一种道路状态检测方法以及相应的系统与流程

本发明涉及车辆领域，特别是车辆自动驾驶领域，尤其是车辆自动驾驶中对道路状态的智能检测领域。具体地说，本发明涉及一种道路状态检测方法以及相应的系统。对本领域技术人员而言，显而易见的是，本发明亦可应用于其它领域。

背景技术：

沿着具体的驾驶路线行驶可能会因为道路状态存在异常而导致安全隐患。导致安全隐患的道路状态包括路面状态异常和路边状态异常，例如路面积雪、路面积水、路面上存在障碍物、路边栅栏、隔离墩或者绿化带存在损毁或缺失等。如果能够及时检测到这些异常情况，驾驶员可以通过采取相应手段来避免这种潜在的危险。

在现有技术中，常见的辅助驾驶系统通常采用基于嵌入式设备的图像识别技术来进行道路状态检测。所述图像识别技术利用车辆上安装的传感器，收集车辆内外的环境数据，实施静态和动态物体的识别，并且结合侦测和追踪等技术，从而能够让驾驶员察觉可能发生的危险。但是，所述基于嵌入式设备的图像识别技术对道路异常状态进行检测的精度不够高，时效性较差，未参考道路状态的历史信息并且成本过高，因而很难对道路状态进行快速、精准和低成本的检测和预警。

因此，在此背景下，驾驶员需要一种快速、精准和低成本的道路状态检测方法以及相应的系统。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述缺点，本发明提供一种道路状态检测方法以及相应的系统。所述道路状态检测方法以及相应的系统能够快速、准确并且低成本地判断当前道路状态是否异常，即判断当前行驶道路是否存在异常情况，例如路面是否积雪、路面是否积水、是否存在修路状况、路面上是否存在障碍物、路边绿化带是否损毁或缺失、路边栅栏是否损毁或缺失、路中间隔离带是否损毁或缺失、隔离墩是否损毁或缺失，等等。

根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统能够解决现有技术中单纯依靠基于嵌入式设备的道路图像分析技术进行道路检测而导致的精准度欠佳、成本过高的问题。与基于嵌入式设备利用图像识别技术来进行道路检测相比，根据本发明的道路状态检测方法和道路状态检测系统提高了道路状态检测的精准度，降低了道路状态检测的成本。

在本发明的一种实施方式中，本发明的大致思路是，构建一种道路状态综合评估系统，它将道路状态的历史信息与道路图像分析技术结合起来，将两种技术手段获取的信息进行融合，从而提供一种更加精细准确的路面以及路边异常状态检测方案。

在本发明的一种具体实施方式中，根据本发明的道路状态检测方法包括以下步骤：(1)获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息；(2)将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组并且将所述当前信息数据组传输到云端平台；(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组；(4)将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较；(5)判断当前道路状态是否异常，如果是，则进入步骤(6)，如果否，则进入步骤(7)；(6)发出警报信息；以及(7)更新所述云端平台中存储的历史信息数据。

在本发明的另一种具体实施方式中，根据本发明的道路状态检测系统包括：信息获取单元，所述信息获取单元用于获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息；处理单元，所述处理单元用于处理当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息，并且将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组；无线通信单元，所述无线通信单元用于将所述当前信息数据组传输到云端平台；云端平台，所述云端平台用于提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组、将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较、判断当前道路状态是否异常、发送警报信息和更新所述云端平台中存储的历史信息数据；存储器，所述存储器至少用于存储所述当前信息数据组并且与所述处理单元双向通信连接；以及报警单元，所述报警单元用于发出警报信息。

与现有技术相比，根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统或者设备至少具有以下优点：

(1)根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统或者设备利用了云端平台的历史数据信息进行辅助分析，将当前检测数据与历史检测数据进行比较，进一步提高了道路状态检测的精准度，降低了道路状态检测的成本。

(2)当道路状态出现异常时，根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统或者设备能够结合车辆信息提前发出报警提示信息，这样有利于驾驶员选择合理的驾驶路线，采用安全的驾驶速度，减少驾驶时的慌张程度，有效提高了驾驶的安全性，减少了交通事故发生的概率。

具体而言，本发明的一些方面可以阐述如下：

1.一种道路状态检测方法，所述道路状态检测方法包括以下步骤：

(1)获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息；

(2)将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组并且将所述当前信息数据组传输到云端平台；

(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组；

(4)将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较；

(5)判断当前道路状态是否异常，如果是，则进入步骤(6)，如果否，则进入步骤(7)；

(6)发出警报信息；以及

(7)更新所述云端平台中存储的历史信息数据。

2.根据条款1所述的方法，其特征在于，所述步骤(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置信息相同或相近的历史参考信息数据组。

3.根据条款1所述的方法，其特征在于，所述步骤(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近并且时间信息与所述当前时间信息至少部分相同的历史参考信息数据组。

4.根据条款1所述的方法，其特征在于，所述步骤(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近、时间信息与所述当前时间信息至少部分相同并且天气信息与所述当前天气信息相同或相近的历史参考信息数据组。

5.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息通过摄像头来获取。

6.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息通过图像传感器来获取。

7.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息通过车辆信息采集装置来获取。

8.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前时间信息和/或所述当前地理位置信息通过gps来获取。

9.根据条款8所述的方法，其特征在于，所述当前地理位置信息进一步通过所述当前道路图像信息中包含的结构化特征来确定。

10.根据条款9所述的方法，其特征在于，所述当前地理位置信息进一步通过利用卷积神经网络来对所述当前道路图像信息中包含的结构化特征进行检测并且与所述历史参考道路图像信息中的相应结构化特征进行对比来确定。

11.根据条款9或10所述的方法，其特征在于，所述结构化特征包括标志牌和/或标志性物体。

12.根据条款9或10所述的方法，其特征在于，所述结构化特征包括车道线、斑马线、隔离柱、隔离带、道路边界线、路阶、栅栏、路灯杆、路牌、交通标识牌中的一个或者多个。

13.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前天气信息通过所述当前时间信息和所述当前地理位置信息来获取。

14.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息包括当前车辆行驶速度、当前车辆行驶加速度、当前车辆标识、当前车辆姿态和当前车辆转向率中的一个或者多个。

15.根据条款1至4之一所述的方法，其特征在于，所述当前道路状态是否异常至少包括以下情况中的一种或多种：路面是否积雪、路面是否积水、是否存在修路状况、路面上是否存在障碍物、路边绿化带是否损毁或缺失、路边栅栏是否损毁或缺失、路中间隔离带是否损毁或缺失、隔离墩是否损毁或缺失。

16.根据条款7所述的方法，其特征在于，所述车辆信息采集装置包括轮速传感器、陀螺仪、加速度传感器、图像传感器、雷达传感器、热成像传感器、激光传感器和超声波传感器中的一种或者多种。

17.一种道路状态检测系统，所述道路状态检测系统包括：

信息获取单元(201)，所述信息获取单元(201)用于获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息；

处理单元(202)，所述处理单元(202)用于处理当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息，并且将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组；

无线通信单元(203)，所述无线通信单元(203)用于将所述当前信息数据组传输到云端平台；

云端平台(204)，所述云端平台(204)用于提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组、将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较、判断当前道路状态是否异常、发送警报信息和更新所述云端平台中存储的历史信息数据；

存储器(205)，所述存储器(205)至少用于存储所述当前信息数据组并且与所述处理单元(202)双向通信连接；以及报警单元(206)，所述报警单元(206)用于发出警报信息。18.根据条款17所述的系统，其特征在于，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置信息相同或相近的历史参考信息数据组。

19.根据条款17所述的系统，其特征在于，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近并且时间信息与所述当前时间信息至少部分相同的历史参考信息数据组。

20.根据条款17所述的系统，其特征在于，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近、时间信息与所述当前时间信息至少部分相同并且天气信息与所述当前天气信息相同或相近的历史参考信息数据组。

21.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述信息获取单元(201)包括摄像头，所述摄像头用于获取所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息。

22.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述信息获取单元(201)包括图像传感器，所述图像传感器用于获取所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息。

23.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述信息获取单元(201)包括车辆信息采集装置，所述车辆信息采集装置用于获取所述当前车辆信息。

24.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述信息获取单元(201)包括gps，所述gps用于获取所述当前时间信息和/或所述当前地理位置信息。

25.根据条款24所述的系统，其特征在于，所述当前地理位置信息进一步通过所述当前道路图像信息中包含的结构化特征来确定。

26.根据条款25所述的系统，其特征在于，所述当前地理位置信息进一步通过利用卷积神经网络来对所述当前道路图像信息中包含的结构化特征进行检测并且与所述历史参考道路图像信息中的相应结构化特征进行对比来确定。

27.根据条款25或26所述的系统，其特征在于，所述结构化特征包括标志牌和/或标志性物体。

28.根据条款25或26所述的系统，其特征在于，所述结构化特征包括车道线、斑马线、隔离柱、隔离带、道路边界线、路阶、栅栏、路灯杆、路牌、交通标识牌中的一个或者多个。

29.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述当前天气信息通过所述当前时间信息和所述当前地理位置信息来获取。

30.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述当前车辆信息包括当前车辆行驶速度、当前车辆行驶加速度、当前车辆标识、当前车辆姿态和当前车辆转向率中的一个或者多个。

31.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述当前道路状态是否异常至少包括以下情况中的一种或多种：

路面是否积雪、路面是否积水、是否存在修路状况、路面上是否存在障碍物、路边绿化带是否损毁或缺失、路边栅栏是否损毁或缺失、路中间隔离带是否损毁或缺失、隔离墩是否损毁或缺失。

32.根据条款23所述的系统，其特征在于，所述车辆信息采集装置包括轮速传感器、陀螺仪、加速度传感器、图像传感器、雷达传感器、热成像传感器、激光传感器和超声波传感器中的一种或者多种。

33.根据条款17至20之一所述的系统，其特征在于，所述无线通信单元(203)分别与所述处理单元(202)和所述云端平台(204)双向通信连接。

附图说明

下面参考附图通过举例的方式(但并不限于此)阐述本发明，其中：

图1示例性示出一种根据本发明的道路状态检测方法的流程图。

图2示例性示出一种根据本发明的道路状态检测系统的示意性结构简图。

图3示例性示出一种根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统的应用示例。

具体实施方式

现在参考附图中所示的实施例来详细描述本发明的实施方式。在下面的说明书中，许多具体细节都是用来提供对具体实施方式的完全理解。但是，对本领域技术人员来说显而易见的是，所述实施方式能够以不带有一些或全部具体细节的方式实施。在其他实施例中，公知的步骤和/或结构并未进行详细阐述，以免不必要地造成具体实施方式难于理解。本领域技术人员能理解的是，本次讨论仅仅是对示例性实施方式的描述，其用意并不在于限制本发明在示例性步骤和/或结构中具体实施的较宽范围。

图1示例性示出一种根据本发明的道路状态检测方法的流程图。图1中所示的道路状态检测方法能够提高道路状态检测的精准度，并且降低道路状态检测的成本。

如图1所示，在根据本发明的一种实施方式中，所述道路状态检测方法100包括以下步骤：

(1)获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息，如图1中步骤101所示。在根据本发明的一种实施例中，所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息可以通过摄像头来获取，例如通过车辆上安装的摄像头可以直接拍摄当前道路的照片或者视频，也可以拍摄到当前天气信息，例如晴天、雨天或者多云天气。在根据本发明的一种实施例中，所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息也可以通过图像传感器来获取。在根据本发明的一种实施例中，当前车辆信息通过车辆信息采集装置来获取。所述车辆信息采集装置包括轮速传感器、陀螺仪、加速度传感器、图像传感器、雷达传感器、热成像传感器、激光传感器和超声波传感器中的一种或者多种。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前时间信息和/或所述当前地理位置信息可以通过gps来获取。在根据本发明的一种实施例中，所述当前地理位置信息能够进一步通过所述当前道路图像信息中包含的结构化特征来确定，从而进一步提高定位精度，即更加精准地确定所述当前地理位置信息。所述结构化特征例如包括标志牌和/或标志性物体。在根据本发明的一种实施例中，所述结构化特征例如包括车道线、斑马线、隔离柱、隔离带、道路边界线、路阶、栅栏、路灯杆、路牌、交通标识牌中的一个或者多个。所述结构化特征不仅有助于区分强干扰目标，而且能够使位置估计更加精确。在根据本发明的一种实施例中，所述当前天气信息也可以通过所述当前时间信息和所述当前地理位置信息来获取。在根据本发明的一种实施例中，所述当前车辆信息包括当前车辆行驶速度、当前车辆行驶加速度、当前车辆标识、当前车辆姿态和当前车辆转向率中的一个或者多个。

(2)将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组并且将所述当前信息数据组传输到云端平台，如图1中步骤102所示。

(3)提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组，如图1中步骤103所示。

在根据本发明的一种实施例中，所述步骤103提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置信息相同或相近的历史参考信息数据组。

在根据本发明的另一种实施例中，所述步骤103提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近并且时间信息与所述当前时间信息至少部分相同的历史参考信息数据组。

在根据本发明的又一种实施例中，所述步骤103提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近、时间信息与所述当前时间信息至少部分相同并且天气信息与所述当前天气信息相同或相近的历史参考信息数据组。

(4)将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较，如图1中步骤104所示。

在根据本发明的又一种实施例中，所述当前地理位置信息能够进一步通过利用卷积神经网络来对所述当前道路图像信息中包含的结构化特征进行检测并且与所述历史参考道路图像信息中的相应结构化特征进行对比来确定。在这种实施例中，通过利用卷积神经网络对所述结构化特征进行检测并且对照所述历史参考道路图像信息中的相应结构化特征，能够更加精准地确定所述当前地理位置信息，从而能够更加准确地判断当前道路状态是否异常。

(5)判断当前道路状态是否异常(如图1中步骤105所示)，如果是，则进入步骤106，如果否，则进入步骤107。在根据本发明的一种实施例中，所述当前道路状态是否异常至少包括以下情况中的一种或多种：路面是否积雪、路面是否积水、是否存在修路状况、路面上是否存在障碍物、路边绿化带是否损毁或缺失、路边栅栏是否损毁或缺失、路中间隔离带是否损毁或缺失、隔离墩是否损毁或缺失。

(6)发出警报信息，如图1中步骤106所示。

(7)更新所述云端平台中存储的历史信息数据，如图1中步骤107所示。

图2示例性示出一种根据本发明的道路状态检测系统的示意性结构简图。根据本发明的道路状态检测系统能够准确地、低成本地实现对道路状态的检测和监控。如图2示意性所示，所述道路状态检测系统200至少包括：信息获取单元201，所述信息获取单元201用于获取当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息；处理单元202，所述处理单元202用于处理当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息，并且将当前道路图像信息、当前车辆信息、当前时间信息、当前地理位置信息和当前天气信息组合成当前信息数据组；无线通信单元203，所述无线通信单元203用于将所述当前信息数据组传输到云端平台；云端平台204，所述云端平台204用于提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组、将所述当前道路图像信息与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息进行比较、判断当前道路状态是否异常、发送警报信息和更新所述云端平台中存储的历史信息数据；存储器205，所述存储器205至少用于存储所述当前信息数据组并且与所述处理单元202双向通信连接；以及报警单元206，所述报警单元206用于发出警报信息。

在根据本发明的一种实施例中，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置信息相同或相近的历史参考信息数据组。

在根据本发明的另一种实施例中，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近并且时间信息与所述当前时间信息至少部分相同的历史参考信息数据组。

在根据本发明的又一种实施例中，所述提取所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组包括：提取所述云端平台中存储的地理位置信息与所述当前地理位置相同或相近、时间信息与所述当前时间信息至少部分相同并且天气信息与所述当前天气信息相同或相近的历史参考信息数据组。

在根据本发明的一种实施例中，所述信息获取单元201包括摄像头，所述摄像头用于获取所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息。

在根据本发明的一种实施例中，所述信息获取单元201包括图像传感器，所述图像传感器用于获取所述当前道路图像信息和/或所述当前天气信息。

在根据本发明的一种实施例中，所述信息获取单元201包括车辆信息采集装置，所述车辆信息采集装置用于获取所述当前车辆信息。所述车辆信息采集装置包括轮速传感器、陀螺仪、加速度传感器、图像传感器、雷达传感器、热成像传感器、激光传感器和超声波传感器中的一种或者多种。

在根据本发明的一种实施例中，所述信息获取单元201包括gps，所述gps用于获取所述当前时间信息和/或所述当前地理位置信息。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前地理位置信息进一步通过所述当前道路图像信息中包含的结构化特征来确定。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前地理位置信息进一步通过利用卷积神经网络来对所述当前道路图像信息中包含的结构化特征进行检测并且与所述历史参考道路图像信息中的相应结构化特征进行对比来确定。在根据本发明的一种实施例中，所述结构化特征包括标志牌和/或标志性物体。在根据本发明的一种实施例中，所述结构化特征包括车道线、斑马线、隔离柱、隔离带、道路边界线、路阶、栅栏、路灯杆、路牌、交通标识牌中的一个或者多个。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前天气信息通过所述当前时间信息和所述当前地理位置信息来获取。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前车辆信息包括当前车辆行驶速度、当前车辆行驶加速度、当前车辆标识、当前车辆姿态和当前车辆转向率中的一个或者多个。

在根据本发明的一种实施例中，所述当前道路状态是否异常至少包括以下情况中的一种或多种：路面是否积雪、路面是否积水、是否存在修路状况、路面上是否存在障碍物、路边绿化带是否损毁或缺失、路边栅栏是否损毁或缺失、路中间隔离带是否损毁或缺失、隔离墩是否损毁或缺失。

在根据本发明的一种实施例中，所述无线通信单元203分别与所述处理单元202和所述云端平台204双向通信连接。

图3示例性示出一种根据本发明的道路状态检测方法以及相应的系统的应用示例。

如图3所示，左图301例如是当前时间信息为2019年1月15日09时09分驾驶员甲在当前地理位置信息为a的地方获取的当前道路图像信息301，当前天气信息例如为零下5至零下1摄氏度、多云、偏北风6级。驾驶员甲所驾驶的车辆上安装了根据本发明的道路状态检测系统，所述道路状态检测系统中的处理单元将上述所有信息(包括当前车辆信息，所述当前车辆信息在此未进行详细阐述)组合成当前信息数据组，并且通过无线通信单元将所述当前信息数据组传输到云端平台，其中，所述无线通信单元分别与所述处理单元和所述云端平台双向通信连接。

接下来，所述云端平台提取了所述云端平台中存储的与所述当前信息数据组对应的历史参考信息数据组。所述对应的历史参考信息数据组中包含的地理位置信息与所述当前地理位置信息完全相同，均为a。所述对应的历史参考信息数据组中所包含的历史参考道路图像信息例如为右图302。所述对应的历史参考信息数据组中所包含的时间信息例如为2018年2月19日09时09分。由此可见，左图301所对应的当前地理位置信息与右图302所对应的地理位置信息完全相同，两者所对应的时间信息只是部分相同，例如只是时刻点(即09时09分)相同。

在所述云端平台中，通过将所述当前道路图像信息301与所述对应的历史参考信息数据组中的历史参考道路图像信息302进行比较，可以判断当前道路状态为：所述当前道路图像信息301中包含了路面存在积雪、道路左边绿化带和隔离墩存在损毁、以及道路右边绿化带存在缺失这三种异常情况。在判断得出所述当前道路状态存在异常的情况下，所述云端平台生成警报信息，并且通过无线通信单元将所述警报信息传输至所述处理单元，所述处理单元然后控制报警单元以发出警报信息，提醒驾驶员注意行车安全。

对本领域技术人员来说，显而易见的是，可以针对这里所描述的实施方式实现大量的改进方案和变形方案，而它们并未离开要求保护的主题的实质和范围。因此，本说明书的用意在于，涵盖这里所描述的不同实施方式的改进方案和变形方案，只要所述改进方案和变形方案处于附加的权利要求和它们的等效方案的范围之内。