用于发送载运工具信息的装置和方法与流程

1.本公开总体上涉及发送和接收载运工具信息。


背景技术：

2.在过去的若干年中，对自动驾驶载运工具或自主驾驶载运工具的研究与开发不断发展。自动驾驶载运工具或自主驾驶载运工具可以使用传感器来获取环境信息，并且可以将所获取的信息用于生成决策控制命令。在自动驾驶载运工具(或自主驾驶载运工具)的发展过程中，存在自动驾驶载运工具(或自主驾驶载运工具)和常规载运工具同时出现在道路上的情况。在这些情况下，常规载运工具的驾驶员可以使用常规载运工具的信息系统(例如，载运工具喇叭系统、载运工具制动系统、载运工具前灯系统、载运工具闪光警戒灯系统、载运工具加速系统、载运工具转向信号系统等)发送载运工具信息。然而，没有驾驶员或其驾驶员不控制载运工具的操作的自动驾驶载运工具(或自主驾驶载运工具)无法从常规载运工具了解载运工具信息。


技术实现要素：

3.所描述的实施例涉及用于基于信息系统的信息来生成信号并且向其他载运工具发送/广播该信号的方法和系统。例如，一种方法，包括：由处理器接收载运工具的信息系统被激活的指示，并且响应于接收到该指示，由处理器基于载运工具的被激活的信息系统来生成信号。该方法还包括广播该信号。
4.一些实施例涉及包括一个或多个处理器的系统。一个或多个处理器在执行指令时，单独地或共同地接收载运工具的信息系统被激活的指示，并且响应于接收到该指示，基于载运工具的被激活的信息系统来生成信号。该系统还包括用于发送/广播信号的发送器。
5.一些实施例涉及一种载运工具，该载运工具包括被配置为在被激活时生成警报信号的信息系统和发送系统。发送系统包括一个或多个处理器。一个或多个处理器在执行指令时单独地或共同地被配置为接收信息系统被激活的指示，并且响应于接收到该指示，基于载运工具的被激活的信息系统来生成信号。警报信号与基于被激活的信息系统生成的信号不同。发送系统还包括用于广播信号的发送器。
6.一些实施例涉及包括机器可读指令的非暂时性计算机程序产品。机器可读指令使可编程处理设备执行操作，该操作包括接收载运工具的信息系统被激活的指示，以及响应于接收到该指示而基于载运工具的被激活的信息系统来生成信号。该操作还包括广播信号。
7.一些实施例涉及一种方法，该方法包括在第一载运工具处从第二载运工具接收信号，其中，该信号基于被激活的第二载运工具的信息系统，以及在第一载运工具处分析所接收到的信号以执行响应于接收到的信号的后续动作。
8.一些实施例涉及包括机器可读指令的非暂时性计算机程序产品。机器可读指令使可编程处理设备执行操作，该操作包括从第二载运工具接收信号，其中，该信号基于第二载
运工具的被激活的信息系统。该操作还包括分析所接收到的信号以执行响应于所接收到的信号的后续动作。
9.一些实施例涉及第一载运工具处的系统。该系统包括收发器，该收发器被配置为从第二载运工具接收信号，其中，该信号基于第二载运工具的被激活的信息系统。该系统还包括一个或多个处理器，在执行指令时，单独地或共同地被配置为分析所接收到的信号以执行响应于所接收到的信号的后续动作。
10.一些实施例涉及一种方法，该方法包括由处理器接收载运工具的信息系统被激活的指示。该信息系统被配置为生成第一信号，该第一信号是人类可识别的信号。该方法还包括：响应于接收到该指示，由处理器基于载运工具的被激活的信息系统来生成第二信号。第二信号不是人类可识别的信号。该方法还包括：基于与载运工具相关联的信息，来确定是否生成第一信号以及广播第二信号。
11.一些实施例涉及包括机器可读指令的非暂时性计算机程序产品。机器可读指令使可编程处理设备执行操作，该操作包括接收载运工具的信息系统被激活的指示。该信息系统被配置为生成第一信号，该第一信号是人类可识别的信号。该操作还包括：响应于接收到该指示，基于载运工具的被激活的信息系统来生成第二信号。第二信号不是人类可识别的信号。该操作还包括：基于与载运工具相关联的信息，来确定是否生成第一信号以及广播第二信号。
12.一些实施例涉及一种载运工具，该载运工具包括信息系统和发送系统，该信息系统被配置为在被激活时生成第一信号，该第一信号是人类可识别的信号。发送系统包括一个或多个处理器。一个或多个处理器在执行指令时单独地或共同地被配置为接收信息系统被激活的指示，并且响应于接收到该指示，基于载运工具的被激活的信息系统来生成第二信号。第二信号不是人类可识别的信号。一个或多个处理器还被配置为：基于与载运工具相关联的信息，来确定是否生成第一信号。发送系统还包括用于广播第二信号的发送器。
13.提供本发明内容仅出于说明一些实施例的目的，以提供对本文所述主题的理解。因此，上述特征仅是示例，并且不应被解释为缩小本公开中主题的范围或精神。根据以下具体实施方式、附图和权利要求，本公开的其他特征、方面和优点将变得显而易见。
附图说明
14.并入本文并形成说明书的一部分的附图示出了本公开，并且与说明书一起进一步用于解释本公开的原理并且使相关领域的技术人员能够实施和使用本公开。
15.图1是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号的系统的示例的框图。
16.图2是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的系统的示例的框图。
17.图3是示出了根据一些实施例的用于接收和分析基于另一载运工具的信息系统的信息生成的信号的系统的示例的框图。
18.图4a、图4b和图4d是示出了根据一些实施例的用于在两个载运工具之间传送基于信息系统生成的信号的系统的示例的框图。
19.图4c是示出了根据一些实施例的用于在三个载运工具之间传送基于信息系统生
成的信号的系统的示例的框图。
20.图4e和图4f是示出了根据一些实施例的用于定位一个或多个载运工具的系统的示例的框图。
21.图5a是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的示例方法的流程图。
22.图5b是示出了根据一些实施例的用于接收和分析基于另一载运工具的信息系统的信息生成的信号的示例方法的流程图。
23.图5c是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的另一示例方法的流程图。
24.图6是可用于实现一些实施例或其部分的示例计算机系统。
25.参考附图来描述本公开。在附图中，通常，相似的附图标记指示相同或功能上相似的元件。另外，通常，附图标记最左的数字标识首次出现该附图标记的图。
具体实施方式
26.图1是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号的系统100的示例的框图。如图1所示，系统100可以包括能够通过通信信道彼此通信的载运工具102和载运工具110。
27.载运工具102和载运工具110可以是陆地载运工具。载运工具102和载运工具110可以在陆地上行进。备选地或附加地，载运工具102和载运工具110能够在水上或水中、地下、空中和/或太空中行进。载运工具102和载运工具110可以是汽车。载运工具102和载运工具110也可以是水上飞机、飞机和/或航天器。载运工具102和载运工具110可以在表面上自由行进。载运工具可以在二个维度内自由行进。载运工具102和载运工具110可以主要在一条或多条道路上行驶。作为非限制性示例，载运工具102和载运工具110中的至少一个可以是无人飞行器，第一载运工具102可以向第二载运工具110发送其信息，并且第二载运工具可以根据该信息采取进一步动作。载运工具通过广播、单播、多播中的至少一种来发送信号。
28.本公开的实施例可以应用于常规载运工具、自动驾驶载运工具或自主驾驶载运工具。根据国际汽车工程师协会(sae)，针对载运工具定义了不同的自动化等级。例如，这些定义可以将载运工具划分为5个等级，包括sae 0级、sae 1级、sae 2级、sae 3级、sae 4级和sae 5级。本公开的实施例可以应用于不同的自动化等级。
29.根据一些示例，用于载运工具102和载运工具110之间的通信的通信信道可以包括有线或无线网络或与有线或无线网络相关联，该有线或无线网络例如是互联网、局域网(lan)、广域网(wan)、存储区域网(san)、点对点网络(p2p)、wifi网络、蓝牙tm、低功耗蓝牙tm、无线电网络、长期演进(lte)、3g、4g、5g网络、载运工具到载运工具通信技术、载运工具到基础设施通信技术或其他网络。载运工具到基础设施通信技术包括：载运工具向交通信号灯、路灯或其他基础设施发送与载运工具相关联的信息，其中，基础设施对该信息做出反应或向其他载运工具或基础设施发送该信息。基础设施通过广播、单播、多播中的至少一种来发送信号。
30.第一载运工具102可以包括信号生成和发送系统104。信号生成和发送系统104可以被配置为确定载运工具102的信息系统被激活以生成向第二载运工具110发送的载运工
具信息。在一些实施例中，载运工具信息由多个数据组成，其中数据di。在一些实施例中，载运工具信息包括警报信息/信号。在一些实施例中，载运工具信息可以包括警告信息。信号生成和发送系统104还被配置为基于信息系统的信息来生成信号，并且向诸如载运工具110的其他载运工具发送(例如，广播)该信号。
31.作为非限制性示例，当接近交叉路口120时，驾驶员可以控制载运工具102。载运工具102的驾驶员可以激活载运工具102的信息系统以通知可能在交叉路口120处或附近的任何其他载运工具或固定基础设施。例如，载运工具102的驾驶员可以识别也正在接近交叉路口120的载运工具110。在一些实施例中，由于诸如树木或建筑物之类的视觉障碍物103，载运工具102的驾驶员可能无法识别载运工具110。在以上示例中，载运工具102的驾驶员可以激活载运工具102的信息系统以生成到载运工具110的载运工具信息(例如，警报信息/信号)。载运工具信息可以是警告信号。例如，载运工具102的驾驶员可以激活载运工具102的载运工具喇叭系统(例如，鸣喇叭)，以使附近的基础设施或载运工具(例如，载运工具110)知道载运工具102正在接近交叉路口。如果载运工具110是自主驾驶载运工具或自动驾驶载运工具(例如，载运工具110在没有人机交互的情况下或在具有最少人机交互的情况下行驶)，则载运工具110可能不会对生成的警告信息(例如，来自载运工具喇叭系统的声音)做出反应。在这种情况下，由于人类操作的载运工具以不同方式传递信息，因此它们无法与自主驾驶载运工具或自动驾驶载运工具通信。
32.在该示例性实施例中，当载运工具102的驾驶员激活信息系统(例如，载运工具喇叭系统)时，信号生成和发送系统104可以被配置为确定信息系统被激活以生成警告信息。在一个示例中，信号生成和发送系统104可以与信息系统通信以确定何时该信息系统被激活。信号生成和发送系统104还被配置为基于信息系统的信息来生成信号，并且向载运工具110发送(例如，广播)该信号。在一个示例中，由信号生成和发送系统104生成的信号可以包括与被激活的信息系统相关联的信息和/或与警告信息相关联的信息。例如，由信号生成和发送系统104生成的信号可以向载运工具110指示载运工具102的驾驶员的意图，例如，“请注意，另一载运工具正在接近交叉路口”。以这种方式，载运工具发送至少两种信息，第一信息可以被人类识别，第二信息可以被电子设备识别。
33.根据一些实施例，由信号生成和发送系统104生成的信号可以包括附加信息。例如，由信号生成和发送系统104生成的信号可以包括与载运工具102周围的环境相关联的信息。附加地或备选地，由信号生成和发送系统104生成的信号可以包括与载运工具102相关联的信息。根据一些实施例，由信号生成和发送系统104生成的信号可以包括与载运工具102的乘员信息相关联的信息(例如，婴儿在汽车中、孕妇在汽车中等)。根据一些实施例，附加信息可以包括与载运工具102相关联的运动信息(例如，速度信息、加速度信息等)。在一些实施例中，附加信息可以包括与载运工具102相关联的位置信息(例如，经度、纬度或高度信息、具有高精度地图的位置信息等)。
34.可以使用载运工具102的不同传感器系统来生成和/或捕捉由信号生成和发送系统104生成的信号中的附加信息。载运工具102的传感器系统可以包括但不限于内部传感器、位置传感器(例如，全球定位系统(gps)传感器、实现位置三角测量的移动设备发送器等)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像设备，例如，相机)、接近传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、运动时间相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺
仪、惯性测量单元(imu))、高度传感器、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)、场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)、车轮传感器、毫米波雷达等。注意，本公开的实施例不限于这些传感器，并且可以使用任何其他传感器系统。
35.根据一些实施例，信号生成和发送系统104可以包括人工神经网络(例如，卷积神经网络(cnn))、人工智能和/或机器学习技术以及例如用于基于载运工具102的信息系统的信息生成信号的技术。例如，信号生成和发送系统104可以包括一系列神经网络层，其接收一个或多个输入并生成一个或多个输出。向信号生成和发送系统104的输入和/或来自信号生成和发送系统104的输出可以包括与一个或多个载运工具相关联的信息。换言之，信号生成和系统104可以被配置为除了信息系统的信息之外还接收与载运工具102和/或载运工具102的环境相关联的附加信息(例如，速度、加速度、位置、运动、方向盘角度等)，并使用人工神经网络、人工智能和/或机器学习技术以及用于生成(和/或改善生成)要广播的信号的技术。发送
36.本公开的一些实施例涉及用于生成载运工具信息的载运工具的信息系统。在一些实施例中，载运工具信息可以包括警告信息(例如，警报信息/信号)。载运工具的信息系统可以包括载运工具喇叭系统、载运工具制动系统、载运工具前灯系统、载运工具闪光警戒灯系统、载运工具加速系统、载运工具转向信号系统等。然而，本公开的实施例不限于这些示例性信息系统，并且可以使用其他系统来生成警告信息(例如，警报信息/信号)。如上所述，由信号生成和发送系统104生成和发送的信号可以是载运工具102的信息系统生成的警告信息(例如，警报信息/信号)的补充(或替代)。根据一些实施例，当载运工具102的驾驶员或自动驾驶系统激活载运工具制动系统时，由信号生成和发送系统104生成并发送载运工具将进行制动的信息。
37.另外，尽管在本公开中讨论了生成警告信息(例如，警报信息/信号)的信息系统的一些示例，但是本公开的实施例不限于这些示例性信息系统。载运工具102的信号生成和发送系统104可以与载运工具102内的任何系统无线地或非无线地通信耦合。信号生成和发送系统104可以从载运工具102内的系统接收信息，并且可以基于所接收到的信息来生成要发送/广播的信号。根据一些实施例，所接收到的信息可以包括来自载运工具102内的系统的任何更新的信息。该信息可以由载运工具102的驾驶员或载运工具102的驾驶系统中的至少一个来更新。
38.根据一些实施例，信号生成和发送系统104可以被配置为连续地生成和广播信号。例如，信号生成和发送系统104可以连续地从载运工具102内的一个或多个系统接收信息，基于所接收到的信息连续地生成信号，并且连续地广播所生成的信号。在一些实施例中，信号的连续生成和广播可以包括周期性地生成和广播信号。可以基于驾驶员的简档、乘员的简档、载运工具的说明书、载运工具的状态信息、环境信息等来确定用于生成和广播信号的周期。载运工具内的一个或多个系统可以包括但不限于载运工具加速度测量系统、载运工具速度测量系统、载运工具位置测量系统、载运工具制动系统、载运工具转向信号系统、载运工具照明系统、载运工具闪光警戒灯系统、载运工具前灯系统、载运工具喇叭系统等。
39.继续以上示例，第二载运工具110可以包括接收和分析系统112，该接收和分析系统112被配置为接收由第一载运工具的信号生成和发送系统104生成和发送的信号。此外，接收和分析系统112可以被配置为从信号生成和发送系统104接收信号并分析该信号。如上
所述，所接收到的信号可以包括与载运工具信息(在一些实施例中，载运工具信息可以包括警告信息)和/或载运工具102的信息系统相关联的信息。另外，所接收到的信号可以包括与载运工具102和/或载运工具102的环境相关联的附加信息。根据一些实施例，接收和分析系统112可以使用所接收到的信号以基于该所接收到的信号做出相应的决策。在一些实施例中，载运工具110的控制器可以将来自接收和分析系统112的分析与(或不与)来自载运工具110的一个或多个传感器系统的附加信息一起使用来确定要针对载运工具110采取的后续动作。
40.例如，接收和分析系统112可以通过分析所接收到的信号来确定另一载运工具(例如，载运工具102)正在接近交叉路口120。使用所确定的分析，载运工具110的驾驶系统可以使载运工具110停止或减速。附加地或备选地，接收和分析系统112可以将所接收到的信号转换为警告信息(例如，警报信息/信号)，并向载运工具110的控制器(例如，驾驶系统)传递该警告信息。在一些实施例中，载运工具110可以具有驾驶员，并且接收和分析系统112可以被配置为向载运工具110的驾驶员传递警告信息(例如，使用载运工具110中的显示器，使用载运工具110中的声音系统等)。在一些实施例中，接收和分析系统112可以通过由所接收到的信号获取的位置信息和运动信息来计算第一载运工具102的地理位置。
41.作为非限制性示例，载运工具110的接收和分析系统112从载运工具102接收信号。接收和分析系统112可以被配置为分析所接收到的信号以确定与该信号相关联的信息。另外，接收和分析系统112可以使用所接收到的信号的附加信息来确定例如载运工具102的位置、速度和方向。此外，接收和分析系统112可以使用载运工具110的传感器系统来确定载运工具110的位置、速度和方向。另外，接收和分析系统112可以访问和使用自动驾驶系统的地图信息(例如，高精度地图信息)。使用这些信息，接收和分析系统112可以确定载运工具102和载运工具110两者都正在驶向交叉路口120。接收和分析系统112可以向载运工具110的控制器(例如，驾驶系统)发送指令以例如使载运工具110停止或减速。
42.根据一些实施例，接收和分析系统112可以包括人工神经网络(例如，卷积神经网络(cnn))、人工智能和/或机器学习技术以及例如用于分析所接收到的信号的技术。例如，接收和分析系统112可以包括一系列神经网络层，其接收一个或多个输入并生成一个或多个输出。向接收和分析系统112的输入和/或来自接收和分析系统112的输出可以包括与一个或多个载运工具相关联的信息。换言之，接收和分析系统112可以被配置为除了与载运工具102和/或载运工具110和/或载运工具102和/或载运工具110的环境相关联的附加信息之外还从载运工具102接收该信号，并使用人工神经网络、人工智能和/或机器学习技术以及用于分析所接收到的信号的技术。例如，附加信息可以是位于接收制动信号的载运工具前方的载运工具的制动信号，并且该信号被用作cnn的附加输入，并且cnn将根据该输入来输出制动控制信号。这在复杂的驾驶情况下很有用，例如，当有若干载运工具在排队，并且其他载运工具无法获得前方载运工具制动的信息时。并且该信息将是对载运工具的视觉传感器的有用补充。
43.根据一些实施例，接收和分析系统112可以被配置为连续地接收和分析信号。例如，接收和分析系统112可以连续地从载运工具102接收信息，连续地分析接收信号，并且基于所分析的信号连续地生成对载运工具110内的一个或多个系统的命令。在一些实施例中，信号的连续接收和分析可以包括周期性地接收和分析信号。可以基于载运工具102生成和
广播信号的周期、驾驶员的简档、乘员的简档、载运工具的说明书、载运工具的状态信息、环境信息等来确定用于接收和分析信号的周期。载运工具110可以获得载运工具102的位置，并且连续地或周期性地刷新载运工具102在高精度地图中的位置。高精度地图是一种具有厘米级或更高精度、附加交通信息和地图元素(例如，车道、道路、树木)的语义的电子地图。
44.注意，载运工具102或载运工具110中的每一个都可以包括接收和分析系统112和/或信号生成和发送系统104。还应注意，载运工具102或载运工具110中的每一个都可以生成和发送用于传达或指示相同信息/警报的至少两个不同类型的信号，第一信号是人类可识别的(例如，用于其他驾驶员的音频/视频信号)，并且第二信号是机器可识别的(例如，用于自主驾驶载运工具)。通过广播、单播、多播中的至少一种来发送信号。
45.图2是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的系统200的示例的框图。例如，系统200可以是图1的载运工具102的一部分或与之相关联。
46.如图2所示，系统200可以包括信息系统203、信号生成系统205、收发器209、传感器系统213、数据存储设备(未示出)。根据一些实施例，信号生成系统205和收发器209可以是图1的信号生成和发送系统104的一部分或与之相关联。如下面更详细讨论的，系统200被配置为例如确定信息系统203被激活以生成信息(例如，但不限于警告信息)。系统200还被配置为基于信息系统的信息来生成信号210，并且向其他载运工具发送(例如，广播)信号211。
47.根据一些实施例，使用信号201来激活信息系统203。可以使用例如载运工具的控制器(例如，驾驶系统
‑
未示出)来自动生成信号201。附加地或备选地，信号201可以由载运工具的驾驶员生成。例如，当载运工具的驾驶员激活信息系统203时，生成信号201。如上所述，信息系统203可以包括载运工具喇叭系统、载运工具制动系统、载运工具前灯系统、载运工具闪光警戒灯系统、载运工具加速系统、载运工具转向信号系统等。可以有多种方式来传达相同的信息，载运工具可以被配置为根据用户想要传达的信息种类、汽车的当前状态、环境信息、用户偏好等来选择一些(例如，2种)方式。例如，如果是在夜晚并且在居民区中，则汽车可以不使用喇叭。本公开的实施例不限于这些示例性信息系统，并且载运工具内的其他系统可以被认为是信息系统。
48.在一些实施例中，当信息系统203被激活时，生成警告信息207(例如，警报信息/信号)。根据一些示例，可以向其他载运工具传送警告信息207。例如，当载运工具喇叭系统(信息系统203的示例)被激活时，警告信息207可以包括向其他载运工具传送的载运工具喇叭系统的声音。作为另一示例，当载运工具闪光警戒灯系统(信息系统203的另一示例)被激活时，警告信息207可以包括向其他载运工具传送的来自载运工具的转向信号灯的光。来自转向信号灯的光可以指示例如载运工具正在试图超过另一载运工具、载运工具正在交叉路口转弯、或载运工具正在紧急停车等。作为另一示例，当载运工具转向信号系统(信息系统203的另一示例)被激活时，警告信息207可以包括向其他载运工具传送的来自载运工具的转向信号灯的光。来自转向信号灯的光可以指示例如载运工具正在转弯、正在移动到道路上的另一车道、停车等。作为另一示例，当载运工具制动系统(信息系统203的另一示例)被激活时，警告信息207可以包括向其他载运工具传送的来自载运工具的制动灯的光。来自制动灯的光可以指示例如载运工具正在制动。根据一些实施例，警告信息207可以包括人类可识别的信息和信号，例如，声音、光等。当第二载运工具接收到由第一载运工具发送的信息时，该
信息可以由自主或辅助驾驶系统处理。驾驶系统可以根据第一载运工具的运动信息、第一载运工具的位置信息、环境信息、交通信息中的至少一个，来决定减速或停车，并生成反馈信号以将第二载运工具的进一步动作告知第一载运工具。附加地或备选地，也可以向基础设施发送反馈信号，交通基础设施可以根据用于指导交通流的多信息来生成最终决策，并告知第一载运工具和第二载运工具如何通过交叉路口。附加地或备选地，第一载运工具和第二载运工具具有相同的简档以判断通过交叉路口的优先级。
49.除了警告信息207之外或作为其替代，系统200被配置为生成信号210并发送信号211，其中，信号210和信号211基于信息系统203、与信息系统203相关联的信息和/或警告信息207。根据一些实施例，信号生成系统205可以接收信号201，该信号201用于激活信息系统203。附加地或备选地，信号生成系统205可以与信息系统203通信220，以确定何时激活信息系统203和/或从信息系统203接收其他信息(和/或向信息系统203发送其他信息)。根据一些实施例，在信息系统203被激活的同时或基本上同时，信号生成系统205可以基于信息系统203、与信息系统203相关联的信息和/或警告信息207来生成信号210。根据一些实施例，由信号生成系统205生成的信号210可以包括与信息系统203相关联的信息和/或与警告信息207相关联的信息。例如，信号210可以指示载运工具的自主驾驶系统(未示出)和/或载运工具的驾驶员激活信息系统203的意图。根据一些实施例，信号210和/或信号220可以包括人类无法识别的信息和信号。另外，尽管在本公开中讨论了生成警告信息(例如，警报信息/信号)207的信息系统203的一些示例，但是本公开的实施例不限于这些示例性信息系统。信号生成系统205可以与载运工具102内的任何系统通信地耦合。信号生成系统205可以从载运工具102内的系统203接收220信息，并且可以基于所接收到的信息生成要发送/广播的信号201。根据一些实施例，所接收到的信息可以包括来自载运工具102内的系统203的任何更新的信息。该信息可以由载运工具102的驾驶员或载运工具102的驾驶系统中的至少一个来更新。
50.附加地或备选地，尽管信息系统203可以被激活，信息系统203可以不生成警告信息(例如，警报信息/信号)207。在一些实施例中，当信息系统203被激活时，载运工具中的控制器(例如，载运工具的驾驶系统、信号生成系统205或其他控制器)可以确定是否生成警告信息(例如，警报信息/信号)207。换言之，可以有多种方式将相同的信息从载运工具传达给其他载运工具，并且信号生成系统205可以被配置为基于不同的条件确定一种或多种方式来传达信息。
51.例如，信号生成系统205可以被配置为基于要传送的信息、载运工具的状态信息、环境信息、与信息系统203相关联的信息、载运工具的驾驶员的简档(例如，偏好)等来确定一种或多种方式。作为非限制性示例，信息系统203可以包括载运工具喇叭系统。当载运工具喇叭系统被激活时，信息生成系统205可以使用例如环境信息来确定是否生成警告信息207和信号210两者。在一个示例中，信息生成系统205基于环境信息来确定是夜间，并且载运工具处于禁止鸣笛区域(例如，居住区域)中。因此，在该示例中，信息生成系统205确定不生成警告信息207(例如，禁用喇叭系统)，但是生成信号210，使得该信号通过电磁波无声地发送。在另一示例中，信息生成系统205基于环境信息来确定是白天，并且载运工具处于拥挤区域中。因此，在该示例中，信息生成系统205确定生成警告信息207(例如，启用喇叭系统)。信息生成系统205生成信号210，并且利用信息系统203还生成警告信息207。
52.附加地或备选地，信息生成系统205可以使用例如与载运工具的一个或多个驾驶员的一个或多个简档相关联的信息和/或与载运工具的一个或多个乘员的一个或多个简档相关联的信息，来确定是否生成警告信息207和信号210两者。在一些示例中，载运工具的驾驶员的简档和/或载运工具的乘员的简档可以存储在数据存储设备处。在另一示例中，信息生成系统205可以使用例如与信息系统203相关联的信息、与载运工具内的一个或多个其他系统相关联的信息、载运工具的状态信息等来确定是否生成警告信息207和信号210两者。
53.根据一些实施例，信号生成系统205可以与一个或多个传感器系统213通信。例如，信号生成系统205可以使用传感器系统213接收与载运工具的状态相关联的信息。附加地或备选地，信号生成系统205可以接收与载运工具的周围环境相关联的环境信息。使用从信息系统203接收到的信息和/或来自传感器系统213的信息，信号生成系统205被配置为生成信号210。根据一些实施例，信号210可以包括附加信息。例如，信号210可以包括与载运工具周围环境相关联的信息。附加地或备选地，信号210可以包括与载运工具相关联的信息，例如，载运工具的状态信息。
54.如上所述，传感器系统213可以包括但不限于内部传感器、位置传感器(例如，全球定位系统(gps)传感器、实现位置三角测量的移动设备发送器等)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像设备，例如，相机)、接近传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、运动时间相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(imu))、高度传感器、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)、场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)、车轮传感器、毫米波雷达等。
55.作为非限制性示例，当载运工具102正在接近图1的交叉路口120时，载运工具喇叭系统(作为信息系统203的一个示例)被自动地激活或由载运工具102的驾驶员激活。在该示例中，信号生成系统205检测到信息系统203被激活。例如，信号生成系统205从信息系统203接收指示信息系统203被激活的指示220。在一些实施例中，信号生成系统205从传感器系统213接收和/或检索附加信息。例如，信号生成系统205接收和/或检索与载运工具102相关联的位置信息、速度信息、加速度信息、方向信息、环境信息(例如，来自视觉传感器的语义信息)等。使用从传感器系统213接收到的信息，信号生成系统205可以确定载运工具102正在接近交叉路口120。此外，使用激活的信息系统203(例如，载运工具喇叭系统)，信号生成系统205确定警告信息207要向其他载运工具警告载运工具102正在接近交叉路口。因此，信号生成系统205基于该确定来生成信号210。
56.如上所述，信号210和信号211可以包括与信息系统203相关联的信息和/或与警告信息207相关联的信息。例如，信号210和信号211可以指示载运工具的驾驶系统(未示出)和/或载运工具的驾驶员激活信息系统203的意图。另外，信号210和信号211可以包括附加数据和信息。例如，信号210和信号211可以包括与载运工具内的一个或多个其他系统相关联的信息、载运工具的状态信息、环境信息、载运工具的标识、与载运工具的一个或多个驾驶员的一个或多个简档相关联的信息、与载运工具的一个或多个乘员的一个或多个简档相关联的信息等。
57.在一些示例中，载运工具的驾驶员的简档和/或载运工具的乘员的简档可以存储在数据存储设备(未示出)处。这些简档可以包括驾驶员或乘员关于载运工具和/或驾驶要求的一个或多个偏好。这些简档可以由信息系统203、信号生成系统205和/或传感器系统
213访问。根据一些实施例，信号生成系统205可以基于载运工具的一个或多个驾驶员的一个或多个简档和/或载运工具的一个或多个乘员的一个或多个简档来生成信号210和信号211。例如，信号210和信号211可以包括载运工具的状态信息和/或环境信息的子集。在该示例中，信号生成系统205至少基于驾驶员简档和/或乘员简档来选择子集。
58.如上所述，信号210和信号211可以包括附加信息。根据一些实施例，附加信息可以包括环境信息。例如，信号生成系统205可以从传感器系统213接收环境信息。在一些实施例中，信号生成系统205可以选择将所接收到的环境信息内的哪些信息包括在信号210和信号211中。例如，信号生成系统205可以基于信息系统203和/或警告信息207来选择环境信息。附加地或备选地，信号生成系统205可以基于载运工具的状态信息来选择环境信息。可以使用传感器系统213来收集载运工具的状态信息。
59.作为非限制性示例，信息系统203可以是载运工具喇叭系统和/或载运工具制动系统。当载运工具喇叭系统和/或载运工具制动系统被激活时，信号生成系统205可以选择由面向载运工具前方的载运工具的相机捕捉的图片和/或视频以包括在信号210和信号211中。在该非限制性示例中，信号生成系统205基于信息系统203和/或警告信息207来选择要包括在信号210和信号211中的环境信息。
60.作为另一非限制性示例，信息系统203可以是载运工具转向信号系统。当转向信号系统被激活时，信号生成系统205可以确定载运工具例如正在向右转弯。因此，信号生成系统205可以确定载运工具的状态。基于该确定，信号生成系统205可以将安装在载运工具的右前方的激光雷达传感器的捕捉的数据包括在信号210和信号211中。在该非限制性示例中，信号生成系统205基于载运工具的状态信息来选择要包括在信号210和信号211中的环境信息。
61.根据一些实施例，系统200可以包括和/或有权可以访问地图数据/信息(例如，高精度地图)。地图信息可以存储在系统200中的数据存储设备中和/或可由系统200访问的数据存储设备中。在一些示例中，地图信息先前已被下载到数据存储设备中，并且可以由系统200使用/访问。附加地或备选地，地图信息可以被存储在载运工具之外，并且系统200可以远程地访问地图信息。
62.根据一些实施例，信号生成系统205可以包括人工神经网络(例如，卷积神经网络(cnn))、人工智能和/或机器学习技术以及例如用于基于信息系统203、与信息系统203相关联的信息和/或警告信息207来生成信号210的技术。例如，信号生成系统205可以包括一系列神经网络层，其接收一个或多个输入并生成一个或多个输出。信号生成系统205可以被配置为除了信息系统203的警告信息207之外还接收与载运工具和/或载运工具的环境相关联的附加信息，并使用人工神经网络、人工智能和/或机器学习技术以及用于生成(和/或改善生成)要广播的信号210的技术。
63.根据一些示例，收发器209可以包括一个或多个电路，其与有线和/或无线网络连接并在其上进行通信。例如，收发器209可以包括一个或多个电路，其用于与蜂窝网络(例如，但不限于3g/4g/5g网络，例如，通用移动电信系统(umts)、长期演进(lte)等)连接并在其上进行通信。附加地或备选地，收发器209可以包括一个或多个电路，其用于基于例如蓝牙tm协议、低功耗蓝牙tm协议或低功耗蓝牙tm远距离协议进行连接和通信。作为另一示例，收发器209可以包括一个或多个电路，其用于与wlan网络连接并通过wlan网络进行通信，该
wlan网络例如但不限于基于ieee 802.11中描述的标准的网络。另外，收发器209可以包括一个或多个电路，其用于与光通信网络连接并基于光通信网络进行通信。
64.根据一些实施例，收发器209从信号生成系统205接收信号210，并且生成信号211并向其他载运工具发送信号211。在一些实施例中，信号211的发送可以包括广播信号211。收发器209可以在通信信道上发送(例如，广播)信号211。根据一些示例，通信信道可以包括有线或无线网络或与有线或无线网络相关联，该有线或无线网络例如是互联网、局域网(lan)、广域网(wan)、存储区域网(san)、点对点网络(p2p)、wifi网络、蓝牙tm、无线电网络、长期演进(lte)、3g、4g、5g网络、载运工具到载运工具通信技术、载运工具到基础设施技术或其他网络。
65.根据一些实施例，除了向其他载运工具发送信号211之外或作为其替代，系统200的收发器209可以被配置为向基础设施发送信号211(例如，载运工具到基础设施(v2i)通信)。然后，基础设施(其可以包括一个或多个处理设备、服务器、收发器等)可以向其他载运工具发送信号。附加地或备选地，可以向基础设施发送(例如，使用收发器209)与信息系统203、警告信息207、传感器系统213和/或信号210相关联的信息。基础设施可以使用所接收到的信息来生成信号(类似于信号210和/或信号211)，并且向其他载运工具发送(例如，广播)该信号。
66.图3是示出了根据一些实施例的用于接收和分析基于另一载运工具的信息系统的信息生成的信号的系统300的示例的框图。例如，系统300可以是图1的载运工具110的一部分或与之相关联。
67.如图3所示，系统300可以包括收发器303、信号分析系统307、传感器系统309、控制器311、数据存储设备(未示出)。根据一些实施例，收发器303和信号分析系统307可以是图1的接收和分析系统112的一部分或与之相关联。如下面更详细讨论的，系统300被配置为例如接收基于另一载运工具的信息系统的信息生成的信号。系统300还被配置为分析所接收到的信号并响应于所接收到的信号而执行后续动作。
68.根据一些实施例，系统300的收发揩303接收信号301。信号301可以是在已经通过通信信道发送(例如，广播)之后，来自系统200的信号211。信号301可以表示由图2的系统200基于信息系统203和/或警告信息207生成的信号。如上所述，所接收到的信号301可以包括与警告信息207和/或信息系统203相关联的信息。另外，所接收到的信号301可以包括与包括系统200的载运工具和/或包括系统200的载运工具的环境相关联的附加信息。
69.根据一些示例，收发器303可以包括一个或多个电路，其与有线和/或无线网络连接并在其上进行通信。例如，收发器303可以包括一个或多个电路，其用于与蜂窝网络(例如，但不限于3g/4g/5g网络，例如，通用移动电信系统(umts)、长期演进(lte)等)连接并在其上进行通信。附加地或备选地，收发器303可以包括一个或多个电路，其用于基于例如蓝牙tm协议、低功耗蓝牙tm协议或低功耗蓝牙tm远距离协议进行连接和通信。作为另一示例，收发器303可以包括一个或多个电路，其用于与wlan网络连接并通过wlan网络进行通信，该wlan网络例如但不限于基于ieee802.11中描述的标准的网络。另外，收发器303可以包括一个或多个电路，其用于与光通信网络连接并基于光通信网络进行通信。
70.根据一些实施例，从收发器303向信号分析系统307发送基于所接收到的信号301的信号305。信号分析系统307可以使用信号305以基于所接收到的信号来做出决策。在一些
实施例中，系统300的控制器311(例如，驾驶系统)可以将来自信号分析系统307的分析与(或不与)来自一个或多个传感器系统309的附加信息一起使用来确定将由系统300采取的后续动作。例如，信号分析系统307单独地或与控制器311组合可以使用信号305来确定另一载运工具(例如，图1的载运工具102)正在接近图1的交叉路口120。使用所确定的分析，载运工具110的控制器可以使载运工具110停止或减速。附加地或备选地，信号分析系统307可以将信号305转换为警告信息(例如，警报信息/信号)，并向控制器311(例如，驾驶系统)传递该警告信息。在一些实施例中，载运工具110可以具有驾驶员，并且信号分析系统307单独地或与控制器311组合地被配置为向载运工具110的驾驶员传递警告信息(例如，使用载运工具110中的显示器，使用载运工具110中的声音系统等)。
71.根据一些实施例，控制器311可以从信号分析系统307接收分析313，并且从传感器系统309接收附加数据和信息。控制器311可以将分析313与(或不与)附加数据和信息一起使用来确定后续动作。在一些实施例中，与来自传感器系统309的附加数据/信息相比，控制器311可以为分析313(来自信号分析系统307)分配更高的优先级。在一些实施例中，分析313可以包括从信号分析系统307向控制器311的用于实现一个或多个后续动作的一个或多个命令。
72.如上所述，传感器系统213可以包括但不限于内部传感器、位置传感器(例如，全球定位系统(gps)传感器、实现位置三角测量的移动设备发送器等)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像设备，例如，相机)、接近传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、运动时间相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(imu))、高度传感器、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)、场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)、车轮传感器、毫米波雷达等。
73.作为非限制性示例，例如，图1的载运工具110的信号分析系统307通过收发器303从载运工具102接收信号305。信号分析系统307可以被配置为分析信号305以确定与信号305相关联的信息(例如，但不限于警告信息)。另外，信号分析系统307可以使用信号305的附加信息来确定例如载运工具102的位置、速度和方向。此外，信号分析系统307可以使用传感器系统309来确定载运工具110的位置、速度和方向。另外，信号分析系统307可以访问和使用地图信息(例如，高精度地图信息)。使用这些信息，信号分析系统307可以确定载运工具102和载运工具110两者都正在驶向交叉路口120。信号分析系统307可以向控制器311发送例如使载运工具110停止或减速的指令。
74.根据一些实施例，地图数据/信息(例如，高精度地图)可以存储在系统300中的和/或可由系统300访问的数据存储设备(未示出)中。在一些示例中，地图信息先前已被下载到数据存储设备中，并且可以由系统300使用/访问。附加地或备选地，地图信息可以被存储在载运工具之外，并且系统300可以远程地访问地图信息。
75.根据一些实施例，使用由载运工具102发送/广播的信号211，高精度地图(也被称为高分辨率地图)可以在对载运工具102进行定位中对载运工具110起作用(和/或反之亦然)。根据一些实施例，高精度地图可以提供具有厘米精度的位置。使用高精度地图，信号211内的信息和/或由传感器系统309捕捉的信息、载运工具110的信号分析系统307和/或控制器311可以被配置为以高精度定位载运工具102。附加地或备选地，载运工具110的信号分析系统307和/或控制器311可以被配置为以高分辨率确定与载运工具110相比的载运工具
102的距离、取向、方向等。根据一些实施例，高分辨率可以包括小于10cm的距离。在一些示例中，高分辨率可以包括小于1cm的距离。在一些示例中，高分辨率可以包括小于10mm的距离。在一些示例中，高分辨率可以包括小于1mm的距离。
76.根据一些示例性实施例，用于载运工具的高准确度定位的高精度地图和技术可以使用城市环境的地图。如上所述，高精度地图可以存储在载运工具110的数据存储设备中和/或可由系统300访问的数据存储设备中。附加地或备选地，载运工具110的系统300可以生成然后使用高精度地图。在一些实施例中，可以使用以下来生成高精度地图：例如由传感器系统309捕捉的来自全球定位系统(gps)的数据、来自惯性测量单元(imu)的数据、实时动态(rtk)分析、激光雷达数据、来自车轮的信息(例如，车轮里程表)、速度和加速度数据、来自一个或多个相机的数据等。附加地或备选地，基于无线网络和/或蜂窝网络的位置数据也可以用于生成高精度地图。
77.根据一些示例性实施例、一些松弛方法(relaxation method)(例如，但不限于同时定位和映射(slam))可以被应用于生成高精度地图。在一些示例中，可以生成高精度地图和/或将其用作3维(3d)地图。附加地或备选地，高精度地图可以被用作2d表面地图。
78.在生成和/或访问高精度地图之后，信号分析系统307可以定位载运工具102和/或载运工具110。根据一些实施例，信号分析系统307可以使用高精度地图和信号301中与载运工具102相关联的信息来以高精度定位载运工具102。与载运工具102相关联的信息可以包括载运工具102的状态信息(例如，速度、加速度等信息)、环境信息(例如，位置信息、来自载运工具102相机的数据、来自载运工具102激光雷达的数据、来自载运工具102的数据等)和/或与警告信息207相关联的信息。附加地或备选地，信号分析系统307可以将由载运工具110的传感器系统309捕捉的与载运工具102有关的数据与高精度地图一起使用来定位载运工具102。
79.附加地或备选地，信号分析系统307可以将高精度地图与来自传感器系统309的数据和/或信号301中的信息一起使用来以高精度定位载运工具110。
80.在图4f所示的非限制性示例中，载运工具401可以被配置为使用高精度地图和/或来自其他载运工具的数据来定位附近的载运工具。图4f是示出了根据一些实施例的用于定位一个或多个载运工具的系统460的示例的框图。提供图4f的系统460作为示例，并且不限制本公开的实施例。在该示例性实施例中，如上所述，载运工具401可以被配置为定位一个或多个载运工具402a
‑
c。在一些示例中，载运工具401可以定位区域461内的一个或多个载运工具402a
‑
c。
81.根据一些实施例，信号分析系统307在分析信号305和/或从传感器309接收的信息时，可以使用例如与载运工具的一个或多个驾驶员的一个或多个简档相关联的信息和/或与载运工具的一个或多个乘员的一个或多个简档相关联的信息。在一些示例中，载运工具的驾驶员的简档和/或载运工具的乘员的简档可以存储在数据存储设备中。这些简档可以包括驾驶员或乘员关于载运工具和/或驾驶要求的一个或多个偏好。这些简档可以由信号分析系统307、控制器311和/或传感器系统309访问。
82.根据一些实施例，信号分析系统307可以基于载运工具的一个或多个驾驶员的一个或多个简档和/或载运工具的一个或多个乘员的一个或多个简档来生成信号313。例如，信号313可以包括载运工具的状态信息和/或环境信息的子集。在该示例中，信号分析系统
307至少基于驾驶员简档和/或乘员简档来选择子集。附加地或备选地，控制器311可以至少基于驾驶员简档和/或乘员简档来执行和/或指示后续动作。
83.根据一些实施例，信号分析系统307可以包括人工神经网络(例如，卷积神经网络(cnn))、人工智能和/或机器学习技术以及例如用于分析信号305的技术。例如，信号分析系统307可以包括一系列神经网络层，其接收一个或多个输入并生成一个或多个输出。向信号分析系统307的输入和/或来自信号分析系统307的输出可以包括与一个或多个载运工具相关联的信息。换言之，信号分析系统307可以被配置为除了与载运工具102和/或载运工具110和/或载运工具102和/或载运工具110的环境相关联的附加信息之外还接收信号305，并使用人工神经网络、人工智能和/或机器学习技术以及用于分析信号305的技术。
84.本公开的实施例可以减少例如由传感器盲点引起的自主驾驶的风险。另外，本公开的实施例可以通过提供更多和更好的信息来提供更高的可靠性。另外，通过使用人工神经网络(例如，卷积神经网络(cnn))、人工智能和/或机器学习技术，可以节省计算能力，并且载运工具可以做出更好的决策。
85.图4a是示出了根据一些实施例的用于在两个载运工具之间传送基于信息系统生成的信号的系统400的示例的框图。提供图4a的系统400作为示例，并且不限制本公开的实施例。
86.在该示例性实施例中，载运工具401和载运工具402沿方向406行进。载运工具402包括信号生成和发送系统404。信号生成和发送系统404类似于以上关于图1讨论的信号生成和发送系统104。根据该示例性实施例，当载运工具402自动地(例如，使用自主驾驶系统)或由其驾驶员激活载运工具喇叭系统(未示出)时，生成警告信息(例如，警报信息/信号)410。警告信息410可以包括警报信号，例如，载运工具喇叭系统的声音。除了警告信息410之外或作为其替代，信号生成和发送系统404被配置为生成并发送(例如，广播)信号408。信号408与警告信息(例如，警报信息/信号)410不同。如关于图1和图2更详细讨论的，信号生成和发送系统404至少基于载运工具喇叭系统来生成信号408。信号生成和发送系统404可以使用与载运工具402相关联的和/或与载运工具402的环境相关联的其他信息来生成信号408。附加地或备选地，信号408可以包括附加信息，例如，与载运工具402相关联的位置信息、与载运工具402相关联的速度信息、与载运工具402相关联的加速度信息、载运工具402的标识、与载运工具402相关联的运动规划信息(例如，基于l4或l5导航规划)等。在一些实施例中，利用高精度地图来确定与载运工具402相关联的位置信息和/或与载运工具402相关联的位置信息与高精度地图相关联。在一些示例中，位置信息包括与载运工具402相关联的经度、纬度或高度。
87.在该示例性实施例中，载运工具401使用例如收发器403接收信号408。收发器403可以类似于关于图3讨论的收发器303。使用信号分析系统407来分析所接收到的信号408。信号分析系统407可以类似于图3的信号分析系统307。根据一些实施例，载运工具401可以包括传感器系统409(类似于图3的传感器系统309)。如上面关于图3所讨论的，信号分析系统407可以在分析接收信号408时使用来自传感器系统409的数据和信息。附加地或备选地，信号分析系统407可以在分析所接收到的信号408时使用与载运工具402相关联的信息和/或与载运工具401相关联的信息。在分析信号408之后，信号分析系统407可以在载运工具401内执行后续动作。
88.在该示例性实施例中，信号分析系统407可以根据所接收到的信号408来确定载运工具402已经激活其喇叭系统。在一些示例中，信号408可以包括附加信息，例如但不限于载运工具402的位置信息、载运工具402的速度信息、载运工具402的加速度信息。载运工具402的位置信息可以与高精度地图相关联。信号分析系统407可以生成用于载运工具401的驾驶系统的信息信号，该信息信号指示载运工具402的存在以及载运工具402已经激活了其喇叭系统。
89.尽管关于激活载运工具402的喇叭系统讨论了图4a的示例性实施例，但是本公开的实施例可以包括对任何信息系统的激活。例如，图4b是示出了根据一些实施例的用于在两个载运工具之间传送基于信息系统生成的信号的系统415的示例的框图。提供图4b的系统415作为示例，并且不限制本公开的实施例。
90.在图4b的示例性实施例中，载运工具402自动地(例如，使用载运工具402的驾驶系统)激活或由载运工具402的驾驶员来激活载运工具转向信号系统。载运工具402的信号生成和发送系统404可以确定载运工具402的转弯方向并生成信号416。信号生成和发送系统404可以发送(例如，广播)信号416。根据一些示例，信号生成和发送系统404生成信号416以将载运工具402正在转弯、改变其在道路上的车道、停车等通知给一个或多个载运工具。信号416可以包括载运工具402的转弯取向、载运工具402的位置信息、载运工具402的速度信息、载运工具402的加速度信息等中的至少一个。
91.通过分析所接收到的信号416，载运工具401的信号分析系统407可以确定载运工具402正在转弯。根据一些示例，信号分析系统407可以使用所接收到的信号416来确定载运工具402的转弯方向。另外，信号分析系统407可以使用信号416中和/或来自传感器系统409的附加信息来确定载运工具402的转弯方向。例如，信号分析系统407可以使用例如高精度地图来确定载运工具401和/或载运工具402的位置、确定两个载运工具之间的距离、预测载运工具402的动作(例如，转向、转弯、停车等)。信号分析系统407可以生成用于载运工具401的驾驶系统的信息信号，以将载运工具402正在转弯通知给载运工具401的驾驶系统。载运工具401的驾驶系统可以将该信息用于后续动作。后续动作可以包括但不限于使载运工具401减速、操纵载运工具401以超过载运工具402、改变载运工具401正在行驶的车道(如果可能)、向载运工具401的驾驶员显示消息(如果载运工具401具有驾驶员)等。
92.作为另一示例，被激活的载运工具402的信息系统可以包括载运工具制动系统。载运工具402的信号生成和发送系统404可以基于来自载运工具制动系统的指示来确定载运工具402正在激活载运工具制动系统(例如，载运工具402正在制动)。载运工具402的信号生成和发送系统404可以生成信号以将载运工具402正在制动通知给一个或多个载运工具(例如，载运工具401)。在一些实施例中，所生成的信号可以包括载运工具402的位置信息、载运工具402的速度信息、载运工具402的加速度信息等中的至少一个。
93.当载运工具401接收到信号时，信号分析系统407可以基于所接收到的信号来确定载运工具402激活了制动系统。信号分析系统407可以生成用于载运工具401的驾驶系统的信息信号，该信息信号指示载运工具402正在制动。载运工具401的驾驶系统可以将该信息用于后续动作。后续动作可以包括但不限于使载运工具401减速、操纵载运工具401以超过载运工具402、改变载运工具401正在行驶的车道(如果可能)、向载运工具401的驾驶员显示消息(如果载运工具401具有驾驶员)等。
94.图4c是示出了根据一些实施例的用于在三个载运工具之间传送基于信息系统生成的信号的系统420的示例的框图。提供图4c的系统420作为示例，并且不限制本公开的实施例。
95.在该示例性实施例中，载运工具401、载运工具402和载运工具422在方向406上行进。载运工具402和载运工具422分别包括信号生成和发送系统404和信号生成和发送系统424。信号生成和发送系统404和信号生成和发送系统424类似于以上关于图1所讨论的信号生成和发送系统104。根据该示例性实施例，当载运工具402自动地(例如，使用驾驶系统)激活或由其驾驶员激活载运工具喇叭系统(未示出)时，生成警告信息(例如，警报信息/信号)410。警告信息410可以包括警报信号，例如，载运工具喇叭系统的声音。除了警告信息410之外或作为其替代，信号生成和发送系统404被配置为生成并发送(例如，广播)信号408。
96.类似地，当载运工具422自动地(例如，使用驾驶系统)激活或由其驾驶员激活载运工具喇叭系统(未示出)时，生成警告信息(例如，警报信息/信号)425。警告信息425可以包括警报信号，例如，载运工具喇叭系统的声音。除了警告信息425之外或作为其替代，信号生成和发送系统424被配置为生成并发送(例如，广播)信号428。信号428与警告信息(例如，警报信息/信号)425不同。
97.载运工具401的收发器403可以接收来自载运工具402的信号408和来自载运工具422的信号428。根据一些实施例，载运工具402还可以确定与载运工具402和/或载运工具422相关联的附加信息。附加信息可以包括但不限于位置信息、速度信息、加速度信息、运动规划信息等。位置信息可以与高精度地图相关联。在一些实施例中，载运工具402可以使用载运工具401的传感器系统409来确定与载运工具402和/或载运工具422相关联的附加信息。附加地或备选地，与载运工具402和/或载运工具422相关联的附加信息可以分别包括在信号408和/或信号428中。
98.在该示例性实施例中，信号分析系统407可以通过分析所接收到的信号408来确定载运工具402已经激活了其喇叭系统。根据一些实施例，信号分析系统407可以在其确定中使用所接收到的和/或所确定的附加信息。附加地或备选地，信号分析系统407可以通过分析所接收到的信号428来确定载运工具422已经激活了其喇叭系统。根据一些实施例，信号分析系统407可以在其确定中使用所接收到的和/或所确定的附加信息。
99.根据一些实施例，载运工具401可以使用通过信号408和信号428接收的与载运工具402和载运工具422相关联的位置信息来确定载运工具402和载运工具422的位置。载运工具401还可以使用其位置信息来确定载运工具402和载运工具422的位置。附加地或备选地，使用载运工具401的传感器系统409来确定与载运工具402和载运工具422相关联的位置信息。根据一些实施例，载运工具401、载运工具402和/或载运工具422可以在确定定位位置时使用高精度地图。在一些示例中，位置信息包括与载运工具401、载运工具402和/或载运工具422相关联的经度、纬度或高度。
100.在非限制性示例中，载运工具401的传感系统409可以包括声音传感器(例如，麦克风)以接收警告信息410(和/或警告信息425)。在该示例中，载运工具401可以基于接收警告信息410(和/或警告信息425)与接收信号408(和/或信号428)之间的时间差来确定载运工具402(和/或载运工具422)的位置和/或速度。例如，载运工具401可以确定载运工具402(和/或载运工具422)位于沿着以载运工具401为中心的大致圆弧的点处。图4e中示出了该
确定的示例。例如，在系统450中，如果用δt表示接收警告信息410(和/或警告信息425，例如，来自载运工具喇叭系统的声波)与接收信号408(和/或信号428，例如，电磁波)之间的时间差，并且声波的速度为v，则以载运工具401为中心的大致圆弧451可以具有半径l＝v*δt。结合高精度地图，载运工具401可以确定和验证载运工具402(和/或载运工具422)的位置，从而增加载运工具401执行的处理的鲁棒性。
101.根据一些实施例，载运工具402可能阻挡载运工具401的视线。换言之，载运工具401可能不具有载运工具422的视线。本公开的实施例可以降低例如当载运工具401的视线被阻挡并且载运工具422正在采取会影响载运工具401的动作时引起的自主驾驶的风险。另外，本公开的实施例可以通过向载运工具401提供更多和更好的信息来提供更高的可靠性。
102.尽管关于激活载运工具402和/或载运工具422的喇叭系统讨论了图4c的示例性实施例，但是本公开的实施例可以包括任何载运工具对任何信息系统的激活。例如，图4d是示出了根据一些实施例的用于在两个载运工具之间传送基于信息系统生成的信号的系统430的示例的框图。提供图4d的系统430作为示例，并且不限制本公开的实施例。
103.在该示例性实施例中，载运工具402未激活其信息系统。然而，载运工具422激活其信息系统。在该示例中，由于载运工具402，载运工具401可能不具有载运工具422的视线。根据该示例性实施例，载运工具422可以激活载运工具转向信号系统、载运工具制动系统和/或载运工具闪光警戒灯系统。
104.在图4d的示例性实施例中，载运工具422自动地(例如，使用载运工具422的驾驶系统)激活或由载运工具422的驾驶员来激活载运工具转向信号系统。载运工具422的信号生成和发送系统424可以确定载运工具422的转弯方向并生成信号438。信号生成和发送系统424可以发送(例如，广播)信号438。根据一些示例，信号生成和发送系统424生成信号438，以将载运工具422正在转弯通知给一个或多个载运工具(例如，载运工具401和/或载运工具402)。信号438可以包括载运工具422的转弯取向、载运工具422的位置信息、载运工具422的速度信息、载运工具422的加速度信息等中的至少一个。
105.通过分析所接收到的信号438，载运工具401的信号分析系统407可以确定载运工具422正在转弯。根据一些示例，信号分析系统407可以使用所接收到的信号438来确定载运工具422的转弯方向。另外，信号分析系统407可以使用信号438中和/或来自传感器系统409的附加信息来确定载运工具422的转弯方向。例如，信号分析系统407可以使用例如高精度地图来确定载运工具401和/或载运工具422的位置、确定两个载运工具之间的距离、预测载运工具422的动作(例如，转向、转弯、停车等)。信号分析系统407可以生成用于载运工具401的驾驶系统的信息信号，以将载运工具422正在转弯通知给载运工具401的驾驶系统。载运工具401的驾驶系统可以将该信息用于后续动作。后续动作可以包括但不限于使载运工具401减速、操纵载运工具401以超过载运工具402和/或载运工具422、改变载运工具401正在行驶的车道(如果可能)、向载运工具401的驾驶员显示消息(如果载运工具401具有驾驶员)等。
106.除了确定(例如，预测)载运工具422的动作之外，载运工具401的信号分析系统407还可以被配置为基于例如具有(或不具有)与载运工具422和/或载运工具402相关联的附加信息的信号438来确定(例如，预测)载运工具402的动作。在该示例中，尽管载运工具402不广播任何信号，载运工具402可以被配置为确定(例如，预测)在载运工具422正在转弯时载
运工具402的动作。例如，基于与载运工具402相关联的附加信息，载运工具401的信号分析系统407可以被配置为确定(例如，预测)响应于载运工具422正在转弯载运工具402正在减速。载运工具401的驾驶系统可以将这些附加信息用于其后续动作。
107.作为另一示例，被激活的载运工具422的信息系统可以包括载运工具制动系统。载运工具422的信号生成和发送系统424可以基于来自载运工具制动系统的指示来确定载运工具422正在激活载运工具制动系统(例如，载运工具422正在制动)。载运工具422的信号生成和发送系统424可以生成信号以将载运工具422正在制动通知给一个或多个载运工具(例如，载运工具401和/或402)。在一些实施例中，所生成的信号可以包括载运工具422的位置信息、载运工具422的速度信息、载运工具422的加速度信息等中的至少一个。
108.当载运工具401接收到信号时，信号分析系统407可以基于所接收到的信号来确定载运工具422激活了制动系统。信号分析系统407可以生成用于载运工具401的驾驶系统的信息信号，该信息信号指示载运工具422正在制动。载运工具401的驾驶系统可以将该信息用于后续动作。后续动作可以包括但不限于使载运工具401减速、操纵载运工具401以超过载运工具402和/或422、改变载运工具401正在行驶的车道(如果可能)、向载运工具401的驾驶员显示消息(如果载运工具401具有驾驶员)等。
109.除了确定(例如，预测)载运工具422的动作之外，载运工具401的信号分析系统407还可以被配置为基于例如具有(或不具有)与载运工具422和/或载运工具402相关联的附加信息的信号438来确定(例如，预测)载运工具402的动作。在该示例中，尽管载运工具402不广播任何信号，载运工具402可以被配置为确定(例如，预测)在载运工具422正在制动时载运工具402的动作。例如，基于与载运工具402相关联的附加信息，载运工具401的信号分析系统407可以被配置为确定(例如，预测)响应于载运工具422制动载运工具402正在操纵载运工具422。载运工具401的驾驶系统可以将这些附加信息用于其后续动作。
110.尽管关于示例性数量的载运工具和示例性信息系统讨论了本公开的一些实施例，但是要注意，本公开的实施例不限于这些示例。本公开的实施例可以包括任何数量的载运工具以及不同信息系统的任何组合。
111.图5a是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的示例方法500的流程图。为了方便起见，将参考图1和图2来描述图5a，但是方法500不限于那些图中所描绘的特定实施例，并且如本领域技术人员将理解的，可以使用其他系统来执行该方法。应当理解，并非所有步骤都是必需的，并且这些步骤可以不以与图5a所示相同的顺序执行。
112.根据一些实施例，方法500开始于501，图2的信号生成系统205接收载运工具(例如，图1的载运工具102)的信息系统(例如，信息系统203)被激活的指示。尽管在本公开中讨论了信息系统的一些示例，但是本公开的实施例不限于这些示例性信息系统。载运工具102的信号生成系统205可以与载运工具102内的任何系统通信地耦合。信号生成系统205可以从载运工具102内的系统接收信息，并且可以基于所接收到的信息来生成要发送/广播的信号。根据一些实施例，所接收到的信息可以包括来自载运工具102内的系统的任何更新的信息。该信息可以由载运工具102的驾驶员或载运工具102的驾驶系统中的至少一个来更新。例如，信息系统203(或载运工具102内的任何其他系统)可以由载运工具102的驾驶员和/或载运工具102的驾驶系统激活。
113.在503中，信号生成系统205基于载运工具102的被激活的信息系统203并且响应于从激活的信息系统203接收到指示来生成信号。如上所述，信号生成系统205可以基于来自载运工具102内的任何系统的任何信息来生成信号。该信号可以包括来自载运工具102内的任何系统的任何信息。例如，当载运工具102内的系统响应于载运工具102的驾驶员和/或载运工具102的驾驶系统的动作而更新其信息时，信号生成系统205生成信号，该信号包括与驾驶员或驾驶系统的动作相关联的信息。
114.在505中，信号生成系统205单独地或与收发器209组合地发送/广播所生成的信号。根据一些实施例，信号生成系统205和收发器209广播所生成的信号，因此在广播范围内的任何接收器都可以接收所生成的信号。附加地或备选地，信号生成系统205和收发器209可以通过例如在所生成的信号中包括接收器的地址来向一个或多个特定接收器发送所生成的信号。根据一些实施例，信号生成系统205和收发器209可以被配置为连续地生成和广播信号。例如，信号生成系统205可以连续地从载运工具内的一个或多个系统接收信息，基于所接收到的信息连续地生成信号，并且连续地广播所生成的信号。载运工具内的一个或多个系统可以包括但不限于载运工具加速度测量系统、载运工具速度测量系统、载运工具位置测量系统、载运工具制动系统、载运工具转向信号系统、载运工具照明系统、载运工具闪光警戒灯系统、载运工具前灯系统、载运工具喇叭系统、载运工具传感器系统等。
115.图5b是示出了根据一些实施例的用于接收和分析基于另一载运工具的信息系统的信息生成的信号的示例方法520的流程图。为了方便起见，将参考图1、图2和图3来描述图5b，但是方法520不限于那些图中所描绘的特定实施例，并且如本领域技术人员将理解的，可以使用其他系统来执行该方法。应当理解，并非所有步骤都是必需的，并且这些步骤可以不以与图5b所示相同的顺序执行。
116.根据一些实施例，方法520开始于521，例如载运工具110的收发器303从例如载运工具102接收信号。所接收到的信号基于被激活的载运工具102的信息系统(例如，信息系统203)。如上所述，尽管在本公开中讨论了信息系统的一些示例，但是本公开的实施例不限于这些示例性信息系统。所接收到的信号可以基于载运工具102内的任何系统，并且包括与载运工具102内的任何系统相关联的信息。
117.在523处，载运工具110的信号分析系统307分析所接收到的信号。例如，信号分析系统307可以被配置为基于所接收到的信号来生成分析313。附加地或备选地，信号分析系统307基于所接收到的信号以及来自传感器系统309的附加数据和信息来生成分析313。
118.在525处，信号分析系统307单独地或与控制器311组合地执行响应于对所接收到的信号的分析的后续动作。附加地或备选地，信号分析系统307单独地或与控制器311组合地确定响应于所接收到的信号的后续动作，并生成用于实施后续动作的命令。例如，信号分析系统307确定响应于所接收到的信号的后续动作，并生成向控制器311的用于实施后续动作的命令。例如，控制器311可以从信号分析系统307接收分析313，并且从传感器系统309接收附加数据和信息。控制器311可以将分析313与(或不与)附加数据和信息一起使用来确定后续动作。在一些实施例中，后续动作可以包括将所接收到的信号转换为信息信号，并向载运工具110的驾驶员和/或驾驶系统传递该信息信号。
119.图5c是示出了根据一些实施例的用于基于信息系统的信息生成信号并且用于发送/广播该信号的示例方法540的流程图。为了方便起见，将参考图1和图2来描述图5c，但是
方法540不限于那些图中所描绘的特定实施例，并且如本领域技术人员将理解的，可以使用其他系统来执行该方法。应当理解，并非所有步骤都是必需的，并且这些步骤可以不以与图5c所示相同的顺序执行。
120.根据一些实施例，方法500开始于541，图2的信号生成系统205接收载运工具(例如，图1的载运工具102)的信息系统(例如，信息系统203)被激活的指示。尽管在本公开中讨论了信息系统的一些示例，但是本公开的实施例不限于这些示例性信息系统。载运工具102的信号生成系统205可以与载运工具102内的任何系统通信地耦合。信号生成系统205可以从载运工具102内的系统接收信息，并且可以基于所接收到的信息来生成要发送/广播的信号。在一些示例中，信息系统203可以被配置为生成第一信号，例如，警告信息(例如，警报信息/信号)。根据一些实施例，尽管信息系统203可以被激活，信息系统203可以不生成警告信息(例如，警报信息/信号)207。
121.在543中，信号生成系统205基于载运工具102的被激活的信息系统203并且响应于从激活的信息系统203接收到指示来生成第二信号。如上所述，信号生成系统205可以基于来自载运工具102内的任何系统的任何信息来生成第二信号。第二信号可以包括来自载运工具102内的任何系统的任何信息。例如，当载运工具102内的系统响应于载运工具102的驾驶员和/或载运工具102的驾驶系统的动作而更新其信息时，信号生成系统205生成第二信号，该第二信号包括与驾驶员或驾驶系统的动作相关联的信息。
122.在545中，信号生成系统205确定当信息系统203被激活时是否生成第一信号，例如，警告信息207。换言之，可以有多种方式将相同的信息从载运工具102传达给其他载运工具，并且信号生成系统205可以被配置为基于不同的条件确定一种或多种方式来传达信息。例如，信号生成系统205可以被配置为基于要传送的信息、载运工具的状态信息、环境信息、与信息系统203相关联的信息、载运工具的驾驶员的简档(例如，偏好)等来确定一种或多种方式。
123.如果信号生成系统205确定不生成第一信号，则方法540继续至547。作为非限制性示例，当载运工具喇叭系统被激活时，信息生成系统205可以使用例如环境信息来确定是否生成警告信息207和信号210两者。在一个示例中，信息生成系统205基于环境信息来确定是夜间，并且载运工具处于居住区域中。因此，在该示例中，信息生成系统205确定不生成警告信息207(例如，载运工具喇叭系统的声音)，但是生成信号210。
124.如果信号生成系统205确定生成第一信号，则方法540继续至549，其中，生成第一信号。根据一些示例，第一信号由信号生成系统205和/或信息系统203生成。例如，信号生成系统205可以请求信息系统203(例如，向信息系统203发送信号)以生成第一信号，例如，警告信息207。继续以上的非限制性示例，信息生成系统205基于环境信息来确定是白天，并且载运工具处于拥挤区域中。因此，在该示例中，信息生成系统205确定生成警告信息207(例如，载运工具喇叭系统的声音)。
125.在547中，信号生成系统205单独地或与收发器209组合地发送/广播所生成的信号。
126.例如，可以使用一个或多个公知的计算机系统(例如，图6所示的计算机系统600)来实施各种实施例。例如，参考图1、图2、图3、图4a
‑
4d、图5a和图5b描述的部件和/或操作中的每一个可以使用一个或多个计算机系统600或其部分来实现。可以使用计算机系统600来
例如实现图5a的方法500或图5b的方法520。例如，根据一些实施例，计算机系统600可以用于生成、发送、接收和分析信号。计算机系统600可以是能够执行本文描述的功能的任何计算机。
127.计算机系统600包括一个或多个处理器(也被称为中央处理单元或cpu)，例如，处理器604。处理器606连接到通信基础设施或总线606。
128.处理器606还可以是例如图形处理单元(gpu)。在一些实施例中，gpu是处理器，该处理器是被设计为处理数学密集应用的专用电子电路。gpu可以具有并行结构，该并行结构对于并行处理大数据块(例如，计算机图形应用、图像、视频等常见的数学密集数据)非常高效。
129.计算机系统600还包括与通信基础设施604通信的用户输入/输出/显示设备622，例如，监视器、键盘、指示设备等。
130.计算机系统600还包括主存储器或主要存储器608，例如，随机存取存储器(ram)。主储存器608可以包括一级或多级缓存。主存储器608中存储有控制逻辑628(例如，计算机软件)和/或数据。
131.计算机系统600还可以包括一个或多个辅存储设备或存储器610。辅存储器610可以包括例如硬盘驱动器612和/或可移除存储设备或驱动器614。可移除存储驱动器614可以是软盘驱动器、磁带驱动器、光盘驱动器、光学存储设备、磁带备份设备和/或任何其他存储设备/驱动器。
132.可移除存储驱动器614可以与可移除存储单元618交互。可移除存储单元618包括其中存储有控制逻辑(例如，计算机软件)和/或数据的计算机可用或可读存储设备。可移除存储单元618可以是软盘、磁带、光盘、dvd、光存储盘和/或任何其他计算机数据存储设备。可移除存储驱动器614从可移除存储单元读取和/或写入可移除存储单元。
133.计算机系统600还可以包括通信接口或网络接口618。通信接口618使计算机系统600能够与远程设备、远程网络、远程实体等的任何组合进行通信和交互。(由附图标记单独地或共同地引用)。例如，通信接口618可以允许计算机系统600通过通信路径626与远程设备通信，该通信路径626可以是有线的和/或无线的，并且其可以包括lan、wan、互联网等的任何组合。控制逻辑和/或数据可以经由通信路径626向计算机系统600发送和从计算机系统600发送。
134.在一些实施例中，包括在其上存储有控制逻辑(软件)的有形计算机可用或可读介质的有形装置或制品在本文中也被称为“计算机程序产品”或“程序存储设备”。这包括但不限于计算机系统600、主存储器608、辅存储器610和可移除存储单元，以及体现上述任何组合的有形制品。当由一个或多个数据处理设备(例如，计算机系统600)执行时，这种控制逻辑使这种数据处理设备如本文所述进行操作。
135.基于本公开中包含的教导，对于相关领域的技术人员显而易见的是，如何使用除图6所示之外的数据处理设备、计算机系统和/或计算机架构来制造和使用本公开的实施例。特别地，实施例可以利用除本文描述之外的软件、硬件和/或操作系统实现来进行操作。
136.应当理解，“具体实施方式”部分而不是“发明内容”和“摘要”部分旨在用于解释权利要求。发明内容部分和摘要部分可以阐述如发明人所设想的本公开的一个或多个但不是全部示例性实施例，并且因此，不旨在以任何方式限制本公开和所附权利要求。
137.以上已经在功能构建块的辅助下描述了本公开，这些功能构建块示出了指定功能及其关系的实现。为便于描述，本文任意定义了这些功能构建块的边界。只要所指定的功能及其关系被适当地执行，就可以定义备选边界。
138.特定实施例的前述描述将如此充分地揭示本公开的一般性质，使得其他人可以通过应用本领域技术内的知识而容易地修改和/或调整诸如特定实施例的各种应用，而无需过度实验，且不脱离本公开的总体构思。因此，基于本文提出的教导和指导，这种调整和修改旨在在所公开的实施例的等同形式的含义和范围内。应当理解，本文中的措词或术语是出于描述而非限制的目的，使得本说明书的术语或措辞将由技术人员根据教导和指导来解释。
139.本文中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”或类似短语的引用指示了所描述的实施例可以包括特定特征、结构、或特性，但是该特定特征、结构、或特性不必包括在每个实施例中。此外，这些短语不必指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，将这种特征、结构或特性合并到其他实施例中(不管在本文中是否是显式提及的或描述的)应在本领域技术人员的知识内。
140.本公开的广度和范围不应由任何上述示例性实施例限制，而应仅根据所附权利要求及其等同物来限定。
141.本技术中的权利要求不同于任何母案或其他相关申请的权利要求。因此，申请人取消了在母案或与本技术有关的任何先前申请或相关申请中提出的权利要求范围的任何放弃声明。因此，建议审查员任何这种先前的放弃声明以及(进行这种放弃声明所避免的)所引用的对比文件可能都需要重新讨论。此外，还提醒审查员，本技术中的任何放弃声明不应曲解或反对母案或相关申请。