技术总结
本发明提供了一种预估车辆发生碰撞时间的方法、系统及车辆，涉及车辆领域。本发明先获取目标障碍物的类型、目标障碍物的观测角和距离以及自车四个顶角的坐标，然后根据目标障碍物的类型确定目标障碍物的膨胀半径，其次根据自车四个顶角的坐标和膨胀半径计算得出自车四个顶角的新坐标，之后根据四个顶角的新坐标将目标障碍物相对检测模块的观测角转换成相对四个顶角的新坐标的观测角，然后根据自车四个顶角的新坐标的观测角计算出初始预计碰撞时间，最后根据初始预计碰撞时间判定目标障碍物会与自车碰撞则计算得出最终预计碰撞时间。本发明仅仅依靠目标障碍物的类型、观测角和距离就能够计算出预计碰撞时间，对目标障碍物的依赖程度很低。
技术研发人员：张子期;邓堃
受保护的技术使用者：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2019.10.15
技术公布日：2020.01.17