车辆控制装置、驾驶支援装置、基础设施的控制装置、驾驶控制系统及其方法以及记录介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、驾驶支援装置、基础设施的控制装置、车辆用驾驶控制系统、驾驶控制方法以及驾驶控制程序。

背景技术：

已知一种通过车车间通信在多个车辆间形成车组的技术(例如参照专利文献1)。

技术实现要素：

发明要解决的技术问题

近年来，正在研究具备能够在行驶中对车辆进行非接触供电的供电车道的基础设施(infrastructure)的采用。例如，在自动驾驶的专用道路上设有对车辆供给电力的供电车道和不对车辆供给电力的无供电车道，控制各车辆的队列，向作为对象的车辆进行供电。然而，如专利文献1那样，在进行车车间通信的情况下，与车辆相关的信息和/或与队列以及供电相关的信息等与通信相关的负荷很大，信息的处理需要时间。其结果，有时在车辆正在行驶期间无法处理完必要的信息，无法组成适当的队列来行驶。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种降低车辆间的通信负荷，并能够适当地进行队列行驶的车辆控制装置、驾驶支援装置、基础设施的控制装置、车辆用驾驶控制系统、驾驶控制方法以及驾驶控制程序。

用于解决问题的手段

为了解决上述的问题，达成目的，本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：发送部，将利用来自能够充电的电池的电力供给而驱动的车辆的信息以非接触方式向外部的基础设施的控制装置发送，所述电池以非接触方式从所述基础设施被供给能量；和控制部，通过通信从外部取得与所述车辆的队列相关的信息，按照所取得的与所述车辆的队列相关的信息使所述车辆行驶。

另外，本发明的驾驶支援装置的特征在于，具备：接收部，接收从向车辆供给能量的基础设施的控制装置取得的与车辆相关的信息，该信息是所述基础设施在进行能量供给时从控制所述车辆的车辆控制装置取得的与该车辆相关的信息；队列信息制作部，基于与所述车辆相关的信息，制作与包含该车辆的多个车辆的队列相关的信息；以及发送部，将制作而成的与队列相关的信息向所述车辆控制装置发送。

另外，在上述驾驶支援装置中，所述队列信息制作部也可以，按照预先设定的顺列制作临时队列，在所述临时队列超过预先设定的容许率的情况下，基于预先设定的条件，制作将优先级相对低的车辆从所述临时队列中除去而得到的队列。

根据该驾驶支援装置，能够将在供电车道上行驶的车辆设为紧急车辆等优先顺序高的车辆。

另外，在上述驾驶支援装置中，还可以具备对价设定部，所述对价设定部基于所述车辆占形成所述队列的车道的比率，在进入了具有该车道的专用道路的情况下，设定对所述车辆所关联了的利用者请求的对价。

根据该驾驶支援装置，能够抑制进入专用道路的车辆，能够进行供电车道上的适当的队列行驶。

另外，在上述驾驶支援装置中，也可以是，所述车辆占设置了所述基础设施的车道的比率越高，则所述对价设定部使所述对价越大。

根据该驾驶支援装置，能够抑制进入专用道路的车辆，能够进行供电车道上的适当的队列行驶。

另外，本发明的基础设施的控制装置，所述基础设施向车辆控制装置供给能量，所述车辆控制装置对具备能够充电的电池的车辆进行控制，所述基础设施的控制装置的特征在于，具备：供给部，使所述基础设施以与所述车辆非接触方式对该车辆供给所述能量；和发送部，经由所述基础设施从所述车辆取得与该车辆相关的信息，向制作所述车辆的队列信息的驾驶支援装置发送与所述车辆相关的信息。

另外，本发明的驾驶控制系统，其特征在于，具备：车辆控制装置，设置于利用来自能够充电的电池的电力供给而驱动的车辆，控制该车辆；基础设施的控制装置，所述基础设施向所述电池供给能量；以及驾驶支援装置，能够分别与所述车辆控制装置和所述基础设施的控制装置进行通信，所述车辆控制装置具有：第1发送部，将利用来自能够充电的电池的电力供给而驱动的车辆的信息以非接触方式向外部的基础设施的控制装置发送，所述电池从所述基础设施以非接触方式被供给能量；和控制部，通过通信从外部取得与所述车辆的队列相关的信息，按照所取得的与所述车辆的队列相关的信息使所述车辆行驶，所述基础设施的控制装置具有：供给部，使所述基础设施以与所述车辆非接触方式对该车辆供给所述能量；和第2发送部，经由所述基础设施从所述车辆取得与该车辆相关的信息，向所述驾驶支援装置发送与所述车辆相关的信息，所述驾驶支援装置具有：接收部，接收在所述基础设施进行能量供给时从控制所述车辆的车辆控制装置取得的与该车辆相关的信息；队列信息制作部，基于与所述车辆相关的信息，制作与包含该车辆的多个车辆的队列相关的信息；以及第3发送部，将制作而成的与队列相关的信息向所述车辆控制装置发送。

另外，本发明的驾驶控制方法，是驾驶控制系统的驾驶控制方法，所述驾驶控制系统具备：车辆控制装置，设置于利用来自能够充电的电池的电力供给而驱动的车辆，控制该车辆；基础设施的控制装置，所述基础设施向所述车辆供给能量；以及驾驶支援装置，能够分别与所述车辆控制装置和所述基础设施的控制装置进行通信，该驾驶控制方法的特征在于，包括：取得从向车辆供给能量的基础设施取得的与车辆相关的信息，该信息是在所述基础设施进行能量供给时从所述车辆取得的与该车辆相关的信息；将所取得的与所述车辆相关的信息从存储器中读出，制作与包含该车辆的多个车辆的队列相关的信息；以及将制作而成的与队列相关的信息向所述车辆控制装置发送。

另外，本发明的驾驶控制程序，是使驾驶控制系统的所述驾驶支援装置执行的驾驶控制程序，所述驾驶控制系统具备：车辆控制装置，设置于利用来自能够充电的电池的电力供给而驱动的车辆，控制该车辆；基础设施的控制装置，所述基础设施向所述车辆供给能量；以及驾驶支援装置，能够分别与所述车辆控制装置和所述基础设施的控制装置进行通信，所述驾驶控制程序的特征在于，使所述驾驶控制系统的所述驾驶支援装置执行：取得从向车辆供给能量的基础设施取得的与车辆相关的信息，该信息是在所述基础设施进行能量供给时从所述车辆取得的与该车辆相关的信息；基于所取得的与所述车辆相关的信息，制作与包含该车辆的多个车辆的队列相关的信息；以及将制作而成的与队列相关的信息向所述车辆控制装置发送。

发明的效果

本发明的车辆控制装置、驾驶支援装置、基础设施的控制装置、车辆用驾驶控制系统、驾驶控制方法以及驾驶控制程序，使得：从车辆向基础设施的控制装置发送信息，从基础设施的控制装置接收到该信息的驾驶支援装置制作车辆的队列信息，车辆按照该队列信息而行驶，因此，实现能够降低车辆间的通信负荷，并能够适当地进行队列行驶这一效果。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的具备驾驶支援装置的车辆用驾驶控制系统的示意图。

图2是表示本发明的一个实施方式的具备驾驶支援装置的车辆用驾驶控制系统的车辆和道路的一例的图。

图3是表示本发明的一个实施方式的车辆用驾驶控制系统具备的驾驶支援装置、车辆控制装置以及供电控制装置的构成的框图。

图4是说明本发明的一个实施方式的车辆用驾驶控制系统进行的驾驶支援处理的流程图。

图5是表示本发明的实施方式的变形例的车辆用驾驶控制系统具备的驾驶支援装置、车辆控制装置以及供电控制装置的构成的框图。

图6是说明本发明的实施方式的变形例的车辆用驾驶控制系统的驾驶支援装置进行的报酬体系设定处理的流程图。

具体实施方式

以下，针对本发明的一个实施方式参照附图进行说明。此外，在以下的一个实施方式的整个图中，对相同或对应的部分标注同一标号。另外，本发明并不限定于以下将说明的一个实施方式。

(实施方式)

首先，针对本发明的一个实施方式的具备驾驶支援装置的车辆用驾驶控制系统进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式的车辆用驾驶控制系统的示意图。图2是表示本发明的一个实施方式的具备驾驶支援装置的车辆用驾驶控制系统的车辆和道路的一例的图。图3是表示本发明的一个实施方式的车辆用驾驶控制系统具备的驾驶支援装置、车辆控制装置以及供电控制装置的构成的框图。

如图1所示，该一个实施方式的车辆用驾驶控制系统1具备驾驶支援装置20、车辆30、以及供电控制装置40。在该一个实施方式的车辆用驾驶控制系统1中，驾驶支援装置20、各车辆30以及供电控制装置40通过网络10以彼此能够通信的方式连接。网络10由驾驶支援装置20、车辆30以及供电控制装置40相互间能够通信的互联网线路网和/或便携电话线路网等构成。在本实施方式中，车辆30设为能够以混合动力行驶模式和/或ev行驶模式行驶的车辆。

在本实施方式中，通过设置于车辆30的收发部31与连接于供电控制装置40的供电装置41进行通信，供电信号被向车辆30供给，车辆30的信息被向供电控制装置40发送。

收发部31以及供电装置41分别使用线圈、开关电路以及整流平滑电路而构成，利用磁场共振方式收发信号。由此，车辆30与供电装置41以非接触的状态通信。此外，在本实施方式中，对利用电磁波供电以及发送信息的例子进行说明，但是也可以是利用光进行供电和/或信息发送的构成。

供电装置41是设置于车辆行驶的多个车道中、向车辆30供电的车道的基础设施，供电装置41与供电装置41电连接。在本实施方式中，三个车道(图2所示的车道50～52)中，两个车道(车道50、51)是向车辆30供电的供电车道(供电通道(lane))，其他车道(车道52)是不向车辆30供电的无供电车道(无供电通道)。供电装置41在供电车道中按预先设定的间隔而被设置多个。供电装置41例如在数十km的区间中按数km间隔而设。该区间成为供电车道中的供电区间。具有供电车道以及无供电车道的道路例如是通过预定的门(gate)进入、退出的专用道路。在该专用道路中，各车辆30通过自动驾驶而行驶受到控制。

驾驶支援装置20从供电控制装置40接收与各车辆30相关的信息，基于接收到的信息控制车辆的队列。进而，驾驶支援装置20也可以执行车辆30的安全确认处理。

如图3所示，驾驶支援装置20具备通信部21、队列信息制作部22、容许率判定部23、控制部24以及存储部25。驾驶支援装置20使用由cpu(centralprocessingunit)、fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)、rom(readonlymemory)、以及ram(randomaccessmemory)等构成的一个或多个计算机等而构成。

通信部21与网络10连接，与车辆30、以及供电控制装置40进行通信。通信部21通过从供电控制装置40接收与车辆30相关的信息的接收部、和向发送对象的车辆30发送与自动驾驶相关的指示信息的发送部构成。此外，与自动驾驶相关的指示信息是将行驶的车道(行驶位置)和/或、用于以车辆30间的间隔等行驶的车辆30形成队列而行驶、或用于从该队列离开而向其他车道或队列移动的信息。另外，接收部以及发送部也可以分体而非一体设置。

队列信息制作部22制作与车辆30的队列相关的队列信息。队列信息制作部22制作基于在供电区间行驶的车辆的台数的多寡和/或供电车道的容许率来控制车辆30的队列的信息。在此，容许率是后述的容许率判定部23在是否容许车辆30的行驶的判定中使用的数值，是在相应的供电车道中能够行驶的车辆的数量数或总重量。

队列信息制作部22例如使在当前专用道路上行驶着的车辆30在供电车道上排列成安全的顺列而制作临时队列。

在此，安全的顺列例如是指，在动量大的车辆间不配置动量小的车辆的顺列。动量大的车辆与公共汽车或卡车等相当，动量小的车辆与轻型汽车相当。具体而言，按照车辆质量从小到大的顺序排列，向末尾再次配置质量小的车辆。此时，就装载有汽油等危险物的车辆而言，也可以实施配置在最末尾等的措施。

另外，没有形成一个组而行驶的多个车辆、和/或装载道路的基础设施会受到甚大的被害这样的危险物(例如，火药、弹药、放射性物质等)的车辆配置在队列的中央。进而，在其前后也可以配置质量小的车辆。

另外，在需要国宾级警卫的人物乘坐着的车辆中也可以实施配置在队列的中央等的措施。

队列信息制作部22基于容许率判定部23通过临时队列判断出是否超过容许率的结果，选择在供电区间行驶的车辆30，从而形成队列。在通过临时队列判断为超过容许率的情况下，队列信息制作部22按照预先确定的规则，制作将临时队列之中配置于供电车道的车辆30且优先级相对低的车辆30从队列中除去并再配置于无供电车道而得到的队列信息。

预先确定的规则例如是将紧急车辆、物资物流车辆、救灾车辆等优先地配置于供电车道、将公益性高的车辆、环境污染物质的排出量比较小的车辆优先地配置于供电车道中的至少一个。紧急车辆可以列举生命危机所迫的车辆、经济上危机所迫的车辆等。也可以追加将没有支付繁忙期的特别费用的利用者乘坐的车辆和/或被警察或公安等公共机关要求停止的车辆配置于无供电车道等的规则。

队列信息制作部22例如按预先设定的时间间隔，基于到该时刻为止接收到的车辆30的信息，制作供电区间的队列信息。此外，队列信息制作部22也可以考虑当前在供电区间行驶的车辆30的电池的蓄电量而形成队列。

容许率判定部23算出临时队列中在供电车道上行驶的车辆30的比率，基于该比率，对在当前供电车道上行驶着的各车辆30供电的情况判定是否超过容许率，并向队列信息制作部22输出。容许率被预先设定并存储于存储部25。容许率例如是在供电区间上能够行驶的车辆30的总数或总重量，根据容许率判定部23在比率的算出中使用的项目(总数或总重量)而被设定。

控制部24统括控制驾驶支援装置20的各部的动作。

存储部25使用计算机可读取的记录介质而构成，将各种程序以及各种数据以能够写入以及读出的方式保存。作为该记录介质，具有光盘、闪速存储器、磁盘等的存储介质以及这些存储介质的驱动装置而构成。

存储部25具有容许率信息存储部251。容许率信息存储部251保存有专用道路的供电车道的供电区间、供电装置41的供电特性、为了向车辆30供电所需的电力量、供电车道的供电区间的容许率(总数、总重量)等信息。容许率信息存储部251也可以按照车辆30的类别保存供电所需的电力量的信息。

如图3所示，车辆30具备上述的收发部31、以及通信部32、车速传感器33、gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)部34、发送信息制作部35、输入输出部36、ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)37。另外，在车辆30设置向各部供给电力的电池38。该电池38以能够充电的方式构成。

在本实施方式中，通过发送信息制作部35以及ecu37构成车辆控制装置300。车辆控制装置300使用由cpu、fpga、rom、以及ram等构成的一个或多个计算机等而构成。

如上所述，收发部31接收来自供电装置41的供电信号，并且发送自身的车辆信息。收发部31相当于从基础设施(供电装置41)取得能量的取得部、以及、借助电磁波将自身的信息向基础设施发送的发送部。此外，从基础设施取得能量的取得部和向基础设施发送自身的信息的发送部也可以分体而非一体设置。

通信部32通过经由网络10的无线通信，在与驾驶支援装置20之间进行通信。通信部32从驾驶支援装置20接收对车辆30的驾驶进行支援的驾驶支援信息。此外，驾驶支援信息包含行驶的车道和/或、用于以该速度等行驶的车辆30形成队列行驶、或用于从该队列离开向其他车道或队列移动的队列信息。

车速传感器33检测车辆30的速度(车速)，将检测出的表示车速的电信号向ecu37输出。表示车速的电信号被向外部(驾驶支援装置20)输出、或保存于存储部(省略图示)。

gps部34接收来自gps卫星的电波，检测车辆30的位置。检测出的位置作为车辆30的位置信息被向外部(驾驶支援装置20)输出、或保存于存储部(省略图示)。

发送信息制作部35制作向供电控制装置40发送的发送信息。该发送信息包含车种、乘员、质量、电池38的剩余量、车辆30的位置信息等。乘员例如能够利用就座传感器检测人数。发送信息制作部35将制作而成的发送信息向收发部31输出。收发部31经由供电装置41将发送信息向供电控制装置40发送。

另外，收发部31接收到的供电信号作为电力被向电池38供给。

另外，输入输出部36由触摸显示器和/或扬声器等构成。输入输出部36构成为，按照ecu37的控制，在触摸显示器的画面上显示文字和/或图形等、从扬声器输出声音，从而能够对与驾驶支援相关的信息等的预定的信息进行输入输出。另外，输入输出部36构成为，能够通过车辆30的利用者等操作触摸显示器、向扬声器发出声音，从而向ecu37输入预定的信息。

ecu37通过由cpu、fpga、rom以及ram等构成的微型计算机等的信息处理装置而构成。ecu37统括控制车辆30的各部的电动作。ecu37构成为，使用被输入了的数据和/或预先存储着的数据以及程序进行运算，将该运算结果作为控制指令信号输出。ecu37例如在从驾驶支援装置20接收到与行驶相关的信息(后述的队列信息)时，按照该信息使车辆30行驶。ecu37例如使车辆30在所指定的车道上按所指定的速度行驶。

此外，虽然省略了图示，但是车辆30具备：包含硬件和/或半导体存储器等的存储介质、以及这些存储介质的驱动装置的存储部、和/或检测接近前进侧的物体的传感器。存储部保存有ecu37为了统括控制车辆30的各部的工作所需的操作系统(os)和/或各种应用程序。

另外，车辆30具备用于驱动车辆30的控制机构以及操作机构。具体而言，车辆30具备动力传动系统以及驱动轮来作为驱动机构。动力传动系统具备产生驱动力并从输出轴输出的动力源、和将动力源输出的驱动力向驱动轮2传递的动力传递机构。

另外，操作机构由换挡杆和/或加速踏板等构成。

此外，在进行车辆30的自动驾驶的情况下，基于ecu37的控制，各部按照指示信号而驱动。

供电控制装置40与上述的供电装置41连接，接收供电装置41从各车辆30取得的信息，基于接收到的信息控制车辆的队列。供电控制装置40使用由cpu、fpga、rom、以及ram等构成的一个或多个计算机等而构成。供电装置41将所取得的发送信息向供电控制装置40(后述的控制部45)输出。供电装置41由对收发部31发送供电信号来供给能量的供给部、以及、从收发部31接收与车辆30相关的信息的接收部构成。此外，供给部以及接收部也可以分体而非一体设置。

另外，供电控制装置40具备通信部42、车辆信息制作部43、电源部44以及控制部45。

通信部42与网络10连接，与驾驶支援装置20进行通信。通信部42将从车辆30取得的与车辆30相关的信息向驾驶支援装置20发送，从驾驶支援装置20接收各种信息。

车辆信息制作部43基于与收发部31通信而取得的与车辆30相关的发送信息，制作车辆信息。车辆信息包含车种、乘员、质量、电池38的剩余量、车辆30的位置信息等。

电源部44向供电控制装置40的各部供给电力，并向供电装置41供给电力。

控制部45统括控制供电控制装置40的各部的动作。

接着，针对车辆用驾驶控制系统1进行的驾驶支援处理，参照图4进行说明。图4是说明本发明的一个实施方式的车辆用驾驶控制系统进行的驾驶支援处理的流程图。图4所示的流程图例如在车辆30进入具有供电车道以及无供电车道的专用道路之后开始。

当车辆30进入专用道路而在供电装置41上通过时，从供电控制装置40经由供电装置41、收发部31将供电信号向车辆30供给(步骤s101)。车辆30通过接收供电信号，向电池38供给电力。

另外，车辆控制装置300在供电装置41上通过时，经由收发部31，将与车辆30相关的发送信息向供电装置41(供电控制装置40)发送(步骤s102)。发送信息如上所述包含车种、乘员、质量、电池38的剩余量、车辆30的位置信息等。

此外，上述的步骤s101与s102的顺序可以相反。

车辆信息制作部43在接收到与车辆30相关的发送信息时，制作与该车辆30相关的车辆信息(步骤s103)。车辆信息如上所述包含车种、乘员、质量、电池38的剩余量、车辆30的位置信息等中至少驾驶支援装置的处理所需的信息。车辆信息制作部43将制作而成的车辆信息向驾驶支援装置20发送(步骤s104)。

当驾驶支援装置20接收到车辆信息时，队列信息制作部22制作供电车道以及无供电车道上的车辆30的队列信息(步骤s105～s107)。

在步骤s105中，队列信息制作部22制作使得车辆30成为安全顺列这样的临时队列。

在接着步骤s105的步骤s106中，容许率判定部23判定临时队列中的供电车道的车辆30的比率是否超过容许率(步骤s106)。容许率判定部23将判定出的结果向队列信息制作部22输出。

之后，队列信息制作部22基于容许率判定部23的判定结果，制作队列信息(步骤s107)。队列信息制作部22在临时队列没有超过容许率的情况下，将临时队列作为正式队列来制作队列信息。相对于此，队列信息制作部22在临时队列超过容许率的情况下，按照预先确定的规则变更临时队列来制作队列信息。

当队列信息被制作后，驾驶支援装置20将制作而成的队列信息向车辆30发送(步骤s108)。在步骤s108中，对应属于队列形成区域(area)的车辆30发送队列信息。

车辆控制装置300在接收到队列信息时，基于ecu37的控制，使车辆30按照指定车道排列而行驶(步骤s109)。此时，车辆30的排序在供电车道中没有配设供电装置41的区间(供电区间以外)实施。另外，队列形成后的各车辆30的车间的维持等通过车车间通信而被控制。

在以上说明的本实施方式中，使得：将供电车道以及无供电车道上的队列的决定从车辆30经由基础设施(包含供电装置41的供电控制装置40)向驾驶支援装置20发送，在驾驶支援装置20中制作队列信息来控制各车辆30的队列。根据本实施方式，由于在车车间不进行通信就形成适当的队列，所以能够降低车辆间的通信负荷，并实现适当的队列行驶。

(变形例)

图5是表示本发明的实施方式的变形例的车辆用驾驶控制系统具备的驾驶支援装置、车辆控制装置以及供电控制装置的构成的框图。变形例的车辆用驾驶控制系统1a取代上述的驾驶支援装置20而具备驾驶支援装置20a。由于除此之外的构成与车辆用驾驶控制系统1相同，所以省略说明。驾驶支援装置20a除了上述的驾驶支援装置20的构成以外，还具备费用设定部26，基于在供电装置41上通过的车辆30的信息，设定对作为对象的车辆30所关联了的利用者请求的对价。该对价被预先设定，根据在供电车道上行驶的车辆的数量和/或总重量而适当变更。在本变形例中，对对价是费用(现金)的例子进行说明，但是作为其它对价，也可以请求积分(point)以及虚拟货币中的任一个，也可以将电力的供给率作为对价，来变更能量供给方式(供给率的大小)。此外，在本变形例中，将说明对在供电车道上行驶并与供电装置41通信的车辆30请求对价的例子，但是在也可以使得：在通过进入专用道路时要通过的门或从专用道路退出的门时，请求所设定的对价。

费用设定部26基于队列信息制作部22制作而成的队列中、占供电车道的车辆的比率，设定对进入专用道路的车辆请求的费用。该比率例如表示供电区间等预先设定的区间中的车辆30的比例。费用设定部26基于队列信息制作部22制作而成的队列中、在供电车道上行驶的车辆的比率、和预先设定的费用表来设定费用。在费用表中，例如，上述的比率与费用相关联，比率越大则费用越高。此外，也可以设定为对于上述的紧急车辆与除此以外的车辆，费用不同。相对于比率的费用设定也可以对于紧急车辆等的优先级高的车辆、和除此以外的优先级相对低的车辆而变更费用的上升率。该情况下，对紧急车辆请求的费用的上升率比对除此以外的车辆请求的费用的上升率低。另外，在将电力的供给率设为对价的情况下，比率越大则供给率越小。费用设定部26相当于对价设定部。

接着，针对车辆用驾驶控制系统1a进行的驾驶支援处理，参照图6进行说明。图6是说明本变形例的车辆用驾驶控制系统的驾驶支援装置进行的对价体系处理的流程图。图6所示的流程图由队列信息制作部22稍后开始。

费用设定部26在取得队列信息制作部22制作而成的队列信息时(步骤s201)，容许率判定部23算出在该队列中在供电车道上行驶的车辆30的比率(步骤s202)。

费用设定部26基于所算出的比率和预先设定的费用表，设定对自此将进入专用道路的车辆所关联了的利用者请求的费用(步骤s203)。费用设定部26参照比率和费用表，进行费用的设定。

费用设定部26判断在步骤s203中所设定的费用是否从该设定之前的费用发生了变更(步骤s204)。在此，费用设定部26在判断为费用没有变更的情况(步骤s204：否)，结束本对价体系设定处理。相对于此，费用设定部26在判断为费用发生了变更的情况下(步骤s204：是)，移向步骤s205。

在步骤s205中，控制部24对在专用道路附近行驶的车辆通知与费用相关的信息。例如，通知费用发生了变更之意的信息。通知既可以是向各车辆30独立地进行通知，也可以使得显示于设置于道路等的告示板。

在以上说明的变形例中，与上述的实施方式同样，使得：将供电车道以及无供电车道上的队列的决定从车辆30经由基础设施(包含供电装置41的供电控制装置40)向驾驶支援装置20发送，在驾驶支援装置20中制作队列信息来控制各车辆30的队列。根据本实施方式，由于不在车车间进行通信地形成适当的队列，所以能够降低车辆间的通信负荷，并实现适当的队列行驶。

另外，在本变形例中，由于根据在供电车道上行驶的车辆的状况使对价体系发生了变动，所以能够抑制过度的车辆30的进入，能够对车辆30的行驶进行进一步适当地控制。

此外，在上述的实施方式以及变形例中，对使车辆30自动驾驶来控制的例子进行了说明，但是例如也可以使得，以使驾驶员驾驶这一情况为前提，向车辆30输出与行驶车道和/或速度相关的信息来控制车辆30的行驶。

另外，在上述的实施方式以及变形例中，也可以根据专用道路的状况，在车辆30进入专用道路之前，通知即使进入了当前专用道路，也在无供电车道上行驶这一情况。

进一步的效果和/或变形例能够通过本领域技术人员容易地导出。本发明的更广泛的方式并不限定于如上表现且记述了的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，能够不脱离由添附的权利要求及其均等物定义的总括的发明的概念的精神或范围而进行各种变更。

标号说明

1、1a车辆用驾驶控制系统

20驾驶支援装置

21、32、42通信部

22队列信息制作部

23容许率判定部

24、45控制部

25存储部

26费用设定部

30车辆

31收发部

33车速传感器

34gps部

35发送信息制作部

36输入输出部

37ecu

38电池

40供电控制装置

41供电装置

43车辆信息制作部

44电源部

251容许率信息存储部。