技术特征：
技术总结
本发明涉及一种复合功率分流混合动力系统模式切换的H∞鲁棒控制方法，包括发动机启动和发动机扭矩切换阶段。在发动机启动阶段，采用动态规划和H∞鲁棒控制方法，决策第一和第二电机的发动机拖转转矩以及第一制动器打开时的转矩变化，通过功率分流混合动力系统，在保证动力输出端转矩平稳连续变化的前提下使发动机输出轴产生加速度；当发动机转速达到怠速时，发动机电控单元发出喷油点火指令，发动机开始输出扭矩，完成发动机扭矩切换，进入功率分流混合动力模式。与现有技术相比，本发明可以抑制模式切换过程系统参数摄动和转矩波动所引起的转矩控制误差，并实现切换时间、模式切换过程的平顺性、车辆动力性和制动器滑摩功等综合性能最优。
技术研发人员：赵治国;蒋蓝星
受保护的技术使用者：同济大学
技术研发日：2018.08.08
技术公布日：2019.01.04