smb。第一控制器eca与第二控制器ecb经由通信总线cmb连接，能够相互通信。在传感器监视装置sks的第一控制器eca中，对经由第一主信号线lma读取的第一主处理值sma与从第二控制器ecb发送来的第二主处理值smb进行比较。通过该比较，判定第一主处理值sma的妥当与否(称为“对比判定”)。例如，在第一控制器eca中，在第一主处理值sma与第二主处理值smb大致一致的情况下判定为“第一主处理值sma为妥当状态”，在第一主处理值sma与第二主处理值smb不一致的情况下判定为“第一主处理值sma为不妥当状态”。由于传感器监视装置sks如上述那样构成，不会形成具备两个同种类的传感器smn的冗余结构，能够通过一个传感器smn确保传感器监视装置sks的可靠性。

进一步，在辅助传感器sfk中，检测作为与主传感器smn的主检测值smn不同的物理量的辅助检测值sfk。这里，在主检测值smn与辅助检测值sfk之间具有作为物理量的已知的相互关系(例如，弹簧常数)。因此，能够将辅助检测值sfk基于预先设定的转换特性转换为与主检测值smn相同的物理量。辅助传感器sfk至少与第一控制器eca连接。通过第一控制器eca读取辅助传感器sfk的辅助检测值sfk作为第一辅助处理值sfa，并基于上述转换特性，将其转换为与主检测值smn相同的物理量的值smh。这里，将第一辅助处理值sfa的转换后的值smh称为“转换值”。

在第一控制器eca中，通过比较转换值smh与第一主处理值sma，判定第一主处理值sma妥当与否。例如，在传感器监视装置sks中，在第一主处理值sma与smh大致一致的情况下判定为“第一主处理值sma为妥当状态”，在第一主处理值sma与smh不一致的情况下判定为“第一主处理值sma为不妥当状态”(称为“转换判定”)。通过该转换判定，与上述相同地，能够以简单的结构提高传感器监视装置sks的可靠性。

能够在第一主处理值sma与第二主处理值smb不一致的情况下采用转换判定(基于转换值smh的判定)。通过进行基于转换值smh的判定，能够判别第一主处理值sma及第二主处理值smb中的哪一个为不妥当状态。

在上述结构中，第二控制器ecb能够仅与主传感器smn连接。该情况下，能够省略第二力信号线lsb。在该结构中，也产生与上述相同的效果。

以上，说明了第一控制器eca中的第一主处理值sma的判定，在第二控制器ecb中能够通过相同的方法进行第二主处理值smb的判定。即，关于来自主传感器smn的信号sma、smb，能够在第一控制器eca及第二控制器ecb中的至少一个判定妥当与否。另外，关于来自辅助传感器sfk的信号sfa、sfb，也能够在第一控制器eca及第二控制器ecb中的至少一个通过相同的方法执行妥当与否判定。

＜第一、第二控制器eca、ecb中的处理＞

参照图2的流程图，对“在第一控制器eca连接有主、辅助传感器smn、sfk，在第二控制器ecb仅连接有主传感器smn，在第一控制器eca中判定第一主处理值sma妥当与否”的结构为例，对第一、第二控制器eca、ecb中的处理进行说明。

首先，对第一控制器eca中的处理进行说明。在步骤s110中，读取主检测值smn作为第一主处理值sma，读取辅助检测值sfk作为第一辅助处理值sfa。另外，经由通信总线cmb获取第二主处理值smb，并被第一控制器eca读取。在步骤s120中，存储第一、第二主处理值sma、smb。然后，在步骤s130中，判定“第一主处理值sma妥当与否”。对第一主处理值sma妥当与否判定的详细内容进行后述。

在第一主处理值sma为妥当即步骤s130为肯定的情况(“是”的情况)下，处理进入步骤s140。在步骤s140中，运算第一主处理值sma为妥当的情况的第一目标值tra。该情况下，基于两个控制变量sma、sfa运算第一目标值tra。

另一方面，在第一主处理值sma为不妥当即步骤s130为否定的情况(“否”的情况)下，处理进入步骤s150。在步骤s150中，运算第一主处理值sma为不妥当的情况的第一目标值tra。例如，在步骤s150中，在第一目标值tra的运算中，仅限于采用第一辅助处理值sfa，而不采用第一主处理值sma。即，“仅”基于“第一辅助处理值sfa”运算第一目标值tra。或者，在步骤s150中，基于“第二主处理值smb及第一辅助处理值sfa”运算第一目标值tra。即，在第一目标值tra的运算中能够取代第一主处理值sma而采用第二主处理值smb。

在步骤s140、s150的处理之后，处理进入步骤s160。在步骤s160中，基于第一目标值tra驱动并控制第一促动器aca。

接着，对第二控制器ecb中的处理进行说明。在步骤s210中，读取主检测值smn作为第二主处理值smb。在步骤s220中，将第二主处理值smb经由通信总线cmb从第二控制器ecb向第一控制器eca发送。此时，能够同时发送同步信号cnt。这里，同步信号cnt是用于对第一控制器eca与第二控制器ecb之间的运算周期的相位差进行补偿来同步相互间的运算周期的信号。此外，将同步信号cnt从第二控制器ecb向第一控制器eca发送，但是相反地也可以从第一控制器eca向第二控制器ecb发送。

在步骤s240中，基于第二主处理值smb运算第二目标值trb。然后，在步骤s260中，基于第二目标值trb控制第二促动器acb。以上，说明了第一、第二控制器eca、ecb中的处理的概要。

《第一主处理值sma的妥当与否判定处理》

接着，对第一主处理值sma的妥当与否判定(步骤s130的处理)的详细内容进行说明。在妥当与否判定中，首先，通过对比判定，对第一主处理值sma与第二主处理值smb进行比较。在第一主处理值sma与第二主处理值smb大约一致的情况下，判定为第一主处理值sma及第二主处理值smb双方为妥当。

另一方面，在第一主处理值sma与第二主处理值smb不一致的情况下，第一主处理值sma及第二主处理值smb中的任一方为妥当而另一方为不妥当的或然性高。该情况下，存在第一主处理值sma为不妥当的可能性。因此，在步骤s150的处理中，仅基于第一辅助处理值sfa运算第一目标值tra，而不采用可疑的第一主处理值sma。

在步骤s130中，基于第一辅助处理值sfa及上述转换特性运算转换值smh。第一主处理值sma与第一辅助处理值sfa是不同的物理量，但它们的物理量之间存在已知的关系。因此，基于预先设定的转换特性(后述的转换图chfs)，将第一辅助处理值sfa替换为转换值smh。在通过转换判定而第一主处理值sma与第二主处理值smb不一致的情况下，判定两个状态量中的与转换值smh接近的一方为妥当。即，在第一主处理值sma与转换值smh更近似的情况下，判定第一主处理值sma为妥当。另一方面，在第二主处理值smb与转换值smh更近似的情况下，判定第一主处理值sma为不妥当。此外，在通过转换判定来判定为“第一主处理值sma为不妥当而第二主处理值smb妥当”的情况下，在步骤s150的处理中，基于第一辅助处理值sfa及第二主处理值smb运算第一目标值tra。以上，说明了第一主处理值sma的妥当与否判定处理。

《运算周期的相位差补偿》

对第一、第二控制器eca、ecb中的运算周期的相位差补偿进行说明。在两个控制器eca、ecb之间，因运算延迟、通信延迟而在运算周期中会发生相位差。例如，在通过通信总线cmb的信号传递的延时大的情况下，在第一控制器eca中的处理中，相对于第一主处理值sma而在时间上会延迟读取第二主处理值smb。

通过通信总线cmb的信号传递的延时是能够事先预测的。因此，能够通过对本回的第二主处理值smb与至少一个运算周期之前的第一主处理值sma进行比较，判定第一主处理值sma的妥当与否。例如，将第二主处理值的本回接收值smb(n)与第一主处理值的前回(一个运算周期之前)读取值sma(n-1)进行比较。这里，括弧内表示运算周期，“n”表示本回周期，“n-1”表示前回周期。对考虑到信号传递延迟的不同的运算周期的第一、第二主处理值sma、smb进行对比。由此，能够补偿信号传递的延时。

另外，能够通过在步骤s120中存储第一、第二主处理值sma、smb，并实施基于已存储的第一主处理值sma(第一存储值smak)与已存储的第二主处理值smb(第二存储值smbk)的比较，来判断第一主处理值sma的妥当与否。这里，第一、第二主处理值sma、smb是在至少一个以上的运算周期中存储的。例如，能够采用存储期间内的平均值作为第一、第二存储值smak、smbk。由于对在多个运算周期中存储的第一、第二存储值smak、smbk进行对比，因此能够减轻信号传递的延时的影响。

＜基于同步信号cnt进行的运算周期的相位差补偿＞

参照图3的时间序列图对基于同步信号cnt的运算周期的相位差补偿进行说明。图3图示了沿时间t的经过的第一、第二控制器eca、ecb中的运算周期。时间点(a)、(b)是相同时刻的读取，第一控制器eca中的运算周期与第二控制器ecb中的运算周期因运算延迟、通信延迟而并未同步(即，相位不一致)。具体地，从第一控制器eca的角度来看，在第一控制器eca中的处理在时间上提前，在第二控制器ecb中的处理在时间上落后。在延时变大的情况下，产生与多个运算周期相当的偏离。因此，若在一个运算周期内的规定的时刻对第一主处理值sma与第二主处理值smb进行对比，则会存在对在不同的时刻读取的信号进行对比的情况。

第二控制器ecb在经由通信总线cmb发送第二主处理值smb时，同时将同步信号cnt向第一控制器eca发送。第一控制器eca在接收到同步信号cnt的时刻，立即读取第一主处理值sma，并对第一主处理值sma与第二主处理值smb进行比较。通过同步信号cnt将第一主处理值sma与第二主处理值smb进行同步，并对同一时刻的第一主处理值sma与第二主处理值smb进行对比。

能够将同步信号cnt从第一控制器eca向第二控制器ecb发送。该情况下，第二控制器ecb在接收到同步信号cnt的时刻，立即发送第二主处理值smb。在第一控制器eca中，对接收值smb与发送同步信号cnt的时间点的第一主处理值sma进行比较。与上述相同地，避免信号传递的延时来对同一时刻的第一主处理值sma与第二主处理值smb进行比较。

同步信号cnt的发送按每一个运算周期进行。另外，也可以每隔多个运算周期发送同步信号cnt。例如，通过每两个运算周期发送一次或每三个运算周期发送一次同步信号cnt，将第一主处理值sma与第二主处理值smb同步并进行比较。

以上，参照图2及图3，说明了在第一控制器eca连接有主、辅助传感器smn、sfk，在第二控制器ecb连接有主传感器smn，在第一控制器eca中判定第一主处理值sma妥当与否的情况。辅助传感器sfk除了第一控制器eca之外，还能够与第二控制器ecb连接。另外，在第一控制器eca中，除了第一主处理值sma之外，还能够判定第一辅助处理值sfa的妥当与否。进一步，在第二控制器ecb中，能够判定第二主处理值smb及第二辅助处理值sfb中的至少一个妥当与否。以上，说明了第一、第二主处理值sma、smb的相位差补偿。

＜具备传感器监视装置sks的车辆的制动控制装置的第一实施方式＞

参照图4的整体结构图及图5的功能框图，对具备传感器监视装置sks的车辆的制动控制装置的第一实施方式进行说明。在图4及图5中，在参照图1至图3说明的传感器监视装置sks中，主传感器smn相当于操作位移传感器sbp，辅助传感器sfk相当于操作力传感器fbp。如上述那样，标注了相同附图标记的构成部件、运算处理、信号、特性、以及值具有同一功能。

如图4所示，车辆具备两个不同的液压单元eaa(相当于第一控制装置csa)及eab(相当于第二控制装置csb)。该车辆除了具备第一、第二液压单元eaa、eab之外，还具备制动操作部件bp、操作位移传感器sbp(相当于主传感器smn)、操作力传感器fbp(相当于辅助传感器sfk)、主缸mc、行程模拟器ssm、模拟器切断阀vsm、主缸切断阀vmc、流体路(制动配管)hka、hkb、hkw、及通知装置hc。进一步，车辆的各车轮wh具备制动钳cp、轮缸wc、旋转部件kt以及摩擦部件。

制动操作部件(例如，制动踏板)bp是驾驶员为了对车辆进行减速而操作的部件。通过对制动操作部件bp进行操作，调整车轮wh的制动力矩，对车轮wh产生制动力。具体地，在车辆的车轮wh固定有旋转部件(例如，制动盘)kt。以夹着旋转部件kt的方式配置制动钳cp。进而，在制动钳(也有时简称为卡钳)cp设置有轮缸wc。通过增加轮缸wc内的制动液的压力，摩擦部件(例如，刹车片)被退压到旋转部件kt。旋转部件kt与车轮wh以成为一体地旋转的方式被固定，因此，通过此时产生的摩擦力，在车轮wh产生制动力矩(制动力)。作为卡钳cp，能够采用浮动型卡钳或对置型卡钳。

在制动操作部件bp设置有操作位移传感器sbp(与主传感器smn对应)以便检测操作位移sbp(与主检测值smn对应)。检测制动操作部件bp的“位移”所涉及的状态变量来作为操作位移sbp。换言之，通过操作位移传感器sbp检测“位移所涉及的状态量”作为操作位移sbp。例如，在固定成能够相对于车体旋转的制动操作部件bp中，检测制动操作部件bp相对于车体的旋转角作为操作位移sbp。该情况下，操作位移传感器sbp是旋转角传感器。另外，能够检测将制动操作部件bp与主缸mc内的活塞机械连接的制动杆brd相对于车体的位移作为操作位移sbp。该情况下，操作位移传感器sbp是直线位移传感器。

另外，在制动操作部件bp设置有操作力传感器fbp(与辅助传感器sfk对应)以便检测操作力fbp(与辅助检测值sfk对应)。检测制动操作部件bp的“力”所涉及的状态变量作为操作力fbp。换言之，通过操作力传感器fbp检测“力所涉及的状态量”作为操作力fbp。例如，在制动操作部件bp是通过脚被操作的制动踏板的情况下，通过踏力传感器fbp检测踏力作为操作力fbp。另外，能够检测模拟器ssm内(即，主缸mc内)的液压psm作为操作力fbp。该情况下，操作力传感器fbp是压力传感器psm。

操作位移传感器sbp经由第一位移信号线lma与第一液压单元eaa(特别是，第一控制器eca)连接。另外，操作位移传感器sbp经由第二位移信号线lmb与第二液压单元eab(特别是，第二控制器ecb)连接。这里，第一、第二位移信号线lma、lmb是电缆(例如，电线)，限于发送操作位移sbp，而不发送其他信号。操作力传感器fbp经由第一力信号线lsa与第一液压单元eaa(特别是，第一控制器eca)连接。例如，作为操作力传感器fbp的模拟器液压传感器psm能够内置于第一液压单元eaa。该情况下，采用引脚(传感器引脚)作为第一力信号线lsa。

串联主缸(也简称为主缸)mc经由活塞杆brd而与制动操作部件bp连接。通过主缸mc将制动操作部件bp的操作力(制动踏板踏力)转换为制动液的压力。在主缸mc连接有流体路(主缸配管)hka，若对制动操作部件bp进行操作，则制动液被从主缸mc排出(压送)到流体路hka。

为了使制动操作部件bp产生操作力而设置有行程模拟器(也简称为模拟器)ssm。在主缸mc内的液压室与模拟器ssm之间设置有模拟器切断阀vsm。模拟器切断阀vsm是具有打开位置和闭合位置两个位置的电磁阀。在模拟器切断阀vsm处于打开位置的情况下，主缸mc与模拟器ssm成为连通状态，在模拟器切断阀vsm处于闭合位置的情况下，主缸mc与模拟器ssm成为切断状态(非连通状态)。作为模拟器切断阀vsm，能够采用常闭型电磁阀(nc阀)。

在模拟器ssm的内部具备活塞及弹性体(例如，压缩弹簧)。制动液从主缸mc向模拟器ssm内移动，并通过流入的制动液按压活塞。通过弹性体对活塞向阻止制动液的流入的方向施力。通过弹性体形成对制动操作部件bp进行操作的情况下的操作力(例如，制动踏板踏力)fbp。

为了检测模拟器液压psm作为操作力fbp，设置有模拟器液压传感器psm。这里，模拟器液压传感器psm是操作力传感器fbp。模拟器液压psm经由第一力信号线lsa(传感器引脚)被输入到第一液压单元eaa的第一控制器eca。

在将主缸mc与轮缸wc连通的流体路(主缸配管)hka设置有主缸切断阀vmc。主缸切断阀vmc是具有打开位置和闭合位置两个位置的电磁阀。在主缸切断阀vmc处于打开位置的情况下，主缸mc与轮缸wc成为连通状态，在主缸切断阀vmc处于闭合位置的情况下，主缸mc与轮缸wc成为切断状态(非连通状态)。作为主缸切断阀vmc，能够采用常開型电磁阀(否阀)。

《第一液压单元eaa》

第一液压单元eaa代替主缸mc使车辆的四个车轮wh所具备的轮缸wc产生液压。在第一液压单元eaa工作的情况下，主缸切断阀vmc处于闭合位置，阻止制动液从主缸mc向轮缸wc移动。该情况下，由于模拟器切断阀vsm为打开位置，因此来自主缸mc的制动液向模拟器ssm移动。第一液压单元eaa是所谓的线控制动结构的制动控制装置。第一液压单元eaa由第一动力源pua、第一调压机构cha、第一液压传感器pwa、及第一控制器(电子控制单元)eca构成。

将驾驶员的肌力以外作为动力源，由第一动力源pua产生制动液的压力。例如，第一动力源pua是由电动马达驱动的液压泵。该情况下，通过液压泵产生的液压能够蓄积于蓄压器来进行利用。另外，由电动马达驱动的液压缸(电动缸)能够用作第一动力源pua。具体地，电动马达的旋转动力通过动力转换机构(例如，螺纹机构)转换为线性动力，并由此按压电动缸内的活塞，来对制动液产生压力。

由第一动力源pua产生的液压通过第一调压机构cha控制为所希望的液压。第一调压机构cha由第一控制器eca控制。例如，第一调压机构cha由线性电磁阀构成。具体地，蓄积于蓄压器的高压通过线性电磁阀被调压，并被从第一调压机构cha输出。在采用上述电动缸作为第一动力源pua的情况下，第一动力源pua作为第一调压机构cha发挥功能。具体地，通过对上述电动缸的电动马达的输出进行调整，进行液压控制。因此，电动缸作为第一动力源pua及第一调压机构cha工作。第一液压单元eaa(即，第一调压机构cha)经由流体路hkb而与第二液压单元eab流体连接。

通过第一液压传感器pwa检测第一调压机构cha的调压结果pwa。即，第一液压传感器pwa检测第一液压单元eaa(特别是，第一调压机构cha)的输出液压pwa。输出液压pwa作为实际的制动液压pwa被输入到第一控制器eca。

由第一控制器(电子控制单元)eca控制第一动力源pua及第一调压机构cha。另外，由第一控制器eca对用于控制电磁阀vsm、vmc的信号进行运算、输出。第一控制器eca由在微处理器编程的控制算法、以及根据该算法驱动电动马达、电磁阀的电路(驱动电路)构成。进一步，第一控制器eca经由通信总线cmb(例如，串行通信总线)而与第二液压单元eab的第二控制器ecb以能够进行与第二控制器ecb的信号传递的状态连接。例如，作为通信总线cmb，能够采用can(controllerareanetwork：控制器局域网络)。

-第一控制器eca中的运算处理-

参照图5的功能框图对第一控制器eca等中的运算处理进行说明。以下说明的处理是运算算法编程在第一控制器eca的微计算机内。

通过第一控制器eca的位移转换运算模块sbh读取经由第一力信号线lsa获取的操作力fbp(例如，模拟器液压psm)作为第一力处理值fba。在位移转换运算模块sbh中，基于第一力处理值fba及转换特性chfs运算位移转换值sbh(与上述的转换值smh对应)。模拟器ssm的刚性(例如，内部的弹性体的弹簧常数)是已知的。因此，能够将作为“与力相关的状态变量”的第一力处理值fba基于模拟器ssm的刚性转换为“与位移相关的状态变量”。因此，基于转换特性(运算图)chfs将第一力处理值fba转换为位移转换值sbh。这里，位移特性chfs以随第一力处理值fba从“0”增加而使位移转换值sbh从“0”以“向上凸”的形状单调增加的方式预先设定。此外，模拟器ssm的刚性以与各流体路hka、hkb、hkw的刚性(弹簧常数)、卡钳cp的刚性、摩擦部件的刚性等对应的方式设定。

通过第一判定处理模块hna(与传感器监视装置sks对应，相当于判定部)读取经由第一位移信号线lma得到的操作位移sbp作为第一位移处理值sba。另外，通过判定处理模块hna读取经由通信总线cmb得到的第二位移处理值sbb。进一步，从位移转换运算模块sbh将位移转换值sbh向判定处理模块hna输入。通过判定处理模块hna基于第一位移处理值sba、第二位移处理值sbb及位移转换值sbh，判定“第一位移处理值sba妥当与否”。此外，基于第一、第二位移处理值sba、sbb及位移转换值sbh运算合成操作量bps。关于判定处理模块hna中的第一位移处理值sba的妥当与否判定的详细内容后述。

在第一位移处理值sba为妥当的情况下，通过第一判定处理模块hna内的合成操作量运算模块bps基于第一位移处理值sba及位移转换值sbh运算合成操作量bps。具体地，通过式(1)运算合成操作量bps。

bps＝ksb×sba+(1-ksb)×sbh…式(1)

这里，贡献系数ksb是“0”以上且“1”以下的系数，随着第一位移处理值sba(或第一力处理值fba)增加而减少。因此，在第一位移处理值sba相对小的情况下，合成操作量bps中的第一位移处理值sba的贡献度相对大。随第一位移处理值sba增加而第一位移处理值sba的贡献度减少。并且，在第一位移处理值sba变得相对大的情况下，合成操作量bps中的第一力处理值fba的贡献度变得相对大。

另一方面，在第一位移处理值sba为不妥当的情况下，取代第一位移处理值sba而采用第二位移处理值sbb，并基于第二位移处理值sbb及位移转换值sbh运算合成操作量bps。具体地，利用上述的贡献系数ksb通过式(2)运算合成操作量bps。

bps＝ksb×sbb+(1-ksb)×sbh…式(2)

在第一控制器eca的目标液压运算模块pwt中，基于合成操作量bps及运算特性chpw运算目标液压pwt(与第一目标值tra对应)。目标液压pwt是第一液压单元eaa的输出液压的目标值。这里，运算特性chpw是用于决定目标液压pwt的预先设定的运算图。

在运算特性chpw中，在合成操作量bps为“0”以上且小于规定值bpo的情况下，目标液压pwt决定为“0”，在合成操作量bps为规定值bpo以上时，以随合成操作量bps的增加而使目标液压pwt单调增加的方式进行运算。这里，规定值bpo是与制动操作部件bp的游隙相当的值。

第一控制器eca在合成操作量bps成为规定值bpo以上的情况下，输出使模拟器切断阀vsm处于打开位置的驱动信号，同时输出使主缸切断阀vmc处于闭合位置的驱动信号。根据这些信号，主缸mc与模拟器ssm成为连通状态，第一液压单元eaa与轮缸wc成为连通状态。

基于通过第一控制器eca运算的液压目标值pwt，控制构成第一动力源pua及第一调压机构cha的电动马达(液压泵驱动用或电动缸用)、线性电磁阀。

例如，在采用线性电磁阀sol作为第一调压机构cha的情况下，通过指示通电量运算模块ims基于目标液压pwt决定线性电磁阀sol的指示通电量ims。另外，通过液压反馈控制模块pfb基于实际的液压(检测值)pwa执行液压反馈控制。运算制动液压的目标值pwt与检测值pwa之间的液压偏差epw，并补偿通电量运算模块ipw基于该偏差epw运算补偿通电量ipw。

通过目标通电量运算模块imt基于指示通电量ims及补偿通电量ipw决定目标通电量imt。在目标通电量运算模块imt中，通过进行基于液压偏差epw的pid控制，以使轮缸液压pwc的实际值pwa与目标值pwt一致的方式，根据补偿通电量ipw微调指示通电量ims。通过电磁阀控制模块slc基于目标通电量imt控制线性电磁阀sol。在线性电磁阀sol的驱动电路设置有通电量传感器ima，由此检测实际通电量ima(例如，电流值)。并且，以使实际通电量ima与目标通电量imt一致的方式，执行电流反馈控制。能够通过液压反馈控制及电流反馈控制，执行使用线性电磁阀sol的高精度的液压控制。以上，说明了第一液压单元eaa。

《第二液压单元eab》

返回图4的整体结构图对第二液压单元eab进行说明。在车辆除了

第一液压单元eaa还具备第二液压单元eab。即，在车辆设置有两个液压单元eaa、eab。第二液压单元eab设置于第一液压单元eaa与轮缸wc之间的流体路。第一液压单元eaa与第二液压单元eab之间的流体路hkb是调压配管，第二液压单元eab与轮缸wc之间的流体路hkw是轮缸配管。即，第一液压单元eaa与第二液压单元eab相对于轮缸wc串联配置。

第二液压单元eab基于车辆的转弯状态，与驾驶员的制动操作独立地对各车轮wh的轮缸wc的液压pwc进行调整。因此，第一液压单元eaa产生的液压(即，输出液压pwa)通过第二液压单元eab进行调整，并产生最终的轮缸液压pwc。第二液压单元eab是所谓的esc(electronicstabilitycontrol：电子稳定控制系统)用的液压单元。

与第一液压单元eaa相同地，第二液压单元eab由第二动力源pub、第二调压机构chb、第二液压传感器pwb以及第二控制器(电子控制单元)ecb构成。通过与第一动力源pua不同的第二动力源pub产生制动液的压力。例如，第二动力源pub是由电动马达驱动的液压泵。

由第二动力源pub产生的液压通过第二调压机构chb控制为所希望的液压。第二动力源pub及第二调压机构chb由第二控制器ecb控制。例如，第二调压机构chb由线性电磁阀构成。通过由电动马达驱动的液压泵增加液压，并通过差压阀(电磁阀)调整液压。进一步，通过增压用电磁阀及减压用电磁阀的组合独立地对各车轮wh的轮缸wc内的液压pwc进行调整。

与第一控制器eca相同地，第二液压单元eab的第二控制器ecb由在微处理器编程的控制算法、以及根据该算法驱动电动马达、电磁阀的电路(驱动电路)构成。

向第二控制器ecb输入来自横摆率传感器yra的横摆率yra、来自横加速度传感器gya的横加速度gya、来自操作角传感器swa的操舵角swa、以及来自车轮速度传感器vwa的车轮速度vwa。为了基于这些信号(yra、vwa等)执行车辆稳定性控制(基于横摆率yra等抑制过度的转向不足、转向过度的控制)、防抱死控制(基于车轮速度vwa等抑制车轮锁定的控制)等，在各车轮wh中，对制动液压(轮缸wc内的液压)的目标值pwt进行运算。进而，为了达成该目标值pwt，进行轮缸液压pwc的调整。

在第二液压单元eab中，除了执行车辆稳定性控制等以外，还能够在第一液压单元eaa为不正常状态的情况下，根据制动操作部件bp的操作位移sbp(即，第二位移处理值sbb)，执行轮缸wc的液压调整。这是因为在第二液压单元eab中具备与第一液压单元eaa不同的第二动力源pub及第二调压机构chb。

向第二控制器ecb经由第二位移信号线lmb输入操作位移sbp，并由第二控制器ecb读取该操作位移sbp作为第二位移处理值sbb。另外，从第二控制器ecb向第一控制器eca经由通信总线cmb(例如，串行通信总线)发送第二位移处理值sbb。此外，第二液压单元eab在第一液压单元eaa为不正常的情况下，取代第一液压单元eaa而基于第二位移处理值sbb增加轮缸wc内的液压pwc。此时，第一液压单元eaa的工作处于停止。

与第一控制器eca的第一判定处理模块hna(相当于判定部)相同地，能够在第二控制器ecb形成有第二判定处理模块hnb(相当于判定部)。通过与第一判定部hna相同的方法，判定第二位移处理值sbb的妥当与否。以上，说明了第二液压单元eab。

从第二液压单元eab(特别是，第一调压机构cha)经由流体路(轮缸配管)hkw进行在各轮缸wc之间被调压的制动液的排出、流入。通过对卡钳cp的轮缸wc内的液压pwc进行调整，轮缸wc内的活塞相对于旋转部件kt移动(前进或后退)，从而对车轮wh的制动力进行调整(增加或减少)。

在车辆设置有通知装置hc。在第一位移处理值sba等为不妥当状态的情况下，通过通知装置hc向驾驶员传达其消息。例如，通知装置hc通过声、光等将其不妥当状态向驾驶员通知。

＜第一位移处理值sba的妥当与否判定处理＞

参照图6的流程图对第一控制器eca中的第一位移处理值sba的妥当与否判定处理进行说明。在步骤s310中，读取第一、第二位移处理值sba、sbb及第一力处理值fba(例如，模拟器液压psm)。这里，第一位移处理值sba是通过第一控制器eca经由第一位移信号线lma获取的由操作位移传感器sbp检测出的操作位移sbp。第二位移处理值sbb是通过第二控制器ecb经由第二位移信号线lmb读取的由操作位移传感器sbp检测出的操作位移sbp，是在第一控制器eca中经由通信总线(串行通信总线)cmb获取的。第一力处理值fba是通过第一控制器eca经由第一力信号线lsa获取的由操作力传感器fbp检测出的操作力fbp。在第一、第二位移处理值sba、sbb中，通过参照图2及图3说明的方法(进行对比的运算周期的选择及调整，在多个周期中的信号存储，同步信号cnt的发送)补偿了通信总线cmb中的信号传递的延时的影响。

在步骤s320中，判定“第一位移处理值sba与第二位移处理值sbb是否一致”(与上述“对比判定”对应)。在“sba≒sbb(大约一致)”即步骤s320为肯定的情况(“是”的情况)下，处理进入步骤s350。根据“sba≒sbb”，将第一、第二位移处理值sba、sbb判定为妥当状态。另一方面，在“sba≠sbb”即步骤s320为否定的情况(“否”的情况)下，处理进入步骤s330。根据“sba≠sbb”，将第一位移处理值sba及第二位移处理值sbb中的某一个判定为不妥当。

在步骤s330中，通过将第一力处理值fba基于位移特性chfs(与上述“转换关系”对应)转换，运算位移转换值sbh(与上述“转换值smh”对应)。位移特性chfs是基于模拟器ssm的刚性(压缩弹簧的弹簧常数等)预先设定的。在位移特性chfs中，相对于第一力处理值fba的增加而以“向上凸”的特性决定位移转换值sbh。

在步骤s340中，判定“第一位移处理值sba妥当与否”。具体地，将第一、第二位移处理值sba、sbb与位移转换值sbh进行比较(与上述“转换判定”对应)。并且，将第一位移处理值sba及第二位移处理值sbb中的与位移转换值sbh接近的一方的值判定为妥当，将从位移转换值sbh背离的一方的值判定为不妥当。

在步骤s340为肯定的情况(“是”的情况)下，处理进入步骤s350。在步骤s340为否定的情况(“否”的情况)下，处理进入步骤s360。在步骤s350中，决定“第一位移处理值sba为妥当”。另外，在步骤s360中，决定“第一位移处理值sba为不妥当，但第二位移处理值sbb为妥当”。

在执行了步骤s350的处理的情况下，在合成操作量运算模块bps中的运算处理(参照图5)中，采用第一位移处理值sba及第一力处理值fba(参照式(1))。在执行了步骤s360的处理的情况下，在合成操作量运算模块bps中，采用第二位移处理值sbb、第一力处理值fba(参照式(2))。由于用于运算合成操作量bsp的信号sba、sbb被第一、第二控制器eca、ecb共同监视，能够以简化的装置配置确保装置工作的冗余性。进一步，能够通过进行基于第一力处理值fba的转换判定，能够提高操作位移sbp的可靠性。

在妥当与否判定处理中，能够省略转换判定所涉及的处理。在对比判定为肯定即第一位移处理值sba判定为妥当状态的情况下，在合成操作量运算模块bps中采用式(1)。另一方面，在对比判定为否定的情况下，仅基于第一力处理值fba，运算合成操作量bps。例如，运算为“bps＝sbh”。这是因为在“sba≠sbb”的情况下，第一位移处理值sba的可靠度低。通过该结构，也能够简化装置的同时通过共同监视确保其可靠性。

＜具备传感器监视装置sks的车辆的制动控制装置的第二实施方式＞

参照图7的整体结构图对本发明所涉及的车辆的制动控制装置的第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，轮缸wc通过第一液压单元eaa及主缸mc中的任一方被选择性地加压(所谓的线控制动结构)。在第二实施方式中，第一液压单元eaa设置在主缸mc与制动操作部件bp之间，轮缸wc的加压始终经由主缸mc而进行。如上述那样，标注了同一附图标记的部件、运算处理、信号、特性、值等是相同的，因此主要对与第一实施方式的不同点进行说明。

第一液压单元eaa设置于主缸mc与制动操作部件bp之间。如对白部的剖视图所示，主缸mc是串联式，形成由第一、第二主活塞psn、psm及主缸mc的内壁划分而成的两个主缸室rmc。在第一主活塞psn与第二主活塞psm之间设置有压缩弹簧spr。主缸室rmc通过流体路hka而与第二液压单元eab流体连接。若第一、第二主活塞psn、psm向前进方向(在图中为左方向)移动，则主缸室rmc的体积减少，从主缸mc向轮缸wc压送制动液。由此，轮缸wc的液压pwc上升。相反地，若主活塞psn、psm向后退方向(在图中为右方向)移动，则主缸室rmc的体积增加，从轮缸wc向主缸mc吸收制动液。由此，轮缸wc的液压pwc减少。

在第一液压单元eaa以按压主缸mc内的第一主活塞psn的方式设置有加压活塞psh。通过第一液压单元eaa的内壁及加压活塞psh形成加压室rka。另外通过第一液压单元eaa的内壁、主活塞psn、及加压活塞psh形成储存室rrs。储存室rrs与储存室rsv连接，内部压力为大气压。在加压室rka流体连接有第一调压机构cha。由第一动力源pua产生的液压通过第一调压机构cha进行调压，并被供给到加压室rka。

若加压室rka内的液压增加，则加压活塞psh将主活塞psn向前进方向按压。其结果为，第一、第二主活塞psn、psm向前进方向移动，轮缸wc的液压pwc增加。另一方面，若加压室rka内的液压减少，则通过加压活塞psh将主活塞psn向前进方向按压的力减少。其结果为，通过复位弹簧spr等使第一、第二主活塞psn、psm向后退方向移动，轮缸wc的液压pwc被减少。

与第一实施方式相同地，能够设置模拟器ssm。该情况下，制动控制装置是线控制动式的结构，制动操作部件bp的操作力fbp由模拟器ssm产生。

另外，能够采用省略了模拟器ssm的结构。在不具有模拟器ssm的结构中，制动操作部件bp的操作力fbp借助主缸mc而产生。这里，第一液压单元eaa作为增力装置(制动助力器)发挥功能。该情况下，转换特性chfs基于各流体路hka、hkw的刚性(即，弹簧常数)、卡钳cp的刚性、摩擦部件的刚性等来设定。

在第二实施方式中，也与第一实施方式相同地，通过对第一位移处理值sba与第二位移处理值sbb进行比较，执行比较判定。进一步，通过将第一力处理值fba转换为位移转换值sbh，进行转换判定。并且，在判定为“第一位移处理值sba为不妥当”的情况下，“仅”基于“第一力处理值fba”或基于“第二位移处理值sbb及第一力处理值fba”中的任一方来运算目标值imt，并基于该目标值imt控制轮缸wc的液压pwc。在第二实施方式中，也产生与第一实施方式相同的效果(结构的简化及可靠性的确保)。