一种可提升中转续航能力的物流无人机的制作方法

本发明属于物流无人机中转货物和充电技术领域，尤其涉及一种可提升中转续航能力的物流无人机。

背景技术：

目前，最接近的现有技术：

伴随着自动化技术的不断智能化发展，具有飞行稳定、便携并且质轻的无人机正在被广泛的应用到大众生活的方方面面。像在娱乐、便民生活以及服务行业等均得到广泛应用。随着人们生活水平的逐步提高，物流服务行业得到人们的极大关注，而无人机在物流服务行业的应用也迎来了发展的高潮。但单机物流无人机的运送效率和带电量是有限的，因此提高物流无人机中转货物和续航返航能力，成为当前解决无人机飞行的主要问题。

现有物流无人机的货物配送主要是基于双机中转直达式的方式，无法解决货主因客观因素不能及时接货的问题，这不仅无法保证物流无人机和货主之间配送与接货的灵活性，而且无法延长物流无人机的航行里程。因此，物流无人机长时续航返航问题仍待研究解决。

现有物流无人机的充电方式主要考虑飞回起飞点充电、借助中途桩点充电以及双机垂直接触式充电。其中，飞回起飞点充电会在不同程度降低物流无人机的运送效率；借助中途桩点充电易受周围建筑物以及天气的限制，造成飞行风险；双机垂直接触式充电容易受上下机身不稳定悬停的影响，易造成无人机悬停风险。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有技术不能有效解决单机无人机运输货物的长时续航返航问题。

主要体现在现有物流无人机的充电方式主要考虑飞回起飞点充电、借助中途桩点充电的方式，但这种选择充电方式并没有将无人机与起始点、无人机与中途桩点基站之间的位置和路径进行优化，使得物流无人机在运送货物需要补充电能时无法得到及时有效的电能补充，造成物流无人机因电力不足而出现坠机。同样的，当无人机选择借助中途桩点基站去补充点能时，会出现在无人机前往过程中因电能不足无法到达充电桩点而造成无人机飞行危险等问题。对于现有物流无人机采用配备机械臂的双机垂直接触式的充电方式，由于配备了机械臂的无人机，除了要考虑自身重心稳定之外，还要考虑由于机械臂的超冗余性，配备在无人机上的机械臂对于运动轨迹和角度变换的空间就会受限，因此，使得借助机械臂进行双机垂直式接触充电的方式在实际应用中具有一定的局限性。

(2)不能解决无人机配送货物的单一局限问题。

现有物流无人机的中转货物配送主要是基于双机中转直达的方式，无法满足货主选择接收货物的灵活性。物流主无人机给货主副无人机发送接货信息之后，货主可能会因客观因素(比如有其他非常重要的事情或者货主无人机当前不适合外出作业)无法在规定信息反馈时间内做出接货答复，这样的延时和反馈信息中断，不仅会导致无法满足货主接收货物的灵活性，而且考虑主无人机有限的带电量，这样的延时和中断也会加剧主无人机的航时短，给无人机的飞行带来风险。

(3)不能解决无人机长时续航返航问题。

a、当前的无人机充电方式，无法保证无人机择优充电和稳定充电，使得充电过程不现实甚至不安全，从而影响无人机长时续航返航的能力。

b、仅仅采用基于双机中转直达式的货物配送方式，当主无人机给副无人机发送了准备接货信息之后，主无人机并没有在规定应答时间内收到副无人机是否能前往接货的反馈信息时，就会出现一定的延时和信息中断，使得物流主无人机系统的对当前配送请求出现错估，加剧耗电过程，缩短航行里程，造成无法长时续航和返航等问题。

解决上述技术问题的难度：

由于无人机本身携带的电量有限，若考虑让无人机采用中途补电，就要考虑无人机与中途基站之间的最佳路径选择问题，同时还要考虑无人机外出作业时天气变化所带来的影响，具有一定的随机可变性。若采用配备机械臂的双机垂直接触式的充电方式，就会对配备机械臂的柔性化提出很高的要求，使得符合灵活冗余且稳定接触具有一定的局限性。

解决上述技术问题的意义：

通过设计新的充电结构和提出新的货物配送模式，可以解决上述单机中途充电、双机中转直达式配送以及配备机械臂的双机垂直接触式的充电方式所带来的技术问题，能有效提高现有物流无人机运送的效率；能有效提高货主选择接货地点的灵活性；能有效弥补单机长时续航返航能力的短板。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种可提升中转续航能力的物流无人机。

本发明是这样实现的，一种可提升中转续航能力的物流无人机充电控制方法，所述可提升中转续航能力的物流无人机充电控制方法包括：

步骤一，根据视觉传感器和无人机定位系统，获取空中物流主无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与副无人机之间的空中水平距离。

步骤二，货主副无人机接受物流订单信息和物流主无人机位置信息后，前往空中完成货物中转。

步骤三，根据无人机控制系统中心和自动对焦模块确认物流主无人机与货主副无人机双水平对齐。

步骤四，空中物流主无人机控制横向杠杆水平伸缩接触，接触无误且充电环标记显示对齐，由无人机系统控制中心控制物流主无人机与货主副无人机锁定连接。

步骤五，物流主无人机与货主副无人机对接锁定后，空中物流主无人机控制两对横向杠杆末端的充电环，完成正负极导通，进行物流主无人机与货主副无人机水平接触充电。

进一步，步骤二空中完成货物中转的方法包括：

1)物流主无人机基于无线通信优先考虑发送物流订单信息给货主。

2)货主基于收到的物流订单信息确认是否派遣货主副无人机到空中接受货物，完成货物一阶段中转交接。若货主因客观因素无法及时派遣货主副无人机接货，物流主无人机收到反馈信息后，给快递驿站副无人机发送物流订单信息，进行二阶段货物中转。

3)二阶段货物中转时，物流主无人机通过系统控制中心和定位系统，找到距离最近的快递驿站，快递驿站无人机系统调度中心接受信息后，可派遣快递驿站副无人机去中转货物，完成二阶段货物中转。

进一步，步骤四空中物流主无人机控制横向杠杆水平伸缩接触，空中补充动力结构采用安装在物流主无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩横向平行杠杆，采用接触充电方式给货主副无人机补充动力。

进一步，步骤五进行物流主无人机与货主副无人机水平接触充电方法包括：通过无人机主控系统信息和自动对焦模块进程进行控制。

控制物流主无人机、货主副无人机到达相同高度，物流主无人机的两对可缩横向平行杠杆完成与、货主副无人机正负对接，然后进行充电环连接和锁定，最后充电回路导通，实现物流主无人机与货主副无人机水平接触充电。

本发明的另一目的在于提供一种物流无人机配送系统实现可提升中转续航能力的物流无人机充电控制系统包括：

视觉传感器和无人机定位系统，用于获取物流主无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与货主副无人机之间的空中水平距离。

货主副无人机控制系统，用于通过货主副无人机接受物流订单信息和物流主无人机位置信息后，前往空中完成货物中转。

无人机控制系统中心，显示货主副无人机、物流主无人机接触无误且充电环标记对齐后，控制货主副无人机、物流主无人机锁定连接。

自动对焦模块，用于确认货主副无人机、物流主无人机水平对齐。

空中补充动力结构控制模块，用于控制安装在无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩平行杠杆，货主副无人机、物流主无人机对接锁定后，控制物流主无人机的两对横向杠杆末端的充电环，完成正负极导通，进行货主副无人机、物流副无人机水平接触充电。

本发明的另一目的在于提供一种实现可提升中转续航能力的物流无人机空中补充动力结构，采用安装在无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩平行杠杆，以接触充电方式给无人机补充动力。

本发明的另一目的在于提供一种物流无人机配送系统，可提升物流无人机中转续航能力，所述物流无人机配送系统，包括物流主无人机、货主副无人机和快递驿站副无人机。

货主副无人机通过“丁”字形可伸缩平行杠杆与物流主无人机对接，进行水平接触充电。

快递驿站副无人机通过无人机控制系统中心，与物流主无人机无线通信。

快递驿站副无人机，接受中转信息之后，由快递驿站无人机调度中心派遣带电量充足的货主副无人机前往空中中转货物。同时通过安装在货主副无人机上方的“丁”字形可伸缩平行杠杆与物流主无人机接触充电，提升物流主无人机的续航返航能力。

本发明的另一目的在于提供一种可提升中转续航能力的物流无人机空中补充动力结构，所述“丁”字形可伸缩杠杆的结构包括：“丁”字型杠杆由竖向杠杆、横向杠杆和关节。(由竖向杠杆、横向杠杆、关节三部分组成“丁”字形结构，其中关节作为中间连接体连接竖向杠杆和横向杠杆，竖向杠杆固定，横向杠杆在对齐之后可进行伸缩接触)竖向杠杆用于固定。横向杠杆采用螺旋可伸缩杠杆。

进一步，“丁”字型杠杆的横向杠杆为螺旋可伸缩杠杆与货主副无人机对接，进行接触式充电补能，横向杠杆为两个，两个横向杠杆的末端处安装有充电环，并且分别显示正负极。两个横向杠杆的末端处安装有自动对焦模块。

本发明的另一目的在于提供一种实现所述可提升中转续航能力的物流无人机充电控制方法的物流无人机。

综上所述，本发明的优点及积极效果为：

本发明提供了一种空中货物中转方式选择的新模式和一种空中补充动力结构的新设计。其中空中物流货物中转方式选择采用“一空两陆”无人机中转新模式，其中“一空两陆”新模式中的一空指的是运送货物的主无人机，两陆主要指两个地面站即货主无人机和快递驿站无人机，新结构指的是“丁”字形杠杆接触充电结构。物流运输优先考虑由货主无人机完成一次货物直达中转，其次再考虑由快递驿站无人机完成二次中转。为提供更长续航返航里程，空中补充动力结构的新设计具体指设计“丁”字形对接杠杆，完成主副无人机水平对接，进行固定互连充电。本发明通过主副无人机的配合使用，能有效提高现有物流无人机单机运送的效率。能有效提高货主选择接货地点的灵活性。能有效弥补单机长时续航返航能力的短板。

本发明能解决现有单机无人机运输货物的长时续航返航问题。能提高货主接货的可选择性。能增加物流服务行业的灵活性。

为了解决单机无人机配送货物的单一局限问题，提高货物配送的灵活性，本发明采用以下新的配送模式，以满足货主的配送需求，提高物流运输效率，解决无人机长时续航返航问题。新模式配送方案采用“一空两陆”方式，具体表现为基于无线通信，搭建物流主无人机、货主副无人机和快递驿站副无人机物流运送信息平台和配送线。首先根据无人机物流运送信息监控中心，获得当前主无人机的储蓄带电量多少以及距离货主的空中水平距离，优先给货主无人机发送接货信息，完成一阶段货物中转。其次当出现货主因客观因素无法及时应答接货时，通过位置搜索和无人机导航系统，考虑物流主无人机距离最近快递驿站的距离，完成二阶段货物中转，实现初步增加无人机航行里程。

为了解决无人机长时续航返航问题，本发明基于提出的“一空两陆”中转平台，通过设计无人机动力补充结构，同步无人机物流中转过程的新模式，采用双机水平间接接触的充电方式，进一步增加无人机航行里程，提高物流无人机运输效率。本发明设计了新的动力补充结构，其技术方案为：在无人机正上方中间位置安装呈“丁”字型可伸缩的一对支件，两支件由竖向杠杆、横向杠杆和拐角处的关节连接组成。其中，“丁”字型竖向部分固定，横向部分采用螺旋可伸缩杠杆，两支件的横向杠杆末端安装有显示正负极的充电环和自动对焦模块。首先，结合无人机主控信息系统和自动对焦模块，判断主副无人机是否达到相同高度，是否满足水平对齐接触。最后，当两对横向杠杆完成正负对接且充电环标记显示已对齐，即可进行连接和锁定，导通充电回路，实现水平接触充电。

本发明通过物流配送新模式，为主无人机单机配送灵活匹配副无人机协助配送，由主无人机配送控制信息中心灵活调度货主无人机和快递驿站无人机这两个地面站，实现空中补能和空中货物中转。首先，根据“一空两陆”中转模式选择物流配送方式，完成货物灵活中转。然后根据飞行控制中心指令和对焦模块进程，在一定的水平安全距离内，采用“丁”字形对接结构，完成双机空中对齐接触，进行空中充电补能。本发明克服了单机一站式配送模式的局限性，有效提高物流配送服务的灵活度，同时有效的克服了现有无人机为了提高续航返航能力，采用双机上下对接充电时所带来的不稳定性。

综合配送新模式和充电结构新设计，本发明不仅增加了货主接收货物的灵活度、有效提高物流运输效率，而且还能弥补物流无人机长时续航返航能力的短板，延长物流无人机的航行里程。

附图说明

图1是本发明实施例提供的“一空两陆”新模式物流配送场景示意图。

图中：1、空中物流主无人机；2、货主副无人机；3、快递驿站副无人机；4、物流配送线。

图2是本发明实施例提供的“一空两陆”新模式物流配送中转流程图。

图3是本发明实施例提供的“丁”字型物流无人机的空中充电结构图。

图中：5、横向杠杆；6、竖向杠杆；7、充电环；8、关节。

图4是本发明实施例提供的“丁”字型物流无人机的空中充电流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有技术不能有效解决单机无人机运输货物的长时续航返航问题。不能解决单机无人机配送货物的单一局限问题。不能解决无人机长时续航返航问题。

为解决上述问题，下面结合具体方案对本发明作详细描述。

本发明实施例提供的可提升中转续航能力的物流无人机充电控制方法，包括：

步骤一，根据视觉传感器和无人机定位系统获取空中物流主无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与副无人机之间的空中水平距离。

步骤二，货主副无人机接受物流订单信息和物流主无人机位置信息后，前往空中完成货物中转。

步骤三，根据无人机控制系统中心和自动对焦模块确认物流主无人机与货主副无人机双水平对齐。

步骤四，空中物流主无人机控制横向杠杆水平伸缩接触，接触无误且充电环标记显示对齐，由无人机系统控制中心控制物流主无人机与货主副无人机锁定连接。

步骤五，物流主无人机与货主副无人机对接锁定后，空中物流主无人机控制两对横向杠杆末端的充电环，完成正负极导通，进行物流主无人机与货主副无人机水平接触充电。

在本发明实施例中，步骤二空中完成货物中转的方法包括：

1)物流主无人机基于无线通信优先考虑发送物流订单信息给货主。

2)货主基于收到的物流订单信息确认是否派遣货主副无人机到空中接受货物，完成货物一阶段中转交接。若货主因客观因素无法及时派遣货主副无人机接货，物流主无人机收到反馈信息后，给快递驿站副无人机发送物流订单信息，进行二阶段货物中转。

3)二阶段货物中转时，物流主无人机通过系统控制中心和定位系统，找到距离最近的快递驿站，快递驿站无人机系统调度中心接受信息后，可派遣快递驿站副无人机去中转货物，完成二阶段货物中转。

在本发明实施例中，步骤四空中物流主无人机控制横向杠杆水平伸缩接触中，空中补充动力结构采用安装在物流主无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩横向平行杠杆，接触充电方式给货主副无人机补充动力。

在本发明实施例中步骤五进行物流主无人机与货主副无人机水平接触充电方法包括：通过无人机主控系统信息和自动对焦模块进程进行控制。

控制物流主无人机、货主副无人机到达相同高度，物流主无人机的两对可缩横向平行杠杆完成与、货主副无人机正负对接，然后进行充电环连接和锁定，最后充电回路导通，实现物流主无人机与货主副无人机水平接触充电。

在本发明实施例中，本发明提供一种物流无人机配送系统实现可提升中转续航能力的物流无人机充电控制系统包括：

视觉传感器和无人机定位系统，用于获取物流主无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与货主副无人机之间的空中水平距离。

货主副无人机控制系统，用于通过货主副无人机接受物流订单信息和物流主无人机位置信息后，前往空中完成货物中转。

无人机控制系统中心，显示货主副无人机、物流主无人机接触无误且充电环标记对齐后，控制货主副无人机、物流主无人机锁定连接。

自动对焦模块，用于确认货主副无人机、物流主无人机水平对齐。

空中补充动力结构控制模块，用于控制安装在无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩平行杠杆，货主副无人机、物流主无人机对接锁定后，控制物流主无人机的两对横向杠杆末端的充电环，完成正负极导通，进行主副无人机水平接触充电。

本发明的另一目的在于提供一种实现可提升中转续航能力的物流无人机空中补充动力结构采用安装在物流主无人机正上方中间位置的一对“丁”字形可伸缩平行杠杆，以接触充电方式给货主副无人机补充动力。

在本发明实施例中，本发明提供一种物流无人机配送系统，包括物流主无人机、货主副无人机和快递驿站副无人机。

货主副无人机通过丁字形可伸缩平行杠杆与物流主无人机对接，进行水平接触充电。

快递驿站副无人机通过无人机控制系统中心与物流主无人机信号连接。

在本发明实施例中，本发明提供一种可提升中转续航能力的物流无人机空中补充动力结构，所述“丁”字形可伸缩杠杆的结构包括：“丁”字型杠杆由竖向杠杆、横向杠杆和关节组成。竖向杠杆用于固定。横向杠杆采用螺旋可伸缩杠杆。

在本发明实施例中，“丁”字型杠杆的横向杠杆为螺旋可伸缩杠杆与货主副无人机对接，进行接触式充电补能，横向杠杆为两个，两个横向杠杆的末端处安装有充电环，并且分别显示正负极。两个横向杠杆的末端处安装有自动对焦模块。

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

实施例1

本发明提出的一种可提升中转续航能力的物流无人机，主要包括搭建物流配送“一空两陆”新模式和空中充电结构新设计。

为了更清楚的描述“一空两陆”新模式，先对本发明中的新模式的实施场景进行设置，如图1所示。所述实施场景包括空中物流主无人机1。货主副无人机2和快递驿站副无人机3这两个地面站。“一空两陆”新模式的物流配送线4。所述空中物流主无人机1。货主副无人机2和快递驿站副无人机3之间依托无线进行通信连接，信息共享平台由物流信息平台和无人机信息控制中心组成。优先建立物流主无人机与货主副无人机之间的物流信息通信，完成一次货物直达中转，其次再考虑由快递驿站副无人机完成二次中转。

结合新模式实施场景，物流无人机“一空两陆”新模式的具体实施方式为：根据主无人机1安装在机身上的可旋转的视觉传感器以及无人机系统中心的导航信息，获得机身在当前空中的飞行状态。通过无人机信息监控中心，获得当前主无人机的储蓄带电量多少以及距离货主的空中水平距离，无人机控制中心结合无人机当前时刻带电量的多少和距离货主或快递驿站的里程，基于无线通信优先考虑即时地发送物流信息给货主，货主依据收到的物流订单信息，确认是否派遣副无人机2到空中接受货物，根据物流配送线4完成货物一阶段中转交接。当主无人机1在规定应答时间内未收到货主确认派遣货主副无人机2信息时，主无人机1就要依据物流信息平台定位距离最近的快递驿站，并发送中转货物信息，快递驿站无人机系统调度中心接受信息后，可派遣快递驿站副无人机3实现二阶段空中货物中转。根据以上描述的由物流主无人机1、货主副无人机2和快递驿站副无人机3组成的“一空两陆”新模式的具体实施方式，本发明得到具体实施流程如图2所示。

实施例2

如图2所示，一种可提升中转续航能力的物流无人机，采用“一空两陆”新模式物流配送中转的具体流程为：物流主无人机携带货物起飞。获取物流无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与副无人机之间的空中水平距离。基于无线通信方式主无人机优先发送物流订单信息给货主。判断货主是否应答接货。当货主发送应答信息给主无人机后，根据主无人机发送的物流订单信息，货主派遣副无人机到空中接货。完成一阶段货物中转。若货主没有在规定应答时间内做出反馈，基于无线通信方式，主无人机根据导航信息和物流信息平台，主无人机就会给距离最近的快递驿站发送接货通知。快递驿站调度中心根据收到的接货通知，派遣副无人机协助主无人机完成货物中转。完成二阶段货物中转。

具体原理包括：首先，物流主无人机调度中心根据当前地点与货物要到达目的地之间的距离，派遣当前可外出作业且带电量充足的无人机，在货物配送中心物流主无人机经识别检测携带需配送货物起飞。在飞行途中通过无人机控制中心获取物流无人机当前的飞行状态、当前带电量多少以及距离货主的距离信息，基于无线通信方式，主无人机优先根据物流订单信息给货主发送接货通知。根据无人机耗电速度，给主无人机设置一定的反馈应答时间，当货主在规定的应答时间内反馈可接货时，货主副无人机根据订单信息派遣副无人机前往接货，完成一阶段货物中转。当货主在规定的应答时间内没有做出可接货请求的反馈时，物流主无人机就要基于无线通讯方式，根据导航信息和物流信息平台，给距离最近的快递驿站发送接货通知，快递驿站无人机调度中心根据接收到的订单信息，派遣当前可外出作业且带电量充足的副无人机前往中转货物，完成二阶段货物中转。

实施例3

在本发明实施例中，本发明提出了一种可提升中转续航能力的物流无人机的空中充电结构的新设计，所述结构呈“丁”字型，安装在无人机的正上方。为了更清楚的描述“丁”字形结构，先对“丁”字形结构进行说明，如图3所示。所述“丁”字形结构由横向杠杆5、竖向杠杆6、充电环7、关节8组成。

结合“丁”字形结构，物流无人机水平充电方式的具体实施过程为：每架无人机正上方中间位置安装一对“丁”字形结构，结构末端的充电环分别表示正负极。基于“一空两陆”选择模式，根据安装在横向杠杆处的对焦模块进程和无人机控制中心指令，判断主副无人机到达相同高度，并且悬停在水平安全距离范围内时，由无人机控制中心控制主无人机的一对横向可伸缩螺旋杠杆与副无人机的一对横向可伸缩螺旋杠杆进行接触，两对杠杆完成接触之后，横向杠杆末端充电环7的正负极就会对接，正负极对接且充电环标记显示已对齐，即可进行连接和锁定，导通充电回路，实现水平接触充电。

实施例4

根据以上描述的物流无人机空中充电结构新设计的具体实施方式及过程，本发明得到具体实施流程如图4所述。

如图4所示，一种可提升中转续航能力的物流无人机，采用“丁”字形充电结构的具体流程为：根据视觉传感器和无人机定位系统获取主无人机当前飞行状态、当前带电量多少以及与副无人机之间的空中水平距离。副无人机接受物流订单信息和主无人机位置信息后，前往空中完成货物中转。根据无人机控制系统中心和自动对焦模块确认双机水平对齐。由无人机控制“丁”字形杠杆的横向部分水平伸缩接触，接触无误且充电环标记显示对齐，由无人机系统控制中心控制双机锁定连接。双机对接锁定之后，无人机控制两对横向杠杆末端的充电环，完成正负极导通，进行双机水平接触充电。

具体原理包括：

首先，根据视觉传感器和无人机定位系统，获取物流主无人机当前的飞行状态、带电量多少以及距离副无人机的距离信息，副无人机根据接收到的物流订单信息以及主无人机的位置信息后，派遣可外出作业且带电量充足的无人机前往接货。当副无人机到达接货地点之后，在安全水平范围内，根据无人机控制系统中心和自动对焦模块确认双机水平对齐。由无人机控制“丁”字形杠杆的横向部分进行两架无人机水平接触，在接触过程中横向杠杆螺旋伸缩，通过控制中心判断杠杆接触无误且充电环显示已对齐，就可进行连接锁定，双机对接锁定之后，无人机控制横向杠杆的末端充电环的正负极导通，进行双机水平接触充电。

本发明提出的一种可提升中转续航能力的物流无人机，所述中转方案主要以“一空两陆”新模式为中转平台，选择性地灵活完成货物一阶段或二阶段中转。

所述续航方案采用安装在无人机正上方中心位置的一对“丁”字形结构设计，通过伸缩横向杠杆接触，导通充电回路给主无人机补充电能，从而弥补续航返航电能不足的短板，增加主无人机的航行里程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。