二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的方法和介质与流程

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的二次碰撞预防方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

车辆等交通工具一次碰撞后可能会再次撞向一次碰撞发生位置周围的其他交通工具，因此发生二次碰撞、甚至更多次碰撞，从而造成更加严重的交通事故。

因而，需要一种能够对当前车辆周围预定区域内的其他交通参与者的一次碰撞是否会发生、该一次碰撞的发生是否会因此对当前车辆造成二次碰撞做出准确预测并主动规避该二次碰撞的系统。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提出了一种基于运动轨迹预测来分别判断当前车辆周围预定区域的其他两个交通参与者之间一次碰撞是否会发生、该其他两个交通参与者中的至少一者一次碰撞后与当前车辆发生二次碰撞的可能性，当其他两个交通参与者中的至少一者一次碰撞后可能与当前车辆发生碰撞时启动二次碰撞预防，以避免二次碰撞的发生，从而提高行驶安全性。

具体地，根据本发明的一方面，提供一种二次碰撞预防系统，其包括：

一次碰撞前运动轨迹预测单元，被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；

一次碰撞发生判断单元，被配置基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；

一次碰撞后运动轨迹预测单元，被配置用于如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；

当前车辆运动轨迹预测单元，被配置基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；

二次碰撞发生判断单元，被配置基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及

二次碰撞预防单元，被配置用于如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。

优选地，所述二次碰撞预防系统还包括查找表，所述查找表被配置用于存储提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型；以及

所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述查找表提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。

优选地，所述二次碰撞预防系统还包括机器学习单元，所述机器学习单元被配置用于通过机器学习方式执行训练过程来对提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型进行训练；以及

所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述机器学习单元提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。

优选地，所述一次碰撞前运动轨迹预测单元被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的所述其他两个交通参与者当前时刻的位置、速度矢量和加速度矢量依照匀加速直线运动计算一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述一次碰撞相关参数数据包括所述其他两个交通参与者的质量、位置和速度矢量。

优选地，所述一次碰撞后轨迹预测单元还被配置为：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前相关参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据；以及

基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述一次碰撞后轨迹预测单元进一步被配置为：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的质量和速度大小计算出所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度，并基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的速度方向预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞时的碰撞部位并继而根据所述碰撞部位预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞后的运动方向；以及

基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度大小和运动方向、依照匀速直线运动预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述二次碰撞预防单元还被配置用于下述中的至少一者：

将一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹提供给所述当前车辆，并提醒所述当前车辆采取刹车或转向，从而所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉；

将所述一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹输入至所述当前车辆的驾驶辅助系统或所述当前车辆的自动驾驶系统，使得所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据上述任一种二次碰撞预防系统。

根据本发明的再一方面，提供了一种二次碰撞预防方法，所述二次碰撞预防方法包括：

基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；

基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；

如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；

基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；

基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及

如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。

优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述预测所述当前车辆的运动轨迹进一步包括根据查找表中存储的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。

优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述预测所述当前车辆的运动轨迹进一步包括根据机器学习单元中的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹，其中所述机器学习单元中的所述轨迹预测模型是通过机器学习方式执行训练过程来被训练的。

优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹包括基于当前车辆周围预设区域内的所述其他两个交通参与者当前时刻的位置、速度矢量和加速度矢量依照匀加速直线运动计算一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹包括：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前相关参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据；以及

基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹包括：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的质量和速度大小计算出所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度，并基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的速度方向预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞时的碰撞部位并继而根据所述碰撞部位预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞后的运动方向；以及

基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度大小和运动方向、依照匀速直线运动预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，所述启动二次碰撞预防包括下述至少一者：

将一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹提供给所述当前车辆的驾驶员，并提醒所述述当前车辆的驾驶员主动采取刹车或转向，以使得所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉；

将所述一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹输入至所述当前车辆的驾驶辅助系统或所述当前车辆的自动驾驶系统，使得所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时实现任一上述的二次碰撞预防方法。

利用本发明的方案，准确判断当前车辆预设区域内的其他两个交通参与者是否会发生一次碰撞，如果一次碰撞会发生，则判断发生一次碰撞的其他两个交通参与者的运动轨迹的至少一者与当前车辆的运动轨迹是否会交叉，如果会交叉则启动二次碰撞预防，从而主动避免二次碰撞发生，提高了行驶的安全性。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1示出根据本发明的二次碰撞预防系统和方法的应用场景示意图，并具体示出了某一时刻t0时当前车辆、当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者的相对位置以及速度矢量情况；

图2示出根据本发明的二次碰撞预防系统和方法的应用场景示意图，并具体示出了预测的t0+ttc时刻紧之前(一次碰撞紧之前)当前车辆、当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者的相对位置以及速度矢量情况；

图3示出根据本发明的二次碰撞预防系统和方法的应用场景示意图，并具体示出了预测的t0+ttc时刻紧之后(一次碰撞紧之后)当前车辆、当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者的相对位置以及速度矢量情况；

图4示出根据本发明一实施例的二次碰撞预防系统的示意图；

图5示出根据本发明一实施例的二次碰撞预防方法的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1、图2和图3示出根据本发明一实施例的二次碰撞预防系统100和二次碰撞预防方法s100的应用场景示意图，并分别具体示出了某一时刻t0、预测的t0+ttc(ttc为“timetocollision”的简称，为自当前时刻t0到一次碰撞发生时所历经的时间段)紧之前的时刻(一次碰撞紧之前)、预测的t0+ttc紧之后的时刻(一次碰撞紧之后)当前车辆10、当前车辆10周围预设区域内的其他两个交通参与者20、30的相对位置及速度矢量。图1中当前车辆10、两个交通参与者20、30的速度矢量分别为v_ego、v_obj_a和v_obj_b，图2中在一次碰撞紧之前两个交通参与者20、30的速度矢量分别为v_obj_a_first和v_obj_b_first，图3中在一次碰撞紧之后两个交通参与者20、30的速度矢量分别为v_obj_a_second和v_obj_b_second。

本发明基于当前时间t0时当前车辆10以及其他两个交通参与者20、30的位置、速度矢量以及加速度矢量等实时运动参数信息以及可选地并结合当前车辆10以及其他两个交通参与者20、30的种类、形状以及尺寸等信息，来预测当前车辆10周围预定区域内任意其他两个交通参与者20、30的一次碰撞发生的可能性、在可能发生一次碰撞的情况下该其他两个交通参与者20、30对当前车辆10进行二次碰撞的可能性，当其他两个交通参与者中的至少一者一次碰撞后可能与当前车辆发生碰撞时，则启动二次碰撞预防，以主动避免二次碰撞的发生或至少减轻二次碰撞发生所造成的危害，从而提高交通安全。

根据本发明一实施例的二次碰撞预防系统100和二次碰撞预防方法s100可以在图1、图2和图3所示的应用场景中应用于车辆。

图4示出根据本发明一实施例的二次碰撞预防系统100的示意图，二次碰撞预防系统100包括一次碰撞前运动轨迹预测单元200、一次碰撞发生判断单元300、一次碰撞后运动轨迹预测单元400、当前车辆运动轨迹预测单元500、二次碰撞发生判断单元600和二次碰撞预防单元700，以分别用于基于当前车辆10周围预设区域内的其他两个交通参与者20、30当前时刻的参数数据预测其他两个交通参与者20、30的运动轨迹、基于预测的其他两个交通参与者20、30的运动轨迹是否交叉判断其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生、用于如果一次碰撞发生则基于一次碰撞相关参数数据预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者20、30的运动轨迹、基于当前车辆10当前时刻的参数数据预测当前车辆10的运动轨迹、基于一次碰撞发生后的其他两个交通参与者20、30的运动轨迹中的至少一者与当前车辆10的运动轨迹是否交叉判断二次碰撞是否会发生、用于如果二次碰撞发生则启动二次碰撞预防。

具体地，一次碰撞前运动轨迹预测单元200、一次碰撞后运动轨迹预测单元400和当前车辆运动轨迹预测单元500均对相应的交通参与者的运动轨迹进行预测。这种预测可以是将相应的交通参与者的一些参数作为输入量，输入到一次碰撞前运动轨迹预测单元200、一次碰撞后运动轨迹预测单元400和当前车辆运动轨迹预测单元500，然后一次碰撞前运动轨迹预测单元200、一次碰撞后运动轨迹预测单元400和当前车辆运动轨迹预测单元500分别基于这些输入量基于查找表中存储的轨迹预测模型或者机器学习单元通过机器学习方式执行训练过程而提供的轨迹预测模型做出相应预测。为描述简便，此处仅描述一次碰撞前运动轨迹预测单元200的工作原理。其原理为将获取到的t0时刻当前车辆10周围预定区域的其他两个交通参与者20、30的参数数据(包括其他两个交通参与者20、30的形状、尺寸、种类以及t0时刻其他两个交通参与者20、30的实时位置、方向、速度矢量和加速度矢量等)中的一些或全部作为轨迹预测单元的输入量即可，例如，仅输入实时位置、速度矢量和加速度矢量，在输入这些输入量之后，一次碰撞前运动轨迹预测单元200就会根据查找表或者机器学习单元中的轨迹预测模型输出一次碰撞前其他两个交通参与者20、30的运动轨迹。本领域技术人员可以理解的是，为了提高轨迹预测的准确性，可以扩大输入量，例如将相应的交通参与者20、30的形状、尺寸、种类也输入。当然，还可将相应的交通参与者所行驶在的道路的情况(如道路坡度、道路类型、路障设施设置情况、路面有无积水和/或结冰等)、天气状况(风力情况、能见度等)纳入考虑范围。

另外，虽然原理类似，但是一次碰撞前运动轨迹预测单元200、一次碰撞后运动轨迹预测单元400和当前车辆运动轨迹预测单元500在输入量上有不同之处，如一次碰撞前运动轨迹预测单元200的输入量包括当前时刻t0下其他两个交通参与者20、30的位置、形状、尺寸、种类、方向、速度矢量和加速度矢量中的一些或全部，一次碰撞后运动轨迹预测单元400的输入量包括t0+ttc时刻紧之后(一次碰撞发生紧之后)两个交通参与者20、30的位置、速度矢量等以及质量，当前车辆运动轨迹预测单元500的输入量包括当前时刻t0下的位置、形状、尺寸、种类、方向、速度矢量和加速度矢量中的一些或全部。

对于一次碰撞前运动轨迹预测单元200的输入量的获取方式而言，其他两个交通参与者20、30的形状、尺寸、种类以及当前时刻t0下其他两个交通参与者20、30的方向可以由安装在当前车辆10上的摄像头进行检测，还可以从连接至互联网的交通设施如交通摄像头获取，还可以通过与其他两个交通参与者20、30进行通信而从安装于其他两个交通参与者20、30上的摄像头获得；当前时刻t0下其他两个交通参与者20、30的速度矢量、加速度矢量可以分别由速度传感器和加速度传感器检测；当前时刻t0下其他两个交通参与者20、30的位置可以由全球导航卫星定位系统，即gnss进行检测。

在一个实施方式中，还可以在测得其他两个交通参与者20、30的当前位置、当前速度矢量、当前加速度矢量之后，假设其他两个交通参与者20、30均进行匀加速或者匀减速运动，基于此计算并预测其他两个交通参与者20、30的一次碰撞前的轨迹预测。

对于一次碰撞后运动轨迹预测单元400的输入量而言，其他两个交通参与者20、30的形状、尺寸、种类可以根据当前时刻t0下的相应参数确定；t0+ttc时刻紧之后其他两个交通参与者20、30的位置可以由t0时刻下其他两个交通参与者20、30的位置、速度矢量以及加速度矢量以及时间差ttc确定，而时间差ttc可以由一次碰撞发生判断单元300确定(下文有述)；一次碰撞紧之后其他两个交通参与者20、30的方向可以基于下文描述的方法确定，t0+ttc时刻紧之后其他两个交通参与者20、30的速度大小可以利用动量守恒定理和动能守恒定理根据t0+ttc时刻紧之前其他两个交通参与者20、30的速度并结合质量计算获得。具体地，如上所述，假如t0+ttc时刻紧之前其他两个交通参与者20、30速度矢量分别为v_obj_a_first和v_obj_b_first，t0+ttc时刻紧之后其他两个交通参与者20、30速度矢量分别为v_obj_a_second和v_obj_b_second，在v_obj_a_first和v_obj_b_first根据v_obj_a和v_obj_b以及时间差ttc、t0时刻下的加速度矢量、其他两个交通参与者20、30的质量(下文有述)等信息得以确定的情况下，利用动量守恒定理和动能守恒定理根据以下公式计算出v_obj_a_second和v_obj_b_second：

m1v_obj_a_first+m2v_obj_b_first＝m1v_obj_a_second+m2v_obj_b_second

1/2m1v_obj_a_first²+1/2m2v_obj_b_first²＝1/2m1v_obj_a_second²+1/2m2v_obj_b_second²

在上式中，假设能量没有损失，以便保证当前车辆10的最大安全性。

在计算出v_obj_a_second和v_obj_b_second数值的情况下，可以根据如下情况确定v_obj_a_second和v_obj_b_second的方向：1)可以通过预设规则定义v_obj_a_second和v_obj_b_second的方向，例如根据其他两个交通参与者20、30的被撞部位，假设被其他两个交通参与者20、30中一者撞击的另一者在被撞击后沿着该一者的被撞部位的法向运动，即，假设交通参与者20的前保险杠撞击了交通参与者30，则预定为在这种情况下交通参与者30的运动方向为向前；2)也可以通过一些通用的方程确定；3)也可以根据其他两个交通参与者20、30中一者撞击另一者的部位，将一次碰撞之后其他两个交通参与者20、30的运动方向提前按照分类规则进行分类，例如，“前”、“后”、“左”、“右”、“左前”、“左后”、“右前”以及“右后”，例如当交通参与者20撞击了交通参与者30的右后方时，则交通参与者20一次碰撞后的运动方向可以确定为向右后方运动，这些分类规则可以事先存储在车辆中，以根据实际碰撞部位调取对应的碰撞后的运动方向；4)也可以通过足够的仿真模拟实验而存储大量情景，从而根据真实碰撞情景去匹配存储的情景，并确定一次碰撞后其他两个交通参与者20、30的v_obj_a_second和v_obj_b_second。

在一些实施方式中，在确定了其他两个交通参与者20、30的一次碰撞后的v_obj_a_second和v_obj_b_second大小和方向之后，可以将其作为输入量而依靠查找表或机器学习单元而预测其他两个交通参与者20、30的一次碰撞后的运动轨迹。

在还一些实施方式中，在确定了其他两个交通参与者20、30的一次碰撞后的v_obj_a_second和v_obj_b_second大小和方向之后，可以假设其他两个交通参与者20、30之后进行匀速直线运动并基于此计算和预测其他两个交通参与者20、30的一次碰撞后的运动轨迹。

当然，在另一些实施例中，也可以基于其他可行的方式预测其他两个交通参与者20、30的一次碰撞后的运动轨迹。

对于上文所述的其他两个交通参与者20、30的质量，可以在获得其他两个交通参与者20、30的种类、形状以及尺寸信息的情况下，通过查表法由当前车辆10获得。当前车辆10中预先存储有与种类、形状以及尺寸信息中的一些或全部相对应的质量数据信息。

可以理解的是，当前车辆10周围预定区域的其他两个交通参与者20、30应当理解为当前车辆周围预定区域的任意其他两个交通参与者，例如在预定区域内存在三个其他车辆a、b、c，针对a和b，b和c，以及a和c中每一对其他两个交通参与者应用本发明的二次碰撞预防系统和方法。

另外，当前车辆10周围的预定区域可根据实际的需要进行设定。当前车辆10周围的预定区域为将当前车辆10的轮廓包括在内的封闭区域。例如，其可为以当前车辆10为圆心，以预设距离(如100m)为半径的圆形区域。另外，当当前车辆10行驶速度高(如行驶于高速公路)，该预定区域应当设置较大的范围；当当前车辆10行驶速度低，该预定区域应当设置较小的范围。

对于一次碰撞发生判断单元300和二次碰撞发生判断单元600，被分别配置用于基于预测的其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生和基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断二次碰撞是否会发生。具体地，举例来说，当t0时刻预测出所述其他两个交通参与者的运动轨迹在预定时间段内交叉时，则判定所述其他两个交通参与者可能发生一次碰撞，基于该交叉的运动轨迹可以确定ttc，基于该ttc可以确定上文与此相关的各参数。

二次碰撞预防单元700还被配置为：将一次碰撞后的其他两个交通参与者的运动轨迹提供给当前车辆，并提醒当前车辆采取刹车或转向，从而当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。所述提醒可以是声音和/或视觉信号和/或触觉信号。

二次碰撞预防单元700还被配置为：将一次碰撞后的其他两个交通参与者的运动轨迹输入至当前车辆的驾驶辅助系统或所述当前车辆的自动驾驶系统，使得当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。这样可以避免驾驶员紧急情况下精神高度紧张影响对当前车辆10的操控从而错失了二次碰撞预防的时机。

根据本发明的另一方面，还提供一种包括上述任一项所述的二次碰撞预防系统100的车辆。

图5示出根据本发明一实施例的二次碰撞预防方法s100的示意图。如图5所示，二次碰撞预防方法s100包括：

s200：基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测其他两个交通参与者的运动轨迹；

s300：基于预测的其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；

s400：如果一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹；

s500：基于当前车辆当前时刻的参数数据预测当前车辆的运动轨迹；

s600：基于一次碰撞发生后的其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断其他两个交通参与者中的至少一者与当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及

s700：如果二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。

优选地，预测一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹、预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹和预测当前车辆的运动轨迹进一步包括根据查找表中存储的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹、一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹和当前车辆的运动轨迹。

优选地，预测一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹、预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹和预测当前车辆的运动轨迹进一步包括根据机器学习单元中的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹、一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹和当前车辆的运动轨迹，其中机器学习单元中的轨迹预测模型是通过机器学习方式执行训练过程来被训练的。

优选地，预测一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹包括基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的位置、速度矢量和加速度矢量依照匀加速直线运动计算一次碰撞前其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹包括：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于其他两个交通参与者的一次碰撞前相关参数数据预测一次碰撞后其他两个交通参与者的参数数据；以及

基于一次碰撞后其他两个交通参与者的参数数据预测一次碰撞后其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹包括：

利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于其他两个交通参与者的一次碰撞前的质量和速度大小计算出一次碰撞后其他两个交通参与者的速度，并基于其他两个交通参与者的一次碰撞前的速度方向预测其他两个交通参与者的一次碰撞时的碰撞部位并继而根据所述碰撞部位预测其他两个交通参与者的一次碰撞后的运动方向；以及

基于一次碰撞后其他两个交通参与者的速度大小和运动方向、依照匀速直线运动预测一次碰撞后其他两个交通参与者的运动轨迹。

优选地，二次碰撞预防包括下述至少一者：

将一次碰撞后的其他两个交通参与者的运动轨迹提供给当前车辆的驾驶员，并提醒述当前车辆的驾驶员主动采取刹车或转向，以使得当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉；

将一次碰撞后的其他两个交通参与者的运动轨迹输入至当前车辆的驾驶辅助系统或当前车辆的自动驾驶系统，使得当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。

本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实现如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。