一种自动驾驶车辆的接管提醒方法、车载设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的接管提醒方法、车载设备及存储介质。

背景技术：

驾驶员驾驶车辆的过程中，现有的驾驶员疲劳监控设备实时监测驾驶员的面部及眼睛，进而判断驾驶员是否处于疲劳状态。

对于l3级别的自动驾驶车辆，由车辆完成大部分驾驶操作，驾驶员不需要一直控制车辆，但驾驶员扔需要保证对车辆的接管能力，以应对特殊情况。例如，当车辆行驶在高速公路时，由车辆完成驾驶操作，当车辆由高速公路进入低速公路时，车辆会立即通知驾驶员接管驾驶；又例如，当车辆的自动驾驶系统故障时，车辆会立即通知驾驶员接管驾驶。因此，驾驶员需要在车辆提示接管后预设时长内接管车辆。

可见，对于l3级别的自动驾驶车辆，只需要判断驾驶员是否能够接管车辆，为此，亟需一种自动驾驶车辆的接管提醒方法，满足l3级别的自动驾驶车辆对驾驶员状态检测的需求。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种自动驾驶车辆的接管提醒方法、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的接管提醒方法，所述方法包括：

获取车辆驾驶位的图像信息、所述车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息；

基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息；

基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型；

基于所述接管提醒类型进行接管提醒。

在一些实施例中，所述感知信息包括：所述车辆驾驶位的座椅传感器检测的压力值；

所述基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息，包括：

基于所述图像信息，确定处于睡眠状态的驾驶员状态信息为第一状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值低于预设压力值的驾驶员状态信息为第二状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值不低于预设压力值的驾驶员状态信息为第三状态信息。

在一些实施例中，所述基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型，包括：

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第一状态信息对应接管提醒类型为第一类型；

确定所述第二状态信息对应的接管提醒类型为第二类型；

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第三状态信息对应接管提醒类型为第三类型。

在一些实施例中，所述基于所述接管提醒类型进行接管提醒，包括：

基于第一类型，进行第一提醒强度的接管提醒；

基于第二类型，进行第二提醒强度的接管提醒；

基于第三类型，进行第三提醒强度的接管提醒；

所述第一提醒强度小于所述第二提醒强度，且所述第一提醒强度大于第三提醒强度。

在一些实施例中，所述预设接管条件包括：车辆自动驾驶系统故障。

第二方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆的接管提醒装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆驾驶位的图像信息、所述车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息；

第一确定单元，用于基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息；

第二确定单元，用于基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型；

提醒单元，用于基于所述接管提醒类型进行接管提醒。

在一些实施例中，所述感知信息包括：所述车辆驾驶位的座椅传感器检测的压力值；

所述第一确定单元，用于：

基于所述图像信息，确定处于睡眠状态的驾驶员状态信息为第一状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值低于预设压力值的驾驶员状态信息为第二状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值不低于预设压力值的驾驶员状态信息为第三状态信息。

在一些实施例中，所述第二确定单元，用于：

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第一状态信息对应接管提醒类型为第一类型；

确定所述第二状态信息对应的接管提醒类型为第二类型；

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第三状态信息对应接管提醒类型为第三类型。

在一些实施例中，所述提醒单元，用于：

基于第一类型，进行第一提醒强度的接管提醒；

基于第二类型，进行第二提醒强度的接管提醒；

基于第三类型，进行第三提醒强度的接管提醒；

所述第一提醒强度小于所述第二提醒强度，且所述第一提醒强度大于第三提醒强度。

在一些实施例中，所述预设接管条件包括：车辆自动驾驶系统故障。

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本发明实施例的至少一个实施例中，基于车辆驾驶位的图像信息以及感知信息，可确定驾驶员的不同状态，进而基于驾驶员的不同状态，确定不同的接管提醒类型，对于l3级别的自动驾驶车辆，可根据驾驶员的不同状态采取不同类型的接管提醒策略，使驾驶员在车辆提示接管后预设时长内可接管车辆，无需驾驶员一直控制车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的接管提醒方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的接管提醒装置框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1是本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图。

图1所示的车载设备包括：至少一个处理器101、至少一个存储器102、至少一个网络接口104和其他的用户接口103。车载设备中的各个组件通过总线系统105耦合在一起。可理解，总线系统105用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统105除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图1中将各种总线都标为总线系统105。

其中，用户接口103可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。

可以理解，本实施例中的存储器102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的存储器102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器102存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统1021和应用程序1022。

其中，操作系统1021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1022中。

在本发明实施例中，处理器101通过调用存储器102存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序1022中存储的程序或指令，处理器101用于执行自动驾驶车辆的接管提醒方法各实施例所提供的方法步骤，例如包括以下步骤一至步骤四：

步骤一、获取车辆驾驶位的图像信息、所述车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息；

步骤二、基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息；

步骤三、基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型；

步骤四、基于所述接管提醒类型进行接管提醒。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器101中，或者由处理器101实现。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，方法实施例的步骤之间除非存在明确的先后顺序，否则执行顺序可任意调整。所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的接管提醒方法流程图。该方法的执行主体为车载设备。

如图2所示，本实施例公开的自动驾驶车辆的接管提醒方法可包括以下步骤201和204：

201、获取车辆驾驶位的图像信息、车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息。

202、基于图像信息以及感知信息，确定驾驶员状态信息。

203、基于驾驶员状态信息以及车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型。

204、基于接管提醒类型进行接管提醒。

本实施例中，可在自动驾驶车辆内安装图像传感器，安装位置应满足图像传感器可采集到驾驶员的面部且不影响驾驶员操控车辆。图像传感器可采集车辆驾驶位的图像信息，若驾驶员坐在驾驶位上，则该图像信息中包含驾驶员的信息。

本实施例中，图像传感器例如为摄像头，图像传感器也可以为其他可采集图像信息的设备，在此不再赘述。

本实施例中，车载设备与图像传感器通信连接，可获取车辆驾驶位的图像信息。

本实施例中，车载设备获取车辆驾驶位的图像信息后，可对图像信息进行处理，识别出驾驶员的面部，处理方式可沿用现有技术，在此不再赘述。车载设备处理图像信息后可确定驾驶员是否处于睡眠状态。

本实施例中，可在自动驾驶车辆的驾驶位安装感知传感器。感知传感器可采集车辆驾驶位的感知信息。车载设备与感知传感器通信连接，可获取车辆驾驶位的感知信息。

本实施例中，感知传感器可以为压力传感器，感知信息为压力信息。压力传感器安装在车辆驾驶位的下方，驾驶员坐在车辆驾驶位时，压力传感器可采集到压力值；驾驶员没有坐在车辆驾驶位时，压力传感器可输出恒定压力值或者输出压力值为零。车载设备可获取压力传感器的压力信息。

本实施例中，车载设备可基于压力信息确定驾驶员是否在车辆驾驶位。

本实施例中，感知传感器也可以为安全带传感器，感知传感器输出的信息可解析为安全带卡紧或安全带未卡紧。感知传感器的安装位置以及感知传感器输出的信息可沿用现有技术，在此不再赘述。车载设备可获取安全带传感器输出的信息并进行解析，解析方式可沿用现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，车载设备可基于安全带传感器输出的信息确定驾驶员是否在车辆驾驶位。

可见，车辆驾驶位的感知信息可辅助车载设备确定驾驶员是否处于驾驶位。

本实施例中，感知传感器也可以为其他可采集车辆驾驶位的感知信息的设备，在此不再赘述。

本实施例中，车载设备也可获取车辆运行中的状态信息，例如车辆速度、转向角等状态信息。状态信息可辅助车载设备确定驾驶员是否处于驾驶位。

本实施例中，车辆自动驾驶信息可基于车辆自动驾驶策略得到，属于自动驾驶领域的常用技术，在此不再赘述。本实施例中，车载设备可基于车辆自动驾驶策略得到车辆自动驾驶信息。

本实施例中，车载设备基于车辆驾驶位的图像信息以及车辆驾驶位的感知信息，可确定驾驶员状态信息，驾驶员状态信息包括三种状态信息：驾驶员处于睡眠状态、驾驶员不在驾驶位以及驾驶员处于驾驶位。

本实施例中，针对驾驶员不同状态信息，需针对性进行不同类型的接管提醒，以便处于不同状态的驾驶员能够在车辆提示接管后预设时长内接管车辆。

本实施例中，车载设备可基于驾驶员状态信息以及车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型，进而基于接管提醒类型进行接管提醒。

本实施例公开的自动驾驶车辆的接管提醒方法，基于车辆驾驶位的图像信息以及感知信息，可确定驾驶员的不同状态，进而基于驾驶员的不同状态，确定不同的接管提醒类型，对于l3级别的自动驾驶车辆，可根据驾驶员的不同状态采取不同类型的接管提醒策略，确保驾驶员在车辆提示接管后预设时长内可接管车辆，无需驾驶员一直控制车辆。

在一些实施例中，车辆驾驶位的感知信息包括：车辆驾驶位的座椅传感器检测的压力值。座椅传感器可沿用现有的座椅传感器，在此不再赘述。

本实施例中，基于车辆驾驶位的图像信息以及车辆驾驶位的感知信息，确定驾驶员状态信息，具体可包括以下(1)至(3)：

(1)基于图像信息，确定处于睡眠状态的驾驶员状态信息为第一状态信息。第一状态信息可理解为驾驶员处于睡眠状态。

(2)基于感知信息，确定压力值低于预设压力值的驾驶员状态信息为第二状态信息。第二状态信息可理解为驾驶员不在驾驶位。

(3)基于感知信息，确定压力值不低于预设压力值的驾驶员状态信息为第三状态信息。第三状态信息可理解为驾驶员处于驾驶位。

本实施例中，预设压力值基于驾驶员处于驾驶位时座椅传感器检测的压力值确定。本实施例不限定预设压力值的具体取值。

在一些实施例中，基于驾驶员状态信息以及车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型，具体包括以下(1)至(3)：

(1)确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定第一状态信息(即驾驶员处于睡眠状态)对应接管提醒类型为第一类型。

(2)确定第二状态信息(即驾驶员不在驾驶位)对应的接管提醒类型为第二类型。

(3)确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定第三状态信息(即驾驶员处于驾驶位)对应接管提醒类型为第三类型。

本实施例中，预设接管条件例如为车辆自动驾驶系统故障。确定车辆自动驾驶系统故障的方式可沿用现有技术，在此不再赘述。

在一些实施例中，车辆自动驾驶系统故障时可输出故障信号，车载设备接收到该故障信号后可确定车辆自动驾驶系统故障。

在一些实施例中，预设接管条件例如为基于车辆自动驾驶策略确定需要驾驶员接管车辆的情景，例如为车辆由高速公路进入低速公路的情景。

在一些实施例中，接管条件可基于实际情况预先设置，例如驾驶员可通过键盘、触摸屏等输入设备向车载设备中输入接管条件。车载设备可在车辆自动驾驶过程中确定接管条件是否被满足。

在一些实施例中，基于接管提醒类型进行接管提醒，具体包括以下(1)至(3)：

(1)基于接管提醒类型为第一类型(对应驾驶员处于睡眠状态)，进行第一提醒强度的接管提醒。

本实施例中，第一提醒强度的接管提醒可理解为增强型提醒，包括但不限于：以预设第一音量的语言进行提醒、驾驶位震动提醒和点刹提醒等中的一种或多种。

(2)基于接管提醒类型为第二类型(对应驾驶员不在驾驶位)，进行第二提醒强度的接管提醒。

本实施例中，第二提醒强度的接管提醒例可理解为系统告警。

(3)基于接管提醒类型为第三类型(对应驾驶员处于驾驶位)，进行第三提醒强度的接管提醒。

本实施例中，第三提醒强度的接管提醒可理解为普通型提醒，包括但不限于：以预设第二音量的语言进行提醒。预设第二音量小于预设第一音量。

在一些实施例中，第三提醒强度的接管提醒(即普通型提醒)可沿用现有的疲劳驾驶提醒策略，在此不再赘述。

本实施例中，不同接管提醒类型对应不同的提醒强度，不同提醒强度的接管提醒方式可基于实际情况设置，只需满足条件：第一提醒强度(即增强型提醒)小于第二提醒强度(即系统告警)，且第一提醒强度大于第三提醒强度(普通型提醒)。

基于以上自动驾驶车辆的接管提醒方法各实施例，与传统驾驶员疲劳监控设备的监控方式，主要不同点如下(1)至(3)：

(1)目的不同，本发明实施例中主要目的是判断驾驶员是否在驾驶位以及驾驶员是否处于睡眠状态；而传统驾驶员疲劳监控设备主要目的是监测驾驶员是否疲劳，不适于l3级别的自动驾驶车辆。

(2)本发明实施例不局限于摄像头，还使用可采集车辆驾驶位的感知信息的感知传感器，便于确定驾驶员的不同状态。

(3)本发明实施例基于驾驶员的不同状态，确定不同的接管提醒类型，对于l3级别的自动驾驶车辆，可根据驾驶员的不同状态采取不同类型的接管提醒策略，使驾驶员在车辆提示接管后预设时长内可接管车辆；而传统驾驶员疲劳监控设备的提醒方式固定。

如图3所示，本实施例公开一种自动驾驶车辆的接管提醒装置，可包括以下单元：获取单元31、第一确定单元32、第二确定单元33和提醒单元34。具体说明如下：

获取单元31，用于获取车辆驾驶位的图像信息、所述车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息；

第一确定单元32，用于基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息；

第二确定单元33，用于基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型；

提醒单元34，用于基于所述接管提醒类型进行接管提醒。

在一些实施例中，所述感知信息包括：所述车辆驾驶位的座椅传感器检测的压力值；

所述第一确定单元32，用于：

基于所述图像信息，确定处于睡眠状态的驾驶员状态信息为第一状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值低于预设压力值的驾驶员状态信息为第二状态信息；

基于所述感知信息，确定所述压力值不低于预设压力值的驾驶员状态信息为第三状态信息。

在一些实施例中，所述第二确定单元33，用于：

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第一状态信息对应接管提醒类型为第一类型；

确定所述第二状态信息对应的接管提醒类型为第二类型；

确定满足预设接管条件的车辆自动驾驶信息后，确定所述第三状态信息对应接管提醒类型为第三类型。

在一些实施例中，所述提醒单元34，用于：

基于第一类型，进行第一提醒强度的接管提醒；

基于第二类型，进行第二提醒强度的接管提醒；

基于第三类型，进行第三提醒强度的接管提醒；

所述第一提醒强度小于所述第二提醒强度，且所述第一提醒强度大于第三提醒强度。

在一些实施例中，所述预设接管条件包括：车辆自动驾驶系统故障。

以上实施例公开的自动驾驶车辆的接管提醒装置能够实现以上各方法实施例公开的自动驾驶车辆的接管提醒方法的流程，为避免重复，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行自动驾驶车辆的接管提醒方法各实施例所提供的步骤，例如包括以下步骤一至步骤四：

步骤一、获取车辆驾驶位的图像信息、所述车辆驾驶位的感知信息以及车辆自动驾驶信息；

步骤二、基于所述图像信息以及所述感知信息，确定驾驶员状态信息；

步骤三、基于所述驾驶员状态信息以及所述车辆自动驾驶信息，确定接管提醒类型；

步骤四、基于所述接管提醒类型进行接管提醒。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。