一种目标识别方法及装置与流程

本发明涉及数据处理领域，具体为一种目标识别方法及装置。

背景技术：

自适应巡航控制是一种允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。在车辆行驶过程中该功能会检测在本车前进道路上是否存在目标车辆，并根据检测结果及所述目标车辆的状态对自身的车速进行调整。

现有市场上的巡航控制系统中采用的目标识别方法一般只通过一个毫米波雷达传感器识别目标，当车辆在弯道上行驶时，若弯道弧度较大，则容易丢失目标，若弯道上存在多个目标，则容易识别错误的目标，如图1所示，应将车a识别为目标，却因毫米波雷达感知范围有限，使得原目标车a丢失，将车b识别为目标，进而导致车辆速度突然发生改变，给驾驶人员带来危险。

技术实现要素：

本发明提供了一种目标识别方法及装置，可以解决现有技术中由于仅采用一个毫米波雷达识别目标而导致目标丢失或识别错误，给驾驶人员带来危险的问题。

为达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种目标识别方法，包括：

采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；

根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；

在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。

可选的，所述采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息，包括：

从道路地图及定位系统中，采集距离所述车辆的定位中心预设距离内的道路信息。

可选的，所述根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线，包括：

以所述车辆的定位中心的当前位置为原点，建立直角坐标系，其中x为横坐标，y为纵坐标；

根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线，所述道路曲线通过公式y＝ax2+bx+c表示，其中所述a、b、c为常数。

可选的，在所述根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线之后，还包括：

以所述道路曲线为中心线，以y＝ax2+bx+c-d和y＝ax2+bx+c+d两条曲线形成曲线带；

以所述曲线带中位于所述车辆前方的区域作为目标识别区域。

一种目标识别装置，包括：

采集单元，用于采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；

计算单元，用于根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；

识别单元，用于在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。

可选的，所述采集单元，用于从道路地图及定位系统中，采集距离所述车辆的定位中心预设距离内的道路信息。

可选的，所述计算单元，包括：

建立单元，用于以所述车辆的定位中心的当前位置为原点，建立直角坐标系，其中x为横坐标，y为纵坐标；

第一计算子单元，用于根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线，所述道路曲线通过公式y＝ax2+bx+c表示，其中所述a、b、c为常数。

可选的，所述目标识别装置，还包括：

第二计算子单元，用于以所述道路曲线为中心线，以y＝ax2+bx+c-d和y＝ax2+bx+c+d两条曲线形成曲线带；

其中，以所述曲线带中位于所述车辆前方的区域作为目标识别区域。

经由上述技术方案可知，本发明公开的目标识别方法及装置，采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。本发明通过根据道路信息计算道路曲线的方式，使车辆自动巡航控制功能能够更加准确的选择车辆前方的主目标车辆，避免了主目标丢失或选择错误给驾驶员带来的危害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种目标识别方法的流程图；

图2为车辆所在的弯道示意图；

图3为本发明实施例公开的一种目标识别装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种目标识别方法及装置，可以解决现有技术中由于仅采用一个毫米波雷达识别目标而导致目标丢失或识别错误，给驾驶人员带来危险的问题。

如图1所示，本发明实施例公开了一种目标方法，包括以下步骤：

s101、采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息。

可选的，可以从道路地图及定位系统中，采集距离所述车辆的定位中心预设距离内的道路信息。

s102、根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线。

可选的，如图2所示，为车辆所在的弯道示意图，以所述车辆的定位中心的当前位置为原点，建立直角坐标系，其中x为横坐标，y为纵坐标。

根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线。

其中，所述道路曲线可以通过公式y＝ax2+bx+c表示，其中所述a、b、c为常数。道路曲线也可以通过其他函数表示。

可选的，在所述根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线之后，还包括：

以所述道路曲线为中心线，以y＝ax2+bx+c-d和y＝ax2+bx+c+d两条曲线形成曲线带。

其中，如图2所示，y＝ax2+bx+c-d和y＝ax2+bx+c+d两条曲线为y＝ax2+bx+c中心曲线正负偏置一个预设值生成的，所述预设值可以具体情况自行设定。

以所述曲线带中位于所述车辆前方的区域作为目标识别区域。

s103、在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。

如图2所示，由于本发明的目标识别区域是与弯道曲线相同的曲线带，在选择主目标车辆时必然是选择在同一条道路上的目标车a而不会选择另一条道路上的目标车b，保证了主目标选择的准确度。

本实施例公开的目标识别方法中，采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。本发明通过根据道路信息计算道路曲线的方式，使车辆自动巡航控制功能能够更加准确的选择车辆前方的主目标车辆，避免了主目标丢失或选择错误给驾驶员带来的危害。

基于上述本发明实施例公开的目标识别方法，图3具体公开了应用该目标识别方法的目标识别装置。

如图3所示，本发明另一实施例公开了一种目标识别装置，该装置包括：

采集单元301，用于采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；

计算单元302，用于根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；

识别单元303，用于在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。

可选的，所述采集单元301，用于从道路地图及定位系统中，采集距离所述车辆的定位中心预设距离内的道路信息。

可选的，所述计算单元302，包括：

建立单元，用于以所述车辆的定位中心的当前位置为原点，建立直角坐标系，其中x为横坐标，y为纵坐标；

第一计算子单元，用于根据所述车辆的定位中心的当前位置、所述道路信息计算所述道路曲线，所述道路曲线通过公式y＝ax2+bx+c表示，其中所述a、b、c为常数。

可选的，所述计算单元302，还包括：

第二计算子单元，用于以所述道路曲线为中心线，以y＝ax2+bx+c-d和y＝ax2+bx+c+d两条曲线形成曲线带；

其中，以所述曲线带中位于所述车辆前方的区域作为目标识别区域。

以上本发明实施例公开的目标识别装置中的采集单元301、计算单元302和识别单元303的具体工作过程，可参见本发明上述实施例公开的目标识别方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

本实施例公开的目标识别装置中，采集单元采集距离车辆的定位中心预设距离内的道路信息；计算单元根据所述道路信息，计算所述车辆所在道路的道路曲线；识别单元在所述道路曲线中位于所述车辆前方的目标识别区域上识别到的目标车辆，作为主目标。本发明通过根据道路信息计算道路曲线的方式，使车辆自动巡航控制功能能够更加准确的选择车辆前方的主目标车辆，避免了主目标丢失或选择错误给驾驶员带来的危害。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。