一种用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构的制作方法

本实用新型涉及物料运输自动化生产线中的AGV小车牵引机构技术领域，特别是涉及一种用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构。

背景技术：

AGV是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

随着工业自动化的发展，企业对AGV运行过程的自动化程度要求越来越高，且要求AGV自身具有自动装卸货，故而，其牵引机构是十分重要的。原有AGV需要牵引5000Kg，该AGV牵引棒的传动机构是由弹簧、钢丝绳连接，再有动力源电动推杆完成，但这种机构存在以下问题：由于钢丝绳通过滑轮传动，滑轮半径较小，每次上升下降都相当于对钢丝绳对折一次，长时间高频次的使用导致钢丝绳在平均3个月内断一次，而且维护困难，发生断裂后会造成长时间停线。

技术实现要素：

鉴于以上要求及原有牵引机构的缺陷，本申请人重新设计了一款新型的重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构。

为了解决背景技术中所存在的问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构，包括：安装组件、升降组件、推杆电机、摆臂组件以及感应组件，所述安装组件包括主体安装架、上安装板和下底座，所述升降组件设置于主体安装架内部，所述摆臂组件分别与主体安装架两侧边相连接，所述推杆电机一端抵靠在所述下底座上另一端与摆臂组件相连接；所述升降组件包括牵引棒，所述牵引棒设置于导向套中，所述导向套固定于主体安装架上，所述牵引棒下端穿过升降滑动板并与安装在下底座上的复位弹簧相连接，所述复位弹簧将牵引棒及升降滑动板向上方顶升。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述摆臂组件包括一横臂以及分别对称铰接在横臂两端的第一斜臂和第二斜臂，所述第一斜臂和第二斜臂的另一端分别设置于主体安装架的两侧并通过滚轮轴承与所述升降滑动板相连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述主体安装架一侧位于第一斜臂的下方设置有自锁板。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述自锁板的一端铰接在主体安装架上另一端表面设置有用于限制所述升降滑动板的上升运动的“V”型卡口。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述升降滑动板靠近第一斜臂的一侧设置有与“V”型卡口配合锁紧的方形卡块。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述上安装板的下方位于自锁板的正上方设置有解锁销。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述解锁销与自锁板通过拉链连接，拉动解锁销可带动所述自锁板顺时针旋转。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述感应组件设置在主体安装架位于第二斜臂的一侧，包括：上限位感应器、中限位感应器以及下限位感应器。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述上限位感应器安装于主体安装架顶端用于监测牵引棒的上升位置，所述下限位感应器安装于主体安装架底端用于监测牵引棒的下移位置，所述中限位感应器用于检测牵引机构是否挂接台车。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述复位弹簧的上端部分包覆所述牵引棒的下端，其顶端抵住升降滑动板，其底端抵住下底座的内壁，所述复位弹簧将牵引棒及升降滑动板向上方顶升。

本实用新型的有益效果是：提供一种用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构，推杆电机通过摆臂将压力传递到升降滑动板，升降滑动板与牵引棒固连，升降滑动板上升或下降带动牵引棒上升和下降，复位弹簧为牵引棒提供上升力，当自锁板在AGV出现故障紧急锁死牵引棒时，利用解锁销将自锁板解锁，方便维护和后期的维修，在物料自动化运输行业有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构的主视图；

图2是本实用新型的用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构的结构示意图；

图3是本实用新型的用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构另一结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型实施例包括：一种用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构，包括：安装组件、升降组件、推杆电机1、摆臂组件以及感应组件，所述安装组件包括主体安装架2、上安装板3和下底座4，所述升降组件设置于主体安装架2内部，所述摆臂组件分别与主体安装2架两侧边相连接，所述推杆电机1一端抵靠在下底座4上另一端与摆臂组件相连接；所述升降组件包括牵引棒5，所述牵引棒5设置于导向套6中，导向套6固定于主体安装架2上，所述牵引棒5下端穿过升降滑动板7并与安装在下底座4上的复位弹簧8相连接，所述复位弹簧8的上端部分包覆牵引棒5的下端，复位弹簧8顶端抵住升降滑动板7，底端抵住下底座4的内壁，将牵引棒5及升降滑动板7向上方顶升。

所述摆臂组件包括一横臂9以及分别对称铰接在横臂9两端的第一斜臂10和第二斜臂11，所述第一斜臂10和第二斜臂11的另一端分别设置于主体安装架2的两侧并通过滚轮轴承19所述升降滑动板7相连接，所述主体安装架2一侧位于第一斜臂10的下方设置有自锁板12，自锁板12的一端铰接在主体安装架2上，另外一端的表面竖直设置有“V”型卡口13，升降滑动板7靠近第一斜臂10的一侧设置有与“V”型卡口13配合锁紧的方形卡块14，当AGV在台车下面发生故障时，通过手动将牵引棒5下压到下限位检测传感器18以下，下压的升降滑动板7侧边的方形卡块在经过自锁板V型卡口时，自锁板将方形卡块卡扣住，进一步阻止牵引棒的上升，牵引棒手动操作下降完成。

所述上安装板的下方位于自锁12板的正上方设置有解锁销15，所述解锁销15与自锁板12通过拉链连接，故障解除，需要解锁时，向上拉动解锁销，解锁销通过拉链带动自锁板顺时针旋转，这时，升降滑动板侧边的方形卡块从V型卡口松开，解除对升降滑动板的限制，进一步的，对牵引棒的限制解除。

所述感应组件设置在主体安装架2位于第二斜臂11的一侧，包括：上限位感应器16、中限位感应器17以及下限位感应器18，所述上限位感应器16安装于主体安装架2顶端用于监测牵引棒的上升位置，所述下限位感应器18安装于主体安装架2底端用于监测牵引棒的下移位置，所述中限位感应器17用于检测牵引机构是否挂接台车，如果未挂到台车，中限位感应器17会触发信号，进而发出报警信号。

本实用新型用于重载物料车牵引的摆臂式AGV小车牵引机构的有益效果是：推杆电机通过摆臂组件将压力传递到升降滑动板，升降滑动板与牵引棒固连，升降滑动板上升或下降带动牵引棒上升和下降，复位弹簧为牵引棒提供上升力，当自锁板在AGV出现故障紧急锁死牵引棒时，利用解锁销将自锁板解锁，方便维护和后期的维修，大大提高了物料运输的工作效率，节省人力、物力成本。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。