车辆驾驶辅助装置、驾驶信息发送系统和驾驶信息发送方法与流程

本发明涉及一种向驾驶员告知信号交叉路口的驾驶辅助信息的车辆驾驶辅助装置、驾驶信息发送系统和驾驶信息发送方法。

背景技术：

近年来，具有被称为利用信号信息的驾驶辅助系统(tsps：trafficsignalpredictionsystems)的向车辆的驾驶员输出驾驶辅助信息的输出功能的车辆或车载装置正在普及。详细而言，在tsps中，提供如下服务：在车辆通过设置有交通信号灯的交叉路口时，在交叉路口的上游地点，从车外接收包含交通信号灯的当前的灯色、各灯色的亮灯时间、和直到变化为下一灯色为止的剩余秒数(剩余时间、等待时间)等的信号信息，并根据本车辆的位置或车速来计算本车辆到达交叉路口的到达时间，根据所接收到的信号信息和到达时间，告知红灯减速辅助、信号通过辅助等驾驶员顺利地通过交叉路口的辅助信息。

在成为tsps对象的道路交叉路口上，在交叉的主要道路(主干道侧)和次要道路(交叉侧)上交通量有很大的不同。在这种交叉路口，有时在次要道路上设置有车辆感应器，并设置有被称为半感应式交通信号灯(以下，记为感应式)的交通信号灯，当在次要道路上存在车辆时，该感应式交通信号灯使次要道路侧亮绿灯。

在专利文献1中，记载了告知车辆通过感应式信号而停车时的等待时间的技术。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2011-090379号

技术实现要素：

【发明要解决的技术问题】

专利文献1的技术，对于在次要道路上行驶的车辆来说是有用的技术，但对于在主要道路上行驶的车辆而言，有时，会由于所通过的交叉路口的交通信号灯的亮灯时刻(亮灯的剩余时间)发生变化，使得基于从光信标获取的信号信息而求出的红灯减速辅助、信号通过辅助等辅助信息的内容发生变更。根据情况，有时也会产生中止提供辅助信息的情况。因此，驾驶员有时会感觉tsps辅助信息烦杂。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种车辆驾驶辅助装置、驾驶信息发送系统和驾驶信息发送方法，即使所通过的交叉路口是设置有感应式交通信号灯的交叉路口，也能够输出不烦杂的驾驶辅助信息。

【解决技术问题的技术方案】

为了解决上述技术问题，本发明的车辆驾驶辅助装置输出通过交叉路口时的车辆的通过辅助信息，该车辆驾驶辅助装置具有驾驶辅助控制部和获取部，其中，所述驾驶辅助控制部具有信号信息获取部、剩余距离计算部、驾驶辅助信息输出部，所述信号信息获取部获取设置有感应式交通信号灯的所述交叉路口的主干道侧交通信号灯的亮灯时间信息；所述剩余距离计算部求出车辆至交叉路口为止的剩余距离；所述驾驶辅助信息输出部输出根据所述亮灯时间信息和所述剩余距离求出的驾驶辅助信息，所述获取部获取在所述交叉路口处与主干道道路交叉的交叉道路上行驶的交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离的信息、所述交叉道路侧车辆到达所述交叉路口的到达时刻、或者，所述交叉路口的交叉路口侧交通信号灯的亮灯时间信息中的任意信息，所述驾驶辅助控制部根据由所述获取部获取到的信息，更新主干道侧交通信号灯的亮灯时间信息，并且，根据更新后的亮灯时间信息，通过所述驾驶辅助信息输出部输出驾驶辅助信息。

【发明效果】

根据本发明的车辆驾驶辅助装置、驾驶信息发送系统和驾驶信息发送方法，即使所通过的交叉路口是设置有感应式交通信号灯的交叉路口，也能够根据感应式交通信号灯的预定工作来进行驾驶辅助，因此能够进行与通常同样的驾驶辅助。

附图说明

图1是表示安全驾驶辅助系统的概要的图。

图2是表示设置有感应式交通信号灯的交叉路口的概要的图。

图3是车辆驾驶辅助装置的结构图。

图4是表示路侧设备控制部的结构的图。

图5是说明驾驶辅助控制部的整体处理和作为主干道侧车辆的处理的图。

图6是说明在交叉道路上行驶的车辆(交叉道路侧车辆)的情况下的处理的图。

图7a是说明发送到达时间的情况的图。

图7b是说明由路侧设备控制部计算出并发送到达时间的情况的图。

图7c是说明发送车速和剩余距离的情况的图。

图8是与tor形式的交叉路口对应的驾驶辅助控制部的处理流程图。

【附图标记说明】

1：车辆驾驶辅助装置；10：驾驶辅助控制部；11：信号信息获取部；12：交叉路口信息获取部；13：亮灯时刻计算部；14：剩余距离计算部；15：通过速度范围计算部；16：信号通过辅助信息输出部(驾驶辅助信息输出部)；17：红灯减速辅助信息输出部(驾驶辅助信息输出部)；18：道路类别识别部；21：光信标收发部；22：路车间通信部(获取部)；31：位置信息获取部；32：道路信息存储部；41：车速传感器；42：方向指示灯操作检测部；51：显示部；52：声音输出部。

具体实施方式

下面，边参照附图边详细说明本发明的实施方式。

首先，根据图1说明道路侧基础设施，该道路侧基础设施是实施方式的车辆驾驶辅助装置1动作的前提。

图1是表示安全驾驶辅助系统(dsss：drivingsafetysupportsystems)的概要的图。

在此，假设搭载有车辆驾驶辅助装置1的车辆100在设置有交叉路口a和交叉路口b的道路90上从纸面的左侧向右侧行驶。

在交叉路口a设置有由信号控制装置61控制亮灯时刻的交通信号灯60a、60b、60c、60d，在交叉路口b设置有由信号控制装置63控制亮灯时刻的交通信号灯62a、62b、62c、62d。

信号控制装置61、63与交通管制中心69连接，根据由交通管制中心69设定的交通信号灯60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62d的灯部(在本说明书中，将交通信号灯的红、绿、黄色的发光部分别记为灯部)的亮灯时间的控制信息(信号灯亮灯信息)，控制灯部的亮灯、灭灯。

该各交通信号灯的信号灯亮灯信息作为路线信号信息，从交通管制中心69告知给光信标控制器65。

光信标66是无线通信装置，其设置于交通信号灯60a、62a的上游侧的道路90，由光信标控制器65控制，并与在设置有交通信号灯60a、62a的交叉路口通行的车辆100进行信息的收发。

光信标66除了向车辆100告知包含在所行驶的道路90的多个交叉路口设置的交通信号灯的各自的信号灯亮灯信息的路线信号信息之外，还向车辆100告知包含各交叉路口的形状、停车线的位置信息的道路线形状信息。

实施方式的车辆驾驶辅助装置1经由近红外光通信的光信标66获取路线信号信息和道路线形状信息，但也可以代替于此，而通过5.8ghz频段的狭域通信即dsrc(dedicatedshortrangecommunication)获取路线信号信息和道路线形状信息。

另外，车辆驾驶辅助装置1也可以通过“700mhz频段高速公路交通系统”(aribstd-t109)中规定的无线通信方式的路车间通信，经由路侧设备(无线基站)81、82，从交通管制中心69获取路线信号信息和道路线形状信息。

并且，车辆驾驶辅助装置1也可以通过便携式无线通信将车辆100的位置信息、交叉路口编号或者交叉路口的位置信息(纬度或经度信息)告知给交通管制中心69，获取对应的路线信号信息和道路线形状信息。

车辆驾驶辅助装置1通过驾驶信息发送系统发送上述的路线信号信息(交通信号灯的亮灯时间信息)和道路线形状信息(交叉路口形状、停车线的位置信息)，根据车辆100的定位信息和速度信息，构建向驾驶员提供驾驶辅助信息的利用信号信息的驾驶系统。

图2是表示位于图1的道路90上的交叉路口a、b之间并且设置有感应式交通信号灯的交叉路口c的概要的图。在图2中，道路90被示出为沿纸面的上下方向延伸，通过了交叉路口a的车辆100从下部进入交叉路口c，并向上部的交叉路口b的方向通过。

交叉路口c是交通量较大的道路90(主干道道路)与交通量较小的道路91(交叉道路)交叉而成的交叉路口(丁字路口)。

因此，在交叉路口c设置有感应式交通信号灯64a、64b、64d。

在道路91的停车线的道路的上方设置有车辆感应传感器68。车辆感应传感器68检测停在停车线上的车辆101，并将检测信号告知给信号控制装置67。

信号控制装置67根据来自车辆感应传感器68的检测信号，以使始终亮红灯的交通信号灯64d亮绿灯的方式进行控制，并且，以使始终亮绿灯的交通信号灯64a、64b亮红灯的方式进行控制。据此，道路91上的车辆101能够驶入道路90。

并且，在交叉路口c设置有路侧设备(无线基站)83，该路侧设备(无线基站)83与路侧设备控制部85连接，进行与交叉路口附近的车辆100、101的路车间通信。详细情况将在后面叙述，实施方式的车辆驾驶辅助装置1经由路侧设备83将车速信息、至交叉路口的距离信息告知给路侧设备控制部85或者交通管制中心69。据此，能够在车辆感应传感器68的检测之前，掌握道路91(交叉道路)上的车辆101的接近。

路侧设备控制部85进行道路91的车辆101的信息管理，并且控制路侧设备83，控制道路90与道路91的车辆间的通信，进行看的到的车车间通信。

在图2中，将路侧设备控制部85作为路侧基础设施示出，但也可以作为交通管制中心69的一部分的服务器功能来实现。

图3是车辆驾驶辅助系统1的结构图。

光信标收发部21是近红外光的通信部，其通过光信标66(参照图1)的下行链路获取路线信号信息和道路线形状信息，并且作为上行链路将车辆id和行程时间(triptime)告知给光信标66。

路车间通信部22是通信部，其通过700mhz频段无线方式与设置在交叉路口a、b、c的路侧设备81、82、83进行车速和车辆位置等车辆信息、路线信号信息以及道路线形状信息等的收发。

位置信息获取部31是由gps(globalpositioningsystem)等获取车辆的位置信息的处理部。

道路信息存储部32是存储道路地图信息、交叉路口形状、停车线的位置信息等的存储部。例如，可以获取导航装置的地图信息并存储，也可以存储由光信标收发部21或路车间通信部22获取到的信息。

车速传感器41是检测车辆的行驶速度的速度传感器。

方向指示灯操作检测部42是检测在交叉路口左右转向的方向指示灯亮灯的操作指示的检测部。

显示部51是告知驾驶员在绿灯下能通过前方的交叉路口的车辆100的速度范围、或者用于不进行不必要的车辆的加减速而停在红灯的交叉路口的停车线的加速操作的显示部。

声音输出部52是输出警告音或语音以使驾驶员注意到信号通过辅助、红灯减速辅助等驾驶辅助信息的输出部。

驾驶辅助控制部10是包括微型计算机、输入输出部的信息处理部，通过执行存储在内置的存储器中的程序，而使后面详细说明的信号信息获取部11、交叉路口信息获取部12、亮灯时刻计算部13、剩余距离计算部14、通过速度范围计算部15、信号通过辅助信息输出部16、红灯减速辅助信息输出部17、道路类别识别部18作为处理部发挥功能。

在图3中，记载了实施方式的车辆驾驶辅助装置1具有光信标收发部21和路车间通信部22双方的结构，但只要具有任意一方，就能够获取路线信号信息和道路线形状信息。

另外，车辆驾驶辅助装置1也可以具有dsrc收发器来代替光信标收发部21或路车间通信部22。

更具体而言，实施方式的车辆驾驶辅助装置1能够作为车辆的驾驶辅助ecu(electroniccontrolunit)或汽车导航的一部分功能来实现。

图4是表示路侧设备控制部85的结构的图。

路侧设备控制部85是包括微型计算机和输入输出部的信息处理部，通过执行存储在内置的存储器中的程序，而使路侧设备通信部851、信号控制装置通信部852、信号信息生成部853、控制信息发送部854作为处理部发挥功能。

路侧设备通信部851是与路侧设备83连接，并经由路侧设备83与交叉路口c附近的车辆100、101进行通信的处理部。路侧设备通信部851向在道路91上行驶的车辆101(交叉道路侧车辆)发送交叉路口c的停车线的位置信息或者交叉路口位置信息作为道路线形状信息，后面详细叙述。另外，路侧设备通信部851从交叉道路侧车辆接收车速信息、至交叉路口为止的距离信息、到达交叉路口的到达时刻、或者信号灯亮灯信息。并且，路侧设备通信部851向在道路90上行驶的车辆100(主干道侧车辆)发送交叉道路侧车辆的车速信息、至交叉路口的距离信息、到达交叉路口的到达时刻、或者信号灯亮灯信息。

信号控制装置通信部852从信号控制装置67获取交通信号灯64a、64b、64d中的信号灯亮灯信息作为路线信号信息，并且向信号控制装置67告知交通信号灯64a、64b、64d的感应动作的控制信息。

信号信息生成部853是根据由路侧设备通信部851获取到的来自交叉道路侧车辆的信息，计算交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻、或者生成交通信号灯的信号灯亮灯信息的处理部。

控制信息发送部854是控制路侧设备通信部851或信号控制装置通信部852，而控制与交叉道路侧车辆或主干道侧车辆的路车间通信的控制部。

路侧设备控制部85的动作通过后述的图7a、图7b、图7c详细说明。

接着，根据图5和图6，详细说明驾驶辅助控制部10的功能。

实施方式的车辆驾驶辅助装置1具有：对作为主干道侧车辆在道路90上行驶时的驾驶辅助信息进行输出处理的功能；和对作为交叉道路侧车辆在道路91上行驶时的驾驶辅助信息进行输出处理的功能。

首先，参照图5，对驾驶辅助控制部10的整体处理和作为主干道侧车辆的处理进行说明。

在步骤s51中，驾驶辅助控制部10的信号信息获取部11通过光信标收发部21或路车间通信部22，获取包含交通信号灯64a等交通信号灯的亮灯控制信息的路线信号信息。另外，驾驶辅助控制部10的交叉路口信息获取部12通过光信标收发部21或路车间通信部22，获取包含主干道道路等道路类别、停车线的位置信息的道路线形状信息，或从道路信息存储部32获取道路线形状信息。即，在步骤s51中，获取信号灯亮灯信息、停车线位置、道路类别信息。

在步骤s52中，驾驶辅助控制部10的亮灯时刻计算部13根据由信号信息获取部11获取到的亮灯控制信息，基于灯部的各亮灯模式的亮灯时间求出交通信号灯的亮灯周期时间(各亮灯模式的亮灯时间的合计值)，并基于路线信号信息的获取时刻、该时间点的亮灯颜色和亮灯剩余时间，计算输出驾驶辅助信息的前方交叉路口的各灯部的亮灯时刻。

此时，在交通信号灯为感应式交通信号灯的交叉路口c，在主干道侧的道路90的交通信号灯64a、64b中，计算绿色的灯部始终亮灯的各灯部的亮灯时刻，在交叉道路的交通信号灯64d中，计算红色的灯部始终亮灯的各灯部的亮灯时刻。

在步骤s53中，驾驶辅助控制部10的道路类别识别部18，根据在步骤s52中计算出的各灯部的亮灯时刻、路线信号信息的交通信号灯类别信息，判定通过辅助信息的输出对象的交叉路口处的交通信号灯是否为感应式交通信号灯。在是感应式交通信号灯的情况下(s53为是)，进入步骤s54，在不是感应式交通信号灯的情况下(s53为否)，进入步骤s57。

在步骤s54中，驾驶辅助控制部10的道路类别识别部18参照地图信息、道路线形状信息(道路类别信息)，确定与由位置信息获取部31获取到的本车的车辆位置对应的道路，判定车辆是否在主干道道路上行驶。当正在主干道道路上行驶时，进入步骤s55，当不在主干道道路上行驶时，进入图6所示的流程。

图6的流程是为感应式交通信号灯，且正在非主干道道路(交叉道路)上行驶时所进行的处理。

在步骤s55中，驾驶辅助控制部10判定感应式交通信号灯有无工作，在正在工作的情况下(s55为是)，进入步骤s56，在不工作的情况下(s55为否)，进入步骤s57。

详细而言，驾驶辅助控制部10根据有无告知来自交叉路口c的路侧设备83的、交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离信息、到达交叉路口的到达时刻、和表示交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯时刻的信号灯亮灯信息中的任意一种信息，来判定感应式交通信号灯有无工作。

在步骤s56中，亮灯时刻计算部13根据从交叉道路侧车辆告知的信息，输出在步骤s52中计算出的驾驶辅助信息，以更新表示前方交叉路口的各灯部的亮灯时刻的信号灯亮灯信息。即，将表示始终亮绿灯的主干道侧交通信号灯的信号灯亮灯信息更新为在规定时刻从亮绿灯变成亮黄灯并且在亮黄灯一段时间后亮红灯的信号灯亮灯信息。

更详细而言，在被告知了交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口的停车线为止的剩余距离信息的情况下，亮灯时刻计算部13根据交叉道路侧车辆在至交叉路口为止的剩余距离，来计算从被告知的车速开始以规定的加速度减速直至停于停车线的到达时间(停车时间)。然后，将来自交叉道路侧车辆的告知时刻与到达时间相加，作为交叉道路侧车辆到达停车线的到达时刻。

另外，亮灯时刻计算部13也可以在交叉道路侧车辆中，作为红灯减速辅助信息的提供功能进行动作的计算部，根据输出红灯减速辅助信息的速度模式来求出到达时间。

接着，在步骤s56中，亮灯时刻计算部13将计算出的交叉道路侧车辆的到达时刻与感应式交通信号灯的规定的感应时间相加，求出交叉路口侧的交通信号灯的亮绿灯时刻，作为交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息。

在此之后，在步骤s56中，亮灯时刻计算部13求出与交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息对应的主干道侧交通信号灯的亮灯信息。即，求出在交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯的时刻，主干道侧交通信号灯的亮红灯，并在主干道侧交通信号灯的亮红灯的时刻的规定时间之前，亮黄灯的亮灯信息。亮灯时刻计算部13将该亮灯信息作为主干道侧信号灯的信号灯亮灯信息。然后，进入步骤s57。

此外，在步骤s56中，在告知了交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻的情况下，亮灯时刻计算部13以与上述相同的方式将感应式交通信号灯的规定感应时间相加，来求出交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯时刻，并且将该亮绿灯时刻设定为交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息。然后，根据交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息来求出主干道侧交通信号灯的信号灯亮灯信息。然后，进入步骤s57。

另外，在步骤s56中，在已告知了交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息的情况下，亮灯时刻计算部13以与上述相同的方式，根据交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息，来求出主干道侧交通信号灯的信号灯亮灯信息。然后，进入步骤s57。

在步骤s57中，驾驶辅助控制部10将主干道侧交通信号灯的信号灯亮灯信息中的各灯部的亮灯时刻中的、从最近的亮绿灯的亮灯时刻开始至灭灯时刻为止的时间段设为可通过时间段。此外，在感应式交通信号的情况下，最接近的亮绿灯的亮灯时刻是当前时刻。

然后，在步骤s57中，驾驶辅助控制部10的剩余距离计算部14求出由位置信息获取部31获取到的车辆100的当前位置信息(例如，纬度或经度信息)与由光信标收发部21或者路车间通信部22获得到的道路线形状信息的停车线的位置信息或者交叉路口位置信息的差分，来计算至前方交叉路口为止的剩余距离。

或者，剩余距离计算部14参照道路信息存储部32，基于预先存储的地图信息，根据提供辅助信息的交叉路口的位置信息与由位置信息获取部31获取到的车辆100的当前位置信息之差，来计算至前方交叉路口为止的剩余距离。

在步骤s58中，驾驶辅助控制部10的通过速度范围计算部15将在步骤s57中计算出的剩余距离除以从当前时刻起至前方交叉路口的最近的可通过时间段的开始时刻为止的行驶时间而得到的值，作为前方交叉路口的通过速度范围的上限速度进行计算。然后，将除以至可通过时间段的结束时刻为止的行驶时间的值作为通过速度范围的下限速度进行计算，求出车辆在前方交叉路口的通过速度范围。但是，在感应式交通信号灯的情况下，由于最近的亮绿灯的亮灯时刻是当前时刻，因此，计算上的上限速度成为无限大，因此将限制速度设为上限速度。

在步骤s59中，驾驶辅助控制部10判断在步骤s58中计算出的前方交叉路口的通过速度范围的下限速度是否为道路90的限制速度(法定的最高速度)以下。

在下限速度比限制速度快的情况下(s59为否)，由于车辆不能在道路90上行驶，因此，进入步骤s61。

在步骤s61中，驾驶辅助控制部10通过红灯减速辅助信息输出部17控制显示部51和声音输出部52，将以在交叉路口的停车线处停车的方式进行引导的驾驶辅助信息作为红灯减速辅助信息输出。例如，红灯减速辅助信息输出部17在仪表板等的显示部上进行抑制加速的显示、推荐不加速的显示或者将引导语音输出给声音输出部52作为红灯减速辅助信息。

然后，返回到步骤s52，以规定的周期重复从步骤s52到步骤s61的处理，直到在前方交叉路口的停车线处停车为止。

在步骤s59中，在下限速度为限制速度以下的情况下(s59为是)，由于车辆能够以通过速度范围为限制速度以下的范围内在道路90上行驶并通过交叉路口，因此，进入步骤s60。

在步骤s60中，驾驶辅助控制部10通过信号通过辅助信息输出部16将用于通过交叉路口的速度范围作为信号通过辅助信息输出。例如，作为信号通过辅助信息，信号通过辅助信息输出部16在仪表板等的显示部上显示从下限速度到上限速度(在上限速度超过限制速度的情况下，为限制速度)的车辆的推荐速度范围，或者将引导语音输出给声音输出部52。

另外，在感应式交通信号灯的情况下，在步骤s58中，将剩余距离除以至红灯灭灯(恢复到亮绿灯)的时刻为止的行驶时间所得到的值作为通过速度进行计算。并且，在该通过速度大于行驶中的主干道侧车辆的车速的情况下，在主干道侧交通信号灯恢复为亮绿灯之后，成为主干道侧车辆通过交叉路口的状态，因此，也可以将维持当前的车速作为信号通过辅助信息而输出。

驾驶辅助控制部10在结束步骤s60的处理后，返回到步骤s52，以规定的周期反复进行从步骤s52至步骤s61的处理，直到通过前方交叉路口为止，。

驾驶辅助控制部10在步骤s51中获取到的信息的范围内，针对之后的交叉路口，周期性地反复进行驾驶辅助信息的输出处理。

在交叉路口拥挤、拥堵的情况下，由于无法在推荐速度范围内行驶，因此驾驶辅助控制部10在图5的处理流程中，也可以根据由车速传感器41测定出的车速来判定车辆是否在步骤s60中输出的推荐速度范围内行驶，在规定期间内未在推荐速度范围内行驶的情况下，中止信号通过辅助信息的输出。据此，能够提高对信号通过辅助信息的准确度的印象。

另外，驾驶辅助控制部10也可以经由光信标收发部21或路车间通信部22，获取取得路线信号信息的道路的拥堵信息，在拥堵的交叉路口不输出基于路线信号信息的驾驶辅助信息。

接着，根据图6说明车辆是在交叉道路上行驶的车辆(交叉道路侧车辆)的情况下的处理。

在步骤s62中，驾驶辅助控制部10的剩余距离计算部14通过位置信息获取部31获取车辆的当前位置信息(例如，纬度或经度信息)，求出与由路车间通信部22获取到的道路线形状信息的停车线的位置信息或交叉路口位置信息的差分，计算至前方交叉路口为止的剩余距离。

然后，在步骤s62中，驾驶辅助控制部10通过车速传感器41获取当前时刻的车速。

在步骤s63中，驾驶辅助控制部10通过红灯减速辅助信息输出部17，根据至交叉路口为止的剩余距离、车速，从显示部51和声音输出部52输出在交叉路口的停车线处停车的引导，来作为红灯减速辅助信息。例如，红灯减速辅助信息输出部17在仪表板等的显示部51上进行抑制加速的显示或推荐不加速的显示，或者向声音输出部52输出减速引导语音。

然后，在步骤s64中，驾驶辅助控制部10作为交叉道路侧车辆，将至交叉路口为止的剩余距离和车速的信息、或者到达交叉路口的到达时间经由路车间通信部22告知给路侧设备83。上述的到达交叉路口的时间是按照步骤s63的红灯减速辅助信息在停车线处停车时的停车时间。

从该交叉道路侧车辆告知的信息成为步骤s55中的感应式交通信号灯的工作信息。

驾驶辅助控制部10在结束步骤s64的处理后，返回步骤s52，以规定的周期重复步骤s52至步骤s64的处理，直到在前方交叉路口处停车为止。

接着，参照图7a、图7b和图7c，作为在图5的步骤s55和图6的步骤s64中说明的感应式交通信号灯的工作信息，对从交叉道路侧车辆向主干道侧车辆告知的信息(交叉道路侧车辆到达交叉口的时间、交叉道路侧车辆的车速和剩余距离的信息、或者交叉路口侧交通信号灯的信号灯亮灯信息)的发送方法进行说明。

图7a是说明在由图6说明的交叉道路侧车辆中，根据交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离，计算在交叉路口的停车线处停车为止的时间而求出到达时刻，并将该到达时刻发送给主干道侧车辆的情况的图。

详细而言，交叉道路侧车辆计算到达时刻(s70)，并且经由路侧设备83将计算出的到达时刻告知给路侧设备控制部85(s71和s72)。

路侧设备控制部85的路侧设备通信部851从路侧设备83获取到达时刻(s72)，路侧设备控制部85的控制信息发送部854经由路侧设备83向主干道侧车辆发送到达时刻(s73、s74)。

如上所述，路侧设备控制部85经由路侧设备83与交叉道路侧车辆和主干道侧车辆进行路车间通信，并且发送作为感应式交通信号灯的工作信息的到达时间。

交叉道路侧车辆和主干道侧车辆可以根据车车间通信来发送作为感应式交通信号灯的工作信息的到达时间。

另外，也可以代替到达时刻，而告知表示交叉道路侧车辆的到达时刻加上规定时间(感应时间)后的交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯时刻的信号灯亮灯信息。

图7b是说明在由图6说明的交叉道路侧车辆中，将交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离告知给路侧设备控制部85，路侧设备控制部85根据交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离，计算交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻，并将计算出的到达时刻发送给主干道侧车辆的情况的图。

详细而言，交叉道路侧车辆将交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离信息经由路侧设备83告知给路侧设备控制部85(s75、s76)。

路侧设备控制部85的路侧设备通信部851从路侧设备83获取车速和剩余距离信息(s76)，并根据所获取到的车速和剩余距离信息，计算交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻(s77)。并且，路侧设备控制部85的控制信息发送部854经由路侧设备83向主干道侧车辆发送到达时刻(s78、s79)。

如上所述，路侧设备控制部85经由路侧设备83与交叉道路侧车辆进行路车间通信，获取交叉道路侧车辆的车速和剩余距离信息(s75、s76)，计算出交叉道路侧车辆到达交叉路口的时刻。然后，路侧设备控制部85通过路侧设备83与主干道侧车辆进行路车间通信，并且发送作为感应式交通信号灯的工作信息的到达时刻(s78和s79)。

另外，也可以代替到达时刻，而告知表示交叉道路侧车辆的到达时刻加上规定时间(感应时间)后的交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯时刻的信号灯亮灯信息。

图7c是在由图6说明的交叉道路侧车辆中，将交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离告知给路侧设备控制部85，并且，路侧设备控制部85将车速和剩余距离信息发送给主干道侧车辆。并且，是说明主干道侧车辆根据车速和剩余距离信息来计算交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻的情况的图。

详细而言，将交叉道路侧车辆的车速和至交叉路口为止的剩余距离信息经由路侧设备83告知给路侧设备控制部85(s80、s81)。

路侧设备控制部85的路侧设备通信部851从路侧设备83获取车速和剩余距离信息(s81)，路侧设备控制部85的控制信息分配部854经由路侧设备83向主干道侧车辆发送车速和剩余距离信息(s82、s83)。

如在步骤s56中说明的那样，主干道侧车辆根据所获取的车速和剩余距离信息，计算交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时刻(s84)。

如上所述，路侧设备控制部85经由路侧设备83与交叉道路侧车辆和主干道侧车辆进行路车间通信，并且发送作为感应式交通信号灯的工作信息的交叉道路侧车辆的车速和剩余距离信息(s80、s81、s82、s83)。

交叉道路侧车辆和主干道侧车辆可以根据车车间通信来发送作为感应式交通信号灯的工作信息的交叉道路侧车辆的车速和剩余距离信息。

根据实施方式的车辆驾驶辅助装置1可以根据上述任一种发送方法来获取感应式交通信号灯的工作信息，并且即使在主干道道路上行驶过程中也可以进行设置有感应式交通信号灯的交叉路口的通过辅助。

根据实施方式的车辆驾驶辅助装置1，在根据来自车辆感应传感器68的检测信号改变感应式交通信号灯的信号灯亮灯信息之前，能够获取感应式交通信号灯的亮灯信息，从而防止驾驶辅助信息的突然改变。

然而，众所周知，即使交叉路口的交通信号灯是红灯，也在暂时停车后能够在交叉路口右转(右侧通行的情况)或者能够左转(左侧通行的情况)的交通规则(称为“红灯可转弯(turnonred)”规则)。

“红灯可转弯”规则在交叉道路侧适用，在设置有感应式交通信号灯的交叉路口(在本说明书中，将其记为tor形式)中，当在交叉道路侧车辆右转弯后(右侧通行的情况)或者左转弯后(左侧通行的情况)，主干道侧交通信号灯从亮绿灯变为亮红灯，这会妨碍在主干道道路上的行驶。另外，产生主干道侧车辆的驾驶辅助信息也被变更的烦杂。

在实施方式的车辆驾驶辅助装置1中，在设置有感应式交通信号灯的交叉路口，交叉道路侧车辆右转弯(在右侧通行的情况下)或左转弯(在左侧通行的情况下)的情况下，按照主干道侧车辆的行驶位置进行控制，以停车交通信号灯的感应动作。据此，在主干道侧车辆中，由于信号灯亮灯信息不被变更，因此不会发生驾驶辅助信息的变更。

图8是交叉道路侧车辆的情况下的驾驶辅助控制部10的处理流程。

该处理流程代替图6中说明的处理流程。

在步骤s91中，驾驶辅助控制部10的剩余距离计算部14求出由位置信息获取部31获取到的车辆100的当前位置信息(例如，纬度或经度信息)与由路车间通信部22获取到的道路线形状信息的停车线的位置信息或交叉路口位置信息的差分，计算至前方交叉路口为止的剩余距离。

然后，在步骤s91中，驾驶辅助控制部10根据车速传感器41获取当前时刻的车速。

进而，驾驶辅助控制部10根据方向指示灯操作检测部42，获取指示方向指示灯的亮灯方向的方向指示灯操作指示信息。

在步骤s92中，根据亮灯时刻计算部13，计算基于车速和至交叉路口为止的剩余距离而求出的在停车线处停车为止的到达时间(time_crossroad，tc)、或者计算输出红灯减速辅助信息时求出的到达时间(time_crossroad，tc)。

在步骤s93中，驾驶辅助控制部10判定交叉路口是否是应用“红灯可转弯”规则的交叉路口、即tor形式的交叉路口。详细而言，根据道路线形状信息、地图信息等交叉路口信息进行判定。在交叉路口为tor形式的情况下(s93为是)，进入步骤s96，在交叉路口不是tor形式的情况下(s93为否)，进入步骤s94。

在步骤s96中，驾驶辅助控制部10判定方向指示灯操作指示信息是否是根据“红灯可转弯”规则在红灯信号时也能够行进的方向(在本说明书中，将其记为tor方向)的方向指示灯操作指示。如果不是tor方向，则进入步骤s94，如果是tor方向，则进入步骤s97。

在步骤s97中，驾驶辅助控制部10获取主干道侧车辆到达交叉路口的到达时间(time_mainroad，tm)。

详细而言，驾驶辅助控制部10经由路侧设备83向路侧设备控制部85请求最接近交叉路口的主干道侧车辆到达交叉路口的到达时间。路侧设备控制部85经由路侧设备83从主干道侧车辆获取到达时间，并告知给交叉道路侧车辆的驾驶辅助控制部10。

此外，也可以代替主干道侧车辆的到达时间，而获取主干道侧车辆的车速和剩余距离，计算主干道侧车辆的到达时间。

在步骤s98中，驾驶辅助控制部10对主干道侧车辆到达交叉路口的到达时间(time_mainroad，tm)，和交叉道路侧车辆到达交叉路口的到达时间(time_crossroad，tc)与交叉道路侧车辆通过交叉路口的交叉路口通过时间(time_turn，tt)之和进行比较。如果主干道侧车辆到达交叉路口的到达时间(time_mainroad，tm)较大(s98为是)，则进入步骤s99，否则(s98为否)，则进入步骤s94。

在步骤s99中，驾驶辅助控制部10通过路车间通信，将交通信号灯64a、64b、64d的感应动作的暂时停车指示告知给路侧设备控制部85。

路侧设备控制部85控制信号控制装置67，使车辆感应传感器68在规定时间内对在停车线上停车的车辆的检测无效。

然后，进入步骤s95。

据此，即使向tor方向通过交叉路口的车辆到达交叉路口，感应交通信号灯也不会在规定时间动作，因此，不会影响主干道侧车辆的驾驶辅助信息的提供。并且，在经过规定时间后，当交叉道路侧车辆停在停车线上而不能通过的情况下，进行感应动作，使交叉路口侧交通信号灯的亮绿灯(使主干道侧交通信号灯的亮红灯)，从而能使交叉道路侧车辆通过。

在步骤s94中，驾驶辅助控制部10将作为感应式交通信号灯的工作信息而参照的、至交叉路口为止的剩余距离和车速的信息、或者根据红灯减速辅助信息而停在停车线时的停车时间(到交叉路口的到达时间)，经由路车间通信部22告知给路侧设备83。

在步骤s95中，驾驶辅助控制部10通过红灯减速辅助信息输出部17控制显示部51和声音输出部52，将以在交叉路口的停车线处停车的方式进行引导的红灯减速辅助信息作为驾驶辅助信息输出。例如，作为红灯减速辅助信息，红灯减速辅助信息输出部17在仪表板等的显示部上进行抑制加速的显示、推荐不加速的显示或者将引导语音输出给声音输出部52。

如上所述，即使在设置有适用“红灯可转弯”规则的感应式交通信号灯的交叉路口，也不会妨碍主干道道路的通行，另外，也不会产生因变更主干道侧车辆的驾驶辅助信息而带来的烦杂。