一种AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv小车技术领域，具体来说，涉及一种agv小车。

背景技术：

agv小车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。agv小车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

现有的agv小车大多是通过两个夹臂来对汽车轮胎进行抱夹的，但夹臂的收放往往采用伸缩的方式，这种方式结构复杂，稳定性较差。并且现有的agv小车的车体大多为细长结构，平稳性不高，极容易在进行加速和旋转等动作时发生侧翻。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种agv小车，其夹臂可弯折收合，稳定性好，并可有效提高agv小车的平稳性。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种agv小车，包括车体，所述车体的前后两端均设置有舵轮和激光雷达，所述车体上分别设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置，所述前抱夹装置和所述后抱夹装置均包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个驱动臂，所述两个驱动臂通过传动机构连接同一驱动电机，每个所述驱动臂的左右两端均铰接有夹臂，每个所述夹臂均与对应的第一滑槽滑动连接，所述第一滑槽沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽在远离另一个所述第一滑槽的一端连通有第二滑槽，所述第二滑槽沿左右方向延伸，所述第一滑槽和所述第二滑槽均设置在车体上，每个所述夹臂的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，设置在同一所述夹臂上的所述第一滚轮和所述第二滚轮均与该夹臂所对应的所述第一滑槽相配合，所述第二滑槽与对应的所述夹臂上的所述第二滚轮相配合，每个所述夹臂上铰接对应的所述驱动臂的位置处与该夹臂上的所述第一滚轮同轴设置。

进一步地，所述驱动臂与设置在所述车体上的导轨滑动连接，所述导轨沿前后方向延伸。

进一步地，所述前抱夹装置中的驱动电机固定连接在所述车体上。

进一步地，所述后抱夹装置中的两个所述第一滑槽相互连通后形成第三滑槽。

进一步地，所述后抱夹装置中的所述驱动电机固定连接在支座上，所述支座与所述导轨滑动连接。

进一步地，每个所述夹臂上分别设置有第一滚轴和第二滚轴，所述第一滚轴和所述第二滚轴均竖直设置，所述第一滚轴分别转动连接所述第一滚轮和所述夹臂，并且所述第一滚轴与所述驱动臂固定连接，所述第二滚轴与所述夹臂固定连接并与所述第二滚轮转动连接。

进一步地，所述第二滚轮的底部低于所述第一滚轮的底部，所述第一滑槽与所述第二滑槽连接处的内壁上设置有弧形的导向板，所述导向板与所述第二滚轮相配合。

进一步地，所述车体的左右两侧分别设置有至少一个平衡摆臂，所述平衡摆臂的一端与所述车体铰接，所述平衡摆臂的另一端底部安装有万向轮，所述平衡摆臂在其铰接处固设有蜗轮，所述蜗轮啮合连接有蜗杆，所述蜗杆连接电机的输出轴，所述电机固设在所述车体上。

进一步地，所述车体上固定连接有安装座，所述安装座内设置有可转动的竖轴，所述平衡摆臂靠近所述车体的一端与所述竖轴固定连接，所述蜗轮与所述竖轴固定连接，所述安装座上开设有供所述平衡摆臂九十度摆动的开口。

进一步地，所述车体前后两端部的左右两侧均设置有超声波传感器和防撞轮子。

本实用新型的有益效果：夹臂可弯折后收合，结构合理、简单实用，稳定性好，保证了agv小车在行走过程中的平稳性，防止其因为加速和旋转发生侧翻。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的agv小车的示意图；

图2是根据本实用新型实施例所述的前抱夹装置的示意图；

图3是根据图2所示的a-a剖视图；

图4是根据图2所示的b-b剖视图；

图5是根据图2所示的前抱夹装置的展开时的示意图；

图6是根据本实用新型实施例所述的后抱夹装置的示意图；

图7是根据图6所示的a-a剖视图；

图8是根据图6所示的b-b剖视图；

图9是根据本实用新型实施例所述的agv小车在抱夹后轮时的示意图一；

图10是根据本实用新型实施例所述的agv小车在抱夹后轮时的示意图二；

图11是根据本实用新型实施例所述的平衡装置展开时的示意图；

图12是根据本实用新型实施例所述平衡装置的展开时的剖视图。

图中：

10、车体；11、舵轮；12、激光雷达；13、超声波传感器；14、防撞轮子；15、锂电池；20、平衡摆臂；21、万向轮；22、轴承座；23、蜗杆；24、电机；25、安装座；26、蜗轮；27、竖轴；30、夹臂；31、第一滚轮；32、第二滚轮；33、第一滑槽；34、第二滑槽；35、驱动臂；36、驱动电机；37、导轨；38、第三滑槽；39、第一滚轴；310、第二滚轴；311、导向板；312、滚筒；313、支座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-12所示，根据本实用新型实施例所述的一种agv小车，包括车体10，所述车体10的前后两端均设置有舵轮11和激光雷达12，所述车体10上分别设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置，所述前抱夹装置和所述后抱夹装置均包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个驱动臂35，所述两个驱动臂35通过传动机构连接同一驱动电机36，其特征在于，每个所述驱动臂35的左右两端均铰接有夹臂30，每个所述夹臂30均与对应的第一滑槽33滑动连接，所述第一滑槽33沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽33在远离另一个所述第一滑槽33的一端连通有第二滑槽34，所述第二滑槽34沿左右方向延伸，所述第一滑槽33和所述第二滑槽34均设置在车体10上，每个所述夹臂30的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮31和第二滚轮32，其中，设置在同一所述夹臂30上的所述第一滚轮31和所述第二滚轮32均与该夹臂30所对应的所述第一滑槽33相配合，所述第二滑槽34与对应的所述夹臂30上的所述第二滚轮32相配合，每个所述夹臂30上铰接对应的所述驱动臂35的位置处与该夹臂30上的所述第一滚轮31同轴设置。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动臂35与设置在所述车体10上的导轨37滑动连接，所述导轨37沿前后方向延伸。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述前抱夹装置中的驱动电机36固定连接在所述车体10上。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述后抱夹装置中的两个所述第一滑槽33相互连通后形成第三滑槽38。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述后抱夹装置中的所述驱动电机36固定连接在支座313上，所述支座313与所述导轨37滑动连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，每个所述夹臂30上分别设置有第一滚轴39和第二滚轴310，所述第一滚轴39和所述第二滚轴310均竖直设置，所述第一滚轴39分别转动连接所述第一滚轮31和所述夹臂30，并且所述第一滚轴39与所述驱动臂35固定连接，所述第二滚轴310与所述夹臂30固定连接并与所述第二滚轮32转动连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述第二滚轮32的底部低于所述第一滚轮31的底部，所述第一滑槽33与所述第二滑槽34连接处的内壁上设置有弧形的导向板311，所述导向板311与所述第二滚轮32相配合。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述车体10的左右两侧分别设置有至少一个平衡摆臂20，所述平衡摆臂20的一端与所述车体10铰接，所述平衡摆臂20的另一端底部安装有万向轮21，所述平衡摆臂20在其铰接处固设有蜗轮26，所述蜗轮26啮合连接有蜗杆23，所述蜗杆23连接电机24的输出轴，所述电机24固设在所述车体10上。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述车体10上固定连接有安装座25，所述安装座25内设置有可转动的竖轴27，所述平衡摆臂20靠近所述车体10的一端与所述竖轴27固定连接，所述蜗轮26与所述竖轴27固定连接，所述安装座25上开设有供所述平衡摆臂20九十度摆动的开口。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述车体10前后两端部的左右两侧均设置有超声波传感器13和防撞轮子14。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

本实用新型所述的agv小车包括车体10、舵轮11、激光雷达12、超声波传感器13、防撞轮子14、锂电池15、控制器、前抱夹装置、后抱夹装置、平衡装置、避障传感器、防撞条等。其中舵轮11、激光雷达12、超声波传感器13、锂电池15、前抱夹装置、后抱夹装置、平衡装置、避障传感器均连接控制器，以实现自动化运行。控制器可采用单片机或plc，单片机采用stm32系列单片机如stm32f429，plc可采用倍福cx5020型，避障传感器和防撞条是运行安全的保障，车体10中部的左右两侧各设置一个避障传感器，车体10的前后两端各设置一个防撞条，车体10的前后两端各设置两个超声波传感器13，这两个超声波传感器13中，一个位于车体10左侧，另一个位于车体10右侧，在agv小车进车位时，四个超声波传感器13测量左右距离，控制器对距离数据进行分析，然后对舵轮11进行纠偏，大大提高提高停车精度要求。车体10的前端分别设置有舵轮11、激光雷达12、超声波传感器13、防撞轮子14，车体10的后端也分别设置有舵轮11、激光雷达12、超声波传感器13、防撞轮子14。舵轮11的型号为中立zyw-190-10008-908-39.08，激光雷达12的型号为倍加福omd30m-r2000-b23-v1v1d-hd-1l，超声波传感器的型号为易福门ugt501。

前抱夹装置用于抱夹汽车前轮，后抱夹装置用于抱夹汽车后轮，前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机36、传动机构、驱动臂35、夹臂30、第一滚轮31、第二滚轮32、第一滑槽33和第二滑槽34等。传动机构为滚珠丝杆副，滚珠丝杆副包括丝杠以及设置在所述丝杠上的两个螺母，每个螺母固定连接一个驱动臂35，丝杠沿前后方向延伸并与所述驱动电机36的电机轴固定连接。驱动电机36通过滚珠丝杠副驱动两个驱动臂35沿前后方向相互趋近和远离，驱动臂35与车体10上的导轨37滑动连接，导轨37上设置有t形凸起，驱动臂35上设置有与t形凸起相配合的t形槽，驱动臂35的左右两端各通过螺钉固定连接有一个第一滚轴39，第一滚轴39通过轴套与夹臂30转动连接，夹臂30可以第一滚轴39为轴转动，第一滚轴39通过轴承与第一滚轮31转动连接，第一滚轮31位于第一滑槽33内，第一滑槽33沿前后方向延伸，夹臂30上设置有固定的第二滚轴310，第二滚轴310通过轴承与第二滚轮32转动连接，第二滚轮32也位于第一滑槽33内，第一滑槽33连通第二滑槽34，第二滑槽34沿左右方向延伸，当两个驱动臂35相互远离时，第二滚轮32滑入第二滑槽34内，然后迫使夹臂30以第一滚轴39为轴反向转动90度，实现弯折收合，当第一滚轮31和第二滚轮32均位于第一滑槽33内时，夹臂30无法以第一滚轴39为轴转动，两个夹臂30相互趋近后可实现对汽车轮胎的抱夹。为使第二滚轮32更顺畅的滑入第二滑槽34内，第一滑槽33与第二滑槽34连接处的内壁上设置了弧形的导向板311，为保证导向板311不会干扰到第一滚轮31，导向板311位于第一滚轮31的下方，相应的第二滚轮32的底部也低于第一滚轮31的底部，以使第二滚轮32能够与导向板311接触。

前抱夹装置与后抱夹装置有所不同，前抱夹装置中的驱动电机36固定于车体10上，其第一滑槽33的前端或后端连接一个第二滑槽34，第一滑槽33与第二滑槽34共同构成一个l形的滑槽，也就是说前抱夹装置中总共具有四个l形的滑槽，因为每辆汽车的前后轮距不同，为提高agv小车的通用性，后抱夹装置中的驱动电机36固定于支座313上，支座313与导轨37滑动连接，其中的两个第一滑槽33相互连通后形成第三滑槽38，第三滑槽38的前后两端各连通一个第二滑槽34，第三滑槽38与两个第二滑槽34共同形成一个c形的滑槽，也就是说后抱夹装置中总共具有两个c形的滑槽。

夹臂30夹持轮胎处，附有带坡度的滚筒312，滚筒312套在夹臂30的长圆柱体上，夹臂30在夹持轮胎时，由于滚筒312的作用，轮胎沿着滚动坡度方向被抬起，整个过程为滚筒312与轮胎的滚动摩擦，对轮胎不会造成物理性损害。

为防止夹臂30移动和转动过位，在车体10上还设置了相应的接近开关。接近开关的型号为欧姆龙e2b-m18kn16-wz-b1。

滑槽加入防锈润滑油，以使夹臂30旋转移动灵活，无卡滞现象。

驱动臂35左右两侧的夹臂30相互对称，并保证同时展开，同时收合。

平衡装置包括安装座25、电机24、蜗杆23、蜗轮26、万向轮21、平衡摆臂20。电机24固定安装在车体10上，电机24与agv小车的控制器连接。电机24的输出轴与空心轴减速机连接，空心轴减速机的输出轴驱动过渡轴转动，过渡轴的两端各通过弹性联轴器连接一根蜗杆23，蜗杆23位于车体10的下方，蜗杆23通过轴承座22和轴承与车体10连接。安装座25的数量为两个，并通过螺栓左右对称的安装在车体10上，安装座25内设置有竖轴27，竖轴27的上下两端分别通过轴承连接安装座25，竖轴27上固设平衡摆臂20的一端和蜗轮26，从而使得平衡摆臂20的端部可随蜗轮26同步转动，平衡摆臂20的另一端底部安装有万向轮21，蜗杆23深入安装座25内并与蜗轮26啮合，从而可通过电机24驱动平衡摆臂20摆动，蜗杆23与蜗轮26具有自锁功能，即蜗杆23可以轻易转动蜗轮26，但蜗轮26无法转动蜗杆23，agv小车行走时由于蜗轮26蜗杆的自锁特性，平衡摆臂20不会来回摆动，省去了电机抱闸，并且蜗轮26蜗杆结构紧凑具有回程间隙小、噪音低等优点。平衡摆臂20可在水平面上90°摆动，安装座25上设置有开口，开口大小以不影响平衡摆臂20的摆动为宜。

平衡摆臂20一开始处于收起状态，当需要通过平衡摆臂20保持agv小车的平稳性时，单片机或plc发出动作指令，电机24动作并驱动两根蜗杆23转动，蜗杆23驱动蜗轮26转动，蜗轮26带动平衡摆臂20的一端同步转动，使平衡摆臂20的另一端以蜗轮26为圆心转动90度展开，展开后触发设置在车体10上的接近开关，接近开关将信号反馈给单片机或plc，电机24停止旋转，从而可保持agv小车的平衡，防止agv小车在加速和转弯时侧翻，接近开关的型号为欧姆龙e2b-m18kn16-wz-b1。

在具体使用时，汽车停在停车平台的指定位置，然后agv小车在激光雷达12的引导下驶入车底，通过镜反射光电开关（型号为欧姆龙e3fa）进行定位后停在设定位置，然后前抱夹装置的驱动电机36动作并带动相应的两个驱动臂35相互趋近，相应的夹臂30上的第二滚轮32从第二滑槽34滑入第一滑槽33中，收合的夹臂30以第一滚轴39为轴正向转动90度，在l形的滑槽的作用下，夹臂30展开，前抱夹装置将汽车前轮轮胎抱夹，然后后抱夹装置的驱动电机36动作并带动相应的两个驱动臂35相互趋近，相应的夹臂30上的第二滚轮32从第二滑槽34滑入第三滑槽38中，收合的夹臂30以第一滚轴39为轴正向转动90度，在c形的滑槽的作用下，夹臂30展开，然后在两个夹臂30相互趋近的过程中，由于汽车的前后轮距不等，其中一个夹臂30先接触轮胎后停止，由于支座313与导轨37滑动连接，其摩擦力远远小于该夹臂30所受到的阻力，因此支座313将朝向该夹臂30一侧运动，直到另一个夹臂30接触到轮胎，最后后抱夹装置的两个夹臂30将汽车后轮轮胎抱夹。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，夹臂可弯折后收合，结构合理、简单实用，稳定性好，保证了agv小车在行走过程中的平稳性，防止其因为加速和旋转发生侧翻。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。