AGV用连杆驱动机构的制作方法

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其是指一种AGV用连杆驱动机构。

背景技术：

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前AGV采用非独立式的悬挂系统，即通过一套减震装置同时对两个动力装置进行减震，当AGV行走颠簸复杂的路面时，车身会由于颠簸复杂的路面导致车身发生倾斜，致使两个动力装置受力不均匀，容易出现悬空的现象，减震效果不明显，而当AGV需承载物料或设备时，此非独立式的悬挂系统会由于车体发生倾斜导致物料或设备发生移动，严重的可能导致物料或设备从车体中掉落发生损坏，而此时需工作人员将物料或设备搬运至车体上，同时也增加了工作人员的劳动强度。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种AGV用连杆驱动机构，其动力装置均设有独立的连杆装置，使各动力装置之间的载荷分布均匀，避免驱动轮悬空致使车身晃动的现象发生，且减震效果显著。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：AGV用连杆驱动机构，包括基座，该基座左右两侧均设有动力装置，还包括设于动力装置前后两侧的连杆装置，该连杆装置包括两端分别与基座和动力装置铰接的第一连杆与第二连杆、装设于第一连杆的第一铰接座、设于基座的第二铰接座、两端分别与第一铰接座和第二铰接座铰接的伸缩杆以及套设于伸缩杆的弹性件，所述第二连杆设于第一连杆。

优选的，所述伸缩杆的一端设有与第一铰接座铰接的第一固定部，伸缩杆的另一端设有与第二铰接座铰接的第二固定部，所述弹性件的两端分别与第一固定部与第二固定部抵接。

优选的，所述动力装置包括安装座、设于安装座的驱动轮以及驱动驱动轮转动的转动驱动装置。

优选的，所述第一连杆的一端与基座一侧的下端铰接，第一连杆的另一端与安装座的下端铰接。

优选的，所述第二连杆的一端与基座一侧的上端铰接，第二连杆的另一端与安装座的上端铰接。

优选的，所述连杆装置还包括连接片，该连接片的两端固定安装于第一连杆的另一端与第二连杆的另一端。

优选的，所述第一连杆的一端设有第一限位部，所述基座设有与第一限位部配合使用的第二限位部。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种AGV用连杆驱动机构，基座左右两侧的动力装置均设有独立的连杆装置，当行走至颠簸复杂的路面时，连杆装置会依据动力装置移动方向以基座为基点随之移动，通过弹性件的变形以达到对动力装置减震的目的，而此过程中基座左右两侧动力装置的连杆装置相互独立，互不影响，既避免因动力装置倾斜而导致悬空的现象发生，使各动力装置之间的载荷分布均匀，行驶平稳，减震效果显著，对于承载物料或设备的AGV而言，各动力装置之间的载荷分布均匀极为重要，而通过独立式的连杆装置能够有效确保AGV行驶过程中的平稳，避免物料或设备从AGV中掉落的现象发生，而基座两侧的动力装置在转向时，可通过设置其两动力装置之间的速度差，以达到转向平稳的目的，也可根据生产需求通过设置动力装置的参数使其进行直线、转向或其它特定方式的运动，适用性广。

附图说明

图1为本实用新型AGV用连杆驱动机构的立体结构示意图。

图2为本实用新型AGV用连杆驱动机构另一视角的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图2所示，AGV用连杆驱动机构，包括基座1，该基座1左右两侧均设有动力装置2，还包括设于动力装置2前后两侧的连杆装置3，该连杆装置3包括两端分别与基座1和动力装置2铰接的第一连杆30与第二连杆31、装设于第一连杆30的第一铰接座32、设于基座1的第二铰接座33、两端分别与第一铰接座32和第二铰接座33铰接的伸缩杆34以及套设于伸缩杆34的弹性件35，所述第二连杆31设于第一连杆30。

当AGV行走颠簸复杂的路面时，动力装置2会受到凸起的路面或凹陷路面的影响，致使动力装置2向上升或下降的方向移动，而此过程中伸缩杆34会根据动力装置2移动的方向进行伸缩，同时弹性件35或根据伸缩杆34伸缩方向进行拉伸或压缩的变形，从而达到减震的效果，当已通过颠簸复杂的路面时，弹性件35会带动连杆装置3进行复位，进而带动动力装置2复位，且两动力装置2的连杆装置3是相互独立的，当其中一个动力装置2行驶颠簸复杂路面时，此时通过该其中一个动力装置2的连杆装置3对该其中一个动力装置2进行减震，同时另一个动力装置2通过其连杆装置3确保该另一个动力装置2不受到其中一个动力装置2影响，以确保其行驶稳定，当两个动力装置2同时行驶颠簸复杂路面时，此时两个动力装置2的连杆装置3会同时对其进行减震，以确保其行驶稳定。

基座1左右两侧的动力装置2均设有独立的连杆装置3，当行走至颠簸复杂的路面时，连杆装置3会依据动力装置2移动方向以基座1为基点随之移动，通过弹性件35的变形以达到对动力装置2减震的目的，而此过程中基座1左右两侧动力装置2的连杆装置3相互独立，互不影响，既避免因动力装置2倾斜而导致悬空的现象发生，使各动力装置2之间的载荷分布均匀，行驶平稳，减震效果显著，对于承载物料或设备的AGV而言，各动力装置2之间的载荷分布均匀极为重要，而通过独立式的连杆装置3能够有效确保AGV行驶过程中的平稳，避免物料或设备从AGV中掉落的现象发生，而基座1两侧的动力装置2在转向时，可通过设置其两动力装置2之间的速度差，以达到转向平稳的目的，也可根据生产需求通过设置动力装置2的参数使其进行直线、转向或其它特定方式的运动，适用性广。

本实施例中，所述伸缩杆34的一端设有与第一铰接座32铰接的第一固定部36，伸缩杆34的另一端设有与第二铰接座33铰接的第二固定部37，所述弹性件35的两端分别与第一固定部36与第二固定部37抵接。通过第一固定部36与第二固定部37固定弹性件35两端，伸缩杆34在伸缩过程中通过第一固定部36与第二固定部37带动弹性件35的拉伸或压缩变形，以到达减震的目的，且该结构的连接稳定，使用稳定性强。

本实施例中，所述动力装置2包括安装座20、设于安装座20的驱动轮21以及驱动驱动轮21转动的转动驱动装置22；所述第一连杆30的一端与基座1一侧的下端铰接，第一连杆30的另一端与安装座20的下端铰接；所述第二连杆31的一端与基座1一侧的上端铰接，第二连杆31的另一端与安装座20的上端铰接。工作时，通过驱动轮21驱动转动驱动装置22转动，以使驱动轮21带动AGV行驶，且该传动方式传输稳定，使用稳定性强，通过固定座固定转动驱动装置22，以避免其在使用过程中发生移动，稳固性强。

本实施例中，所述连杆装置3还包括连接片38，该连接片38的两端固定安装于第一连杆30的另一端与第二连杆31的另一端。连接片38的设计，能够同时带动第一连杆30与第二连杆31进行移动，从而确保第一连杆30与第二连杆31移动的同步性，进而确保对动力装置2的减震效果。

本实施例中，所述第一连杆30的一端设有第一限位部39，所述基座1设有与第一限位部39配合使用的第二限位部10。第一限位部39与第二限位部10的配合使用以确保连杆装置3的复位精度，从而确保动力装置2的复位精度，进而确保AGV行驶的稳定性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。