扭矩滤波系数确定方法、车载终端及车辆与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种扭矩滤波系数确定方法、车载终端及车辆。

背景技术：

现如今汽车已非常普及，汽车的扭矩控制技术对于汽车安全驾驶十分重要。为保证车辆扭矩的平滑转换，需要对扭矩信号进行滤波处理。现有的扭矩滤波系数的确定方案为，根据当前场景下的扭矩需求来确定对应的扭矩滤波系数。现有的扭矩滤波系数的确定方案的准确度较差，导致对扭矩信号进行滤波处理的效果较差。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种扭矩滤波系数确定方法、车载终端及车辆，以解决的扭矩滤波系数的确定方案的准确度较差，导致对扭矩信号进行滤波处理的效果较差的技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供的具体方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种扭矩滤波系数确定方法，应用于车载终端，所述方法包括：

获取车辆的当前运行参数；

依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级，其中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级中的至少一项；

确定与所述当前运行等级对应的目标滤波系数。

可选的，所述依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤之前，所述方法还包括：

创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系；

所述依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤包括：

依据所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系，以及所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系，包括：

获取至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系的步骤，包括：

确定每个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据扭矩滤波系数和运行等级，得到每个运行场景中的运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括以下任一种：车速参数、档位参数和制动参数。

可选的，所述依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤，包括：

依据所述车辆的当前运行参数的属性值，确定所述车辆当前的运行场景；

根据所述车辆的当前场景，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度；

所述依据所述车辆的当前运行参数，确定所述车辆当前的运行场景的步骤，包括：

依据所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度，确定所述车辆当前的运行场景，其中，所述运行场景包括加速转向、减速转向、加速直行和减速直行中的任一种。

可选的，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级；

所述危险程度等级包括高危险等级和低危险等级，所述出现频率等级包括高频率等级和低频率等级；

所述车辆的当前运行等级为所述当前运行参数的危险程度等级与出现频率等级的加权值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车载终端，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前运行参数；

第一确定模块，用于依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级，其中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级中的至少一项；

第二确定模块，用于确定与所述当前运行等级对应的目标滤波系数。

可选的，所述车载终端还包括：

创建模块，用于创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系；

所述第一确定模块用于：

依据所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系，以及所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述创建模块用于：

获取至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述创建模块用于：

确定每个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据扭矩滤波系数和运行等级，得到每个运行场景中的运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括以下任一种：车速参数、档位参数和制动参数。

可选的，所述第一确定模块用于：

依据所述车辆的当前运行参数的属性值，确定所述车辆当前的运行场景；

根据所述车辆的当前场景，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度；

所述第一确定模块用于：

依据所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度，确定所述车辆当前的运行场景，其中，所述运行场景包括加速转向、减速转向、加速直行和减速直行中的任一种。

可选的，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级；

所述危险程度等级包括高危险等级和低危险等级，所述出现频率等级包括高频率等级和低频率等级；

所述车辆的当前运行等级为所述当前运行参数的危险程度等级与出现频率等级的加权值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的扭矩滤波系数确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如第二方面和第三方面中任一项所述的车载终端。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机序被处理器执行时实现如第一方面所述的扭矩滤波系数确定方法的步骤。

本发明实施例中，车载终端通过所获取的车辆的当前运行参数的属性值，来确定对应的当前运行等级，进而确定与该当前运行等级对应的目标滤波系数。这样，综合了当前运行参数的属性值，所确定的扭矩滤波系数更准确，对车辆的扭矩信号的滤波处理效果更好，有利于行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的扭矩滤波系数确定方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种车载终端的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1为本发明一实施例提供的扭矩滤波系数确定方法的流程示意图，所述扭矩滤波系数确定方法应用于车载终端。如图1所示，所述扭矩滤波系数确定方法主要包括以下步骤：

步骤101、获取车辆的当前运行参数；

本实施例中，车载终端获取车辆的当前运行参数，即车辆的相关部件在当前时刻的运行参数。可选的，所述车辆的当前运行参数包括以下任一种：车速参数、档位参数和制动参数。具体的，所述车速参数可以包括车辆的速度传感器采集的速度数据，以及加速度传感器采集的加速度数据，档位参数则可以包括车辆的拍档杆及相关设备采集的车辆的档位状态参数，制动参数则可以包括车辆的制动系统等输出的制动参数。当然，运行参数还可以包括其他与车辆运行状态关联的参数，不作限定。

步骤102、依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级，其中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级中的至少一项；

车载终端获取所述车辆的当前运行参数后，确定当前运行参数的属性值，所述属性值可以包括危险程度和出现频率等属性，以此属性值来确定当前运行参数对应的场景在以往驾驶过程中的危险程度的高低和出现频率的大小。

车载终端在确定当前运行参数的属性值后，即可根据当前运行参数的属性值来确定车辆的当前运行等级。车载终端内可以预先存储有属性值与运行等级的对应关系，可以从该对应关系中查找到与当前运行参数的属性值对应的运行等级，即当前运行等级。车载终端也可以预先设置算法，依据该算法对当前运行参数的属性值进行计算，也可以得到对应的当前运行等级。其他能依据当前运行参数的属性值来确定车辆的当前运行等级的方案均可适用于本实施例，不再赘述。

步骤103、确定与所述当前运行等级对应的目标滤波系数。

车载终端依据上述步骤确定车辆的当前运行等级后，即可依据当前运行等级，确定对应的滤波系数，即为目标滤波系数。车载终端依据所确定的目标滤波系数对扭矩信号进行滤波处理，使得车辆的运行系统可以较为平缓地运行，更适应当前运行场景，保证了驾驶安全。

上述本发明实施例提供的扭矩滤波系数确定方法，车载终端通过所获取的车辆的当前运行参数的属性值，来确定对应的当前运行等级，进而确定与该当前运行等级对应的目标滤波系数。这样，综合了当前运行参数的属性值，所确定的扭矩滤波系数更准确，对车辆的扭矩信号的滤波处理效果更好，有利于行车安全。

在上述实施例的基础上，步骤102所述的，依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤之前，所述方法还包括：

创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系；

步骤102所述的，依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤包括：

依据所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系，以及所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级。

本实施方式中，车载终端在依据运行参数确定滤波系数之前，先创建运行参数的属性值与车辆的运行等级之间的对应关系，然后在具体的使用过程中，依据该对应关系和当前时刻的运行参数的属性值，即可查找对应的当前运行等级，进而确定对应的目标滤波系数。

在一种具体实施方式中，所述创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系的步骤，包括：

获取至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

车载终端依据历史行驶过程中多个运行场景中的相关运行数据，创建运行参数的属性值与运行状态等级的对应关系。车载终端可以依据本地记载的历史运行场中数据，也可以接收用户输入的用于指代历史行驶场景中的运行数据，或者从其他设备中获取历史运行场景中的相关数据。具体的，每个运行场景的相关运行数据可以包括，该运行场景下的运行参数，以及该运行场景下的扭矩滤波系数。

更进一步的，所述依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系的步骤，包括：

确定每个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据扭矩滤波系数和运行等级，得到每个运行场景中的运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

车载终端根据所统计的多个运行场景中的相关运行数据，即可统计出来每个运行场景中的运行参数的属性值，以及每个运行场景所需求的扭矩滤波系数。此外，车载终端内还设置有扭矩滤波系数与运行等级的对应关系，这样，车载终端即可得到运行参数的属性值与运行等级之间的对应关系。

这样，车载终端在获得运行参数之后，即可查找该运行参数的属性值，并依据所查找的属性值，从运行参数的属性值与运行等级的对应关系中查找对应的运行等级，进而得到对应的目标滤波系数。具体实施过程可以如表1所示，依据运行参数来依次确定对应的属性值、运行等级和滤波系数。

表1

在另一种具体实施方式中，所述依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级的步骤，包括：

依据所述车辆的当前运行参数的属性值，确定所述车辆当前的运行场景；

根据所述车辆的当前场景，确定所述车辆的当前运行等级。

本实施方式中，车载终端还可以先获取当前运行参数，依据该当前运行参数的属性值，确定当前的运行场景，然后再确定当前的运行场景所对应的当前运行等级。

例如，所述车辆的当前运行参数可以包括所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度；

步骤102所述依据所述车辆的当前运行参数，确定所述车辆当前的运行场景的步骤，包括：

依据所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度，确定所述车辆当前的运行场景，其中，所述运行场景包括加速转向、减速转向、加速直行和减速直行中的任一种。

本实施方式中，结合车辆行驶过程中的具体场景来描述运行等级的确定方案。车载终端可以实时获取车辆的在横向、纵向和法向上的加速度，根据这三个方向上的加速度及变化值，即可确定车辆当前的运行场景。例如，若横向加速度变大，且纵向加速度减小，则确定车辆的当前运行场景为减速转向。反之，若横向加速度变大，切纵向加速度变大，则确定车辆的当前运行场景为加速转向。

此外，在依据不同的运行参数的属性值确定的运行等级不唯一的情况下，还可以依据危险程度高的运行等级确定最终的运行等级，以尽量保证车辆的行车安全。例如，在某一场景中，若运行速度较低则确认危险程度较低，若运行速度较高则确认危险程度较高，比如高速转弯可能发生侧翻危险。若出现频率为高，由于减速和转弯都是经常出现的常规操作，则所确定的运行等级不确定，则按照危险程度较高所对应的运行等级来定。

在另一种具体实施方式中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级；

所述危险程度等级包括高危险等级和低危险等级，所述出现频率等级包括高频率等级和低频率等级；

所述车辆的当前运行等级为所述当前运行参数的危险程度等级与出现频率等级的加权值。

本实施方式中，确定属性值包括危险程度等级和出现频率等级，在确定运行参数的危险程度等级和出现频率等级后，即可进行加权求和获得对应的运行等级。危险程度等级和出现频率等级的权重设置方案可以根据具体情况来设定，例如将危险程度等级的权重设置为大于出现频率等级，其他设定方案也可以适用于本实施例，不再赘述。

参见图2，图2为本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图2所示，所述车载终端200包括：

获取模块201，用于获取车辆的当前运行参数；

第一确定模块202，用于依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级，其中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级中的至少一项；

第二确定模块203，用于确定与所述当前运行等级对应的目标滤波系数。

可选的，如图3所示，所述车载终端200还可以包括：

创建模块204，用于创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系；

所述第一确定模块202用于：

依据所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系，以及所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述创建模块204用于：

获取至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述创建模块204用于：

确定每个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据扭矩滤波系数和运行等级，得到每个运行场景中的运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括以下任一种：车速参数、档位参数和制动参数。

可选的，所述第一确定模块202用于：

依据所述车辆的当前运行参数的属性值，确定所述车辆当前的运行场景；

根据所述车辆的当前场景，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度；

所述第一确定模块202用于：

依据所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度，确定所述车辆当前的运行场景，其中，所述运行场景包括运行速度、加速转向、减速转向、加速直行和减速直行中的任一种。

可选的，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级；

所述危险程度等级包括高危险等级和低危险等级，所述出现频率等级包括高频率等级和低频率等级；

所述车辆的当前运行等级为所述当前运行参数的危险程度等级与出现频率等级的加权值。

上述本发明实施例提供的车载终端，车载终端通过所获取的车辆的当前运行参数的属性值，来确定对应的当前运行等级，进而确定与该当前运行等级对应的目标滤波系数。这样，综合了当前运行参数的属性值，所确定的扭矩滤波系数更准确，对车辆的扭矩信号的滤波处理效果更好，有利于行车安全。本发明实施例提供的车载终端的具体实施过程，可以参见上述图1所示的扭矩滤波系数确定方法的具体实施过程，在此不再一一赘述。

参见图4，图4为本发明另一实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图4所示，所述车载终端400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、处理器410、以及电源411等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的车载终端结构并不构成对车载终端的限定，车载终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，车载终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器410可以用于：

获取车辆的当前运行参数；

依据所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级，其中，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级中的至少一项；

确定与所述当前运行等级对应的目标滤波系数。

可选的，所述处理器410还可以用于：

创建所述车辆的运行参数的属性值与所述车辆的运行等级之间的对应关系；

依据所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系，以及所述当前运行参数的属性值，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述处理器410还可以用于：

获取至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据所述运行等级与滤波系数的对应关系、以及所述至少两个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数，得到所述运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述处理器410还可以用于：

确定每个运行场景中的运行参数的属性值和所需求的扭矩滤波系数；

依据扭矩滤波系数和运行等级，得到每个运行场景中的运行参数的属性值与运行等级的对应关系。

可选的，所述处理器410还可以用于：

依据所述车辆的当前运行参数的属性值，确定所述车辆当前的运行场景；

根据所述车辆的当前场景，确定所述车辆的当前运行等级。

可选的，所述车辆的当前运行参数包括所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度；所述处理器410还可以用于：

依据所述车辆当前的运行速度、横向加速度、纵向加速度和法向加速度，确定所述车辆当前的运行场景，其中，所述运行场景包括加速转向、减速转向、加速直行和减速直行中的任一种。

可选的，所述属性值包括危险程度等级和出现频率等级；

所述危险程度等级包括高危险等级和低危险等级，所述出现频率等级包括高频率等级和低频率等级；

所述车辆的当前运行等级为所述当前运行参数的危险程度等级与出现频率等级的加权值。

车载终端400能够实现前述实施例中车载终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元401可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器410处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元401包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元401还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

车载终端通过网络模块402为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元403可以将射频单元401或网络模块402接收的或者在存储器409中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元403还可以提供与车载终端400执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元403包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元404用于接收音频或视频信号。输入单元404可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元406上。经图形处理器4041处理后的图像帧可以存储在存储器409(或其它存储介质)中或者经由射频单元401或网络模块402进行发送。麦克风4042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元401发送到移动通信基站的格式输出。

车载终端400还包括至少一种传感器405，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板4061的亮度，接近传感器可在车载终端400移动到耳边时，关闭显示面板4061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别车载终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器405还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元406用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元406可包括显示面板4061，可以采用液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode,oled)等形式来配置显示面板4061。

用户输入单元407可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板4071上或在触控面板4071附近的操作)。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器410，接收处理器410发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板4071。除了触控面板4071，用户输入单元407还可以包括其他输入设备4072。具体地，其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板4071可覆盖在显示面板4061上，当触控面板4071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器410以确定触摸事件的类型，随后处理器410根据触摸事件的类型在显示面板4061上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触控面板4071与显示面板4061是作为两个独立的部件来实现车载终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板4071与显示面板4061集成而实现车载终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元408为外部装置与车载终端400连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(i/o)端口、视频i/o端口、耳机端口等等。接口单元408可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到车载终端400内的一个或多个元件或者可以用于在车载终端400和外部装置之间传输数据。

存储器409可用于存储软件程序以及各种数据。存储器409可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器409可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器410是车载终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车载终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器409内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器409内的数据，执行车载终端的各种功能和处理数据，从而对车载终端进行整体监控。处理器410可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。

车载终端400还可以包括给各个部件供电的电源411(比如电池)，优选的，电源411可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，车载终端400包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种车载终端，包括处理器410，存储器409，存储在存储器409上并可在所述处理器410上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器410执行时实现上述扭矩滤波系数确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括如上述图2和图4所示的实施例提供的车载终端。可选的，所述车辆可以为混合动力汽车。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述扭矩滤波系数确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(read-onlymemory，简称rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。