一种危险路段车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及安全智能驾驶领域，特别涉及一种危险路段车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着社会的发展，交通越来越重要，交通工具的数量和种类不断的增加，每年全国都会有大量交通事故存在，并且导致大量人员伤亡和财产损失，行车安全是一个不得不重视的问题。

落石或滑坡易发路段在遇到暴雨或者大风天气之后，山体的结构均不稳定，山体上会产生碎石滑落，很容易造成落石阻挡在路面处，严重的会造成山体滑坡，使得行驶在高速公路上的汽车遇到阻碍，遇到落石的时候，如果行车刚好处于落石下方，会对汽车造成损坏。

现有技术中，并未发现应对或滑坡易发路段的危险情况的技术方法，且应对落石的常见手段是在落石易发路段设置安全装置，该装置通过在落石多发路段安装倾斜的传送带，落石落到传送带上，防止砸伤车辆和人员。该技术方案相当于在落石路段修建一条防护通道，费事费力，成本巨大，难以实施，且落石从山上落下，惯性十分大，单独依靠一个传送带来阻挡落石，不太符合实际情况；另外，人在驾车行驶的过程中，眼睛和精力多是集中在前方的视野中，很难随时观察车辆附近出现的潜在危险，并及时主动进行调整车辆行驶状态进行避障，保障自身和过往人员的生命和财产安全。

技术实现要素：

本申请实施例要解决的是如何在危险路段遇到危险时调整车辆控制方式，及时主动进行调整车辆行驶状态进行避障，保障自身和过往人员的生命和财产安全的技术问题。

为解决上述技术问题，一方面，本申请实施例提供了一种危险路段车辆控制方法，所述方法包括：

获取危险路段的危险状态信息；

若所述危险路段存在危险，则获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；

获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；

根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。

另一方面提供了一种危险路段车辆控制装置，所述装置包括：

危险状态信息获取模块，用于获取危险路段的危险状态信息；

位置和属性信息获取模块，用于若所述危险路段存在危险，则获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；

车辆状态和性能信息获取模块，用于获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；

车辆控制方式确定模块，用于根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。

另一方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的所述的危险路段车辆控制方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述所述的危险路段车辆控制方法。

采用上述技术方案，本申请实施例所述一种危险路段车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质具有如下有益效果：

通过主动获取危险路段的危险状态信息；若所述危险路段存在危险，及时获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；并根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息调整车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶，如此，在危险路段遇到危险时进行调整车辆行驶状态进行避障，可以在一定程度上保障自身和过往人员的生命和财产安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种危险路段车辆控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定车辆控制方式的应用环境示意图；

图4是本申请实施例提供的第一种车辆控制方式的应用环境示意图；

图5是本申请实施例提供的第二种车辆控制方式的应用环境示意图；

图6是本申请实施例提供的一种危险路段车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括车辆主机101。车辆主机101获取危险路段的危险状态信息；车辆主机101判断所述危险路段是否存在危险，若存在危险，则车辆主机101获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；车辆主机101获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；车辆主机101根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。

可选的，车辆主机101可以是车辆中的智能驾驶控制器。

除了车辆主机101，所述危险路段车辆控制方法的执行主体也可以服务器，服务器获取危险路段的危险状态信息；服务器判断所述危险路段是否存在危险，若存在危险，服务器获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；服务器获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；服务器根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，服务器向所述车辆主机101发送所述车辆控制方式指令，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。与车辆主机101。

所述危险路段车辆控制方法的执行主体还可以为计算机终端、手机终端等。

人在驾车行驶的过程中，眼睛和精力多是集中在前方的视野中，很难随时观察车辆附近出现的潜在危险，并及时主动进行调整车辆行驶状态进行避障，保障自身和过往人员的生命和财产安全，为了解决上述问题，以下介绍本申请一种危险路段车辆控制方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种危险路段车辆控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

s201:获取危险路段的危险状态信息；

于一种可选的实施方式中，通过危险路段的检测设备获取危险路段的危险状态信息；

驾驶员在进入危险路段前，手动开启危险路段躲避系统，并授权所述危险路段躲避系统进行车辆控制，同时，车辆启动与危险路段的检测设备的通信连接，并加载获取危险路段的检测设备中的电子地图，从而获取危险路段的危险状态信息。可选的，电子地图可以为高精度三维地图；可选的，电子地图中包括危险物属性信息，比如说落石的滑落速度、落石的体积、落石影响范围、滑坡的中心位置、滑坡影响范围和滑坡的滑落速度。

于一种可选的实施方式中，通过云端设备获取危险路段的危险状态信息；

云端设备中存储危险路段的电子地图；可选的，云端设备可以为云端服务器。可选的，危险路段的电子地图可以为高精度三维地图；可选的，电子地图中包括山体、山体中的危险物、道路、道路设备的位置、形状等信息。

于一种可选的实施方式中，通过雷达获取危险路段的危险状态信息。

可选的，所述车辆上设置雷达，所述雷达可以为激光雷达，雷达(radar)是利用电磁波探测目标的电子设备，也被称为“无线电定位”。它能发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。激光雷达的工作原理与雷达非常相近，以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。雷达测速主要是利用多普勒效应(dopplereffect)原理：当目标向雷达天线靠近时，反射信号频率将高于发射机频率；反之，当目标远离天线而去时，反射信号频率将低于发射机频率。如此即可借由频率的改变数值，计算出目标与雷达的相对速度。现已经广泛用于警察超速测试等行业。如此，通过雷达可以快速及时地获取危险路段的危险状态信息。

所述雷达可转动的设置于所述当前车辆上，具体可选的，在汽车上安装可转动的雷达，雷达安装在旋转支架上，旋转支架与电动机的输出轴连接，旋转支架中设置有角度传感器，角度传感器通过导线与处理器连接，汽车行驶过程中，在平行于汽车四轮平面的360度范围内连续匀速改变雷达的探测方向，在探测半径内探测到障碍物时，处理器获取当前探测方向、危险物的速度、雷达或者车辆与危险物之间的距离。

可选的，雷达的数量可以为两个，车辆的两侧各设置一个，两个雷达分别安装在两个旋转支架上，两个旋转支架分别与电动机的输出轴连接，两个旋转支架中分别设置有角度传感器，角度传感器通过导线与处理器连接，汽车行驶过程中，两个雷达各自在平行于汽车四轮平面的180度范围内连续匀速改变雷达的探测方向，在探测半径内探测到障碍物时，处理器获取当前探测方向、危险物的速度、雷达或者车辆与危险物之间的距离。

处理器可以为车辆主机，也可以将获取的当前探测方向、危险物的速度、雷达或者车辆与危险物之间的距离发送给车辆主机。

s202:判断所述危险路段是否存在危险，若是，则转至s203；

s203:获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；

所述危险物包括落石、滑坡等。

于一种可选的实施方式中，电子地图中包括危险路段中的危险物位置信息，通过卫星、路端设备等对车辆进行定位得到当前车辆得位置信息，最终在确认出两者分别在电子地图中的位置，得到危险路段中的危险物与当前车辆之间的相对位置信息。

于一种可选的实施方式中，电子地图中包括危险路段中的危险物与当前车辆之间的相对位置信息。通过获取电子地图获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息。

于一种可选得实施方式中，电子地图中包括危险物属性信息，比如说落石的滑落速度、落石的体积、落石影响范围、滑坡的中心位置、滑坡影响范围和滑坡的滑落速度中，通过获取电子地图获取危险路段中的危险物属性信息。

于一种可选的实施方式中，通过可转动的设置于所述当前车辆上的雷达获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息。

s204:获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；

本申请实施例中，所述当前车辆的运动状态信息包括当前车辆的运动速度信息，所述当前车辆的运动性能信息包括车辆的最大运行速度信息、最大制动力信息、最大转弯能力信息等。

于一种可选的实施方式中，通过各种传感器获取当前车辆的运动状态信息。

s205:根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。

于一种可选的实施方式中，所述方法具体包括：

若所述危险物在车辆当前位置的前方且车辆正行驶，则确定靠边停车等待方式；

若所述危险物在车辆当前位置的后方且车辆正行驶，则确定继续向前行使方式；

若所述危险物在车辆当前位置的侧向，则根据所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息确定躲避结果，基于所述躲避结果确定车辆控制方式。

若所述躲避结果为不能成功躲避，则对车辆进行区域划分得到多个区域，所述多个区域的预设保护程度不同；

根据当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息依次确定多个车辆控制方式及所述多个区域的躲避结果；

基于所述躲避结果从多个车辆控制方式中确定所述躲避结果为能够成功躲避的预设保护程度较高的区域对应的车辆控制方式。

本申请实施例中，可选的，若所述躲避结果为不能成功躲避，即若以车辆的最大性能及各种躲避方式均不能完全躲避，总会碰到当前车辆。

本申请实施例中，可选的，多个区域包括第一区域和第二区域；所述第一区域为乘员位置区域，第二区域为驾驶员位置区域；第二区域的预设保护程度比第一区域的预设保护程度高。比如说，乘员舱是指除了车头和车尾的区域，轿车的话就是指前排和后排的空间区域，比如总共有四个座位，那么四个座位就是乘员舱。舱内坐了两个乘员，两个乘员的座位为乘员位置，驾驶员位置区域的受保护程度就优先于乘员位置区域。可选的，两个乘员坐在车辆后排地空间区域，车辆后排空间区域为第一区域，两个乘员一个坐在前排副驾驶区域，另一个坐在后排空间区域，则前排副驾驶区域和后排空间区域为第一区域。还可以根据人员的重要程度提前设置第一区域的各级区域的保护程度和/或第一区域和第二区域的保护成度。比如说，前排副驾驶区域为第一级第一区域分区，后排空间区域为第二级第一区域分区，第二级第一区域分区的保护程度大于第一级第一区域分区，第一前排副驾驶区域和后排空间区域未坐人，则也为第一区域。

比如说：若以第一种车辆控制方式，第一区域的躲避结果为能够成功躲避，第二区域的躲避结果为不能够成功躲避，若以第二种车辆控制方式，第一区域的躲避结果为不能够成功躲避，第二区域的躲避结果为能够成功躲避，则以第二种车辆控制方式控制车辆。

以落石为例进行阐述，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种确定车辆控制方式的应用环境示意图；如图3所示：

若以车辆的最大性能及各种躲避方式均不能完全躲避，总会碰到当前车辆，则对车辆进行区域划分得到多个区域，第一区域301和第二区域302；所述第一区域301为乘员位置区域，第二区域302为驾驶员位置区域；第二区域302的预设保护程度比第一区域301的预设保护程度高。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的第一种车辆控制方式的应用环境示意图；如图4所示：

根据当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息依次确定第一种车辆控制方式,第一种车辆控制方式为以车辆最大行驶速度向前行驶，以落石303的速度和方向和当前车辆的最大行驶速度判断落石303会砸到第一区域301，不会砸到第二区域302，第一区域301的躲避结果为能够成功躲避，第二区域302的躲避结果为不能够成功躲避；

请图5，图5是本申请实施例提供的第二种车辆控制方式的应用环境示意图；如图5所示：

根据当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息依次确定第二种车辆控制方式，第二种车辆控制方式为以车辆最大行驶速度后退行驶，以落石303的速度和方向和当前车辆的最大行驶速度判断落石303会砸到第二区域302，不会砸到第一区域301，若以第二种车辆控制方式，第一区域301的躲避结果为不能够成功躲避，第二区域302的躲避结果为能够成功躲避，则以第二种车辆控制方式控制车辆；

若以第一种车辆控制方式，第一区域301的躲避结果为能够成功躲避，第二区域302的躲避结果为不能够成功躲避，若以第二种车辆控制方式，第一区域301的躲避结果为不能够成功躲避，第二区域302的躲避结果为能够成功躲避，则以第二种车辆控制方式控制车辆。

以前排副驾驶区域为第一级第一区域分区，后排空间区域为第二级第一区域分区，第二级第一区域分区的保护程度大于第一级第一区域分区，以及落石在车辆副驾驶那一侧对应的山体朝车辆侧向滚来为例进行阐述：

若根据当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息依次确定第一种车辆控制方式,第一种车辆控制方式为以车辆最大行驶速度向前行驶，以落石的速度和方向和当前车辆的最大行驶速度判断落石会砸到第一级第一区域分区，不会砸到第二级第一区域分区，第一级第一区域分区的躲避结果为能够成功躲避，第二级第一区域分区的躲避结果为不能够成功躲避；

若根据当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息依次确定第二种车辆控制方式，第二种车辆控制方式为以车辆最大行驶速度后退行驶，以落石的速度和方向和当前车辆的最大行驶速度判断落石会砸到第二级第一区域分区，不会砸到第一级第一区域分区，若以第二种车辆控制方式，第一级第一区域分区的躲避结果为不能够成功躲避，第二级第一区域分区的躲避结果为能够成功躲避，则以第二种车辆控制方式控制车辆。

虽然人在驾车行驶的过程中，眼睛和精力多是集中在前方的视野中，很难随时观察车辆附近出现的潜在危险，但通过危险路段车辆控制方法可以监控车辆周围的危险物，并及时主动进行调整车辆行驶状态进行避障，在一定程度上提高了驾驶的安全性。而且，根据人员的重要程度提前设置第一区域的各级区域的保护程度和/或第一区域和第二区域的保护成度，将人的意愿和及时主动相结合，在一定程度上提高了驾驶安全的人性化和灵活性。

本申请实施例还提供了一种危险路段车辆控制装置，图6是本申请实施例提供的一种危险路段车辆控制装置的结构示意图，如图6所示，所述装置包括：

危险状态信息获取模块601，用于获取危险路段的危险状态信息；

位置和属性信息获取模块602，用于若所述危险路段存在危险，则获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息；

车辆状态和性能信息获取模块603，用于获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；

车辆控制方式确定模块604，用于根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息确定车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的危险路段车辆控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的危险路段车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的危险路段车辆控制方法、设备或存储介质的实施例可见，本申请中通过主动获取危险路段的危险状态信息；若所述危险路段存在危险，及时获取危险路段中的危险物与当前车辆之间的位置信息和危险路段中的危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息和当前车辆的运动性能信息；并根据所述危险物与当前车辆之间的位置信息、所述危险物属性信息、当前车辆的运动状态信息以及当前车辆的运动性能信息调整车辆控制方式，以使当前车辆按照所述车辆控制方式行驶，如此，在危险路段遇到危险时进行调整车辆行驶状态进行避障，可以在一定程度上保障自身和过往人员的生命和财产安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。