悬挂装置和悬挂单元的制作方法

1.本实用新型实施例涉及运输领域，尤其涉及一种悬挂装置和悬挂单元。


背景技术：

2.自动导引运输车(agv)的显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
3.弹簧悬挂机构，广泛应用于agv等设备当中，设置于车轮与车体之间，担负起承载车体并吸收震动的工作。
4.然而，当前的悬挂机构的定位精度有待提高。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例解决的技术问题是提高悬挂机构的定位精度。
6.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种悬挂单元，包括：
7.第一固定板，适于安装第一车轮，所述第一车轮能够相对所述第一固定板转动；
8.第二固定板，适于安装第二车轮，所述第二车轮能够相对所述第二固定板转动，所述第一车轮的第一车轮轴和所述第二车轮的第二车轮同轴设置；
9.轮组连接轴，所述轮组连接轴的第一端连接所述第一固定板，所述轮组连接轴的第二端连接所述第二固定板。
10.可选地，所述悬挂单元还包括：
11.第一电机，所述第一电机的第一电机轴与所述第一车轮轴抗扭矩地连接；
12.所述第一固定板包括第一电机安装板，套设于所述第一电机轴，所述轮组连接轴的第一端连接所述第一电机安装板；
13.第二电机，所述第二电机的第二电机轴与所述第二车轮轴抗扭矩地连接；
14.所述第二固定板包括第二电机安装板，套设于所述第二电机轴，所述轮组连接轴的第二端连接所述第二电机安装板。
15.可选地，所述第一固定板还包括第一车轮安装板，套设于所述第一车轮轴，所述第一电机安装板与所述第一车轮安装板固定连接；
16.所述第二固定板还包括第二车轮安装板，套设于所述第二车轮轴，所述第二电机安装板与所述第二车轮安装板固定连接；
17.所述轮组连接轴的第一端穿过所述第一电机安装板且固定于所述第一车轮安装板，所述轮组连接轴的第二端穿过所述第二电机安装板且固定于所述第二车轮安装板。
18.可选地，所述悬挂单元还包括：
19.第一弹簧安装板，所述第一弹簧安装板设置于所述第一车轮安装板和所述第一电机安装板之间，所述第一电机安装板通过所述第一弹簧安装板与所述第一车轮安装板固定连接；
20.第一弹簧，所述第一弹簧的第一端连接所述第一弹簧安装板，所述第一弹簧的第二端连接所述第一固定板；
21.第二弹簧安装板，所述第二弹簧安装板设置于所述第二车轮安装板和所述第二电机安装板之间，所述第二电机安装板通过所述第二弹簧安装板与所述第二车轮安装板固定连接；
22.第二弹簧，所述第二弹簧的第一端连接所述第二弹簧安装板，所述第二弹簧的第二端连接所述第二固定板。
23.可选地，所述第一弹簧的轴线与垂直于所述轮组连接轴所在的平面的夹角为锐角，所述第二弹簧的轴线与垂直于所述轮组连接轴所在的平面的夹角为锐角。
24.可选地，所述第一弹簧和/或第二弹簧为氮气弹簧。
25.可选地，所述悬挂单元还包括：
26.第一限位件，固定于所述第一弹簧安装板且设置于所述第一固定板上方，当施加正常负载后，所述第一限位件能够抵接于所述第一固定板；
27.第二限位件，所述第二限位件固定于所述第二弹簧安装板且设置于所述第二固定板上方，当施加正常负载后，所述第二限位件能够抵接于所述第二固定板。
28.可选地，所述第一固定板和所述第二固定板相同。
29.为解决上述问题，本发明实施例还提供一种悬挂装置，包括支撑架和前述的悬挂单元，所述悬挂单元的数量为2个，2个所述悬挂单元均固定于所述支撑架且关于所述支撑架的中心对称。
30.与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下优点：
31.本实用新型实施例所提供的悬挂单元，包括第一固定板和第二固定板，第一固定板适于安装第一车轮，第二固定板适于安装第二车轮，所述第一车轮的第一车轮轴和所述第二车轮的第二车轮同轴设置；轮组连接轴，所述轮组连接轴的第一端连接可相对所述第一车轮转动的第一固定板，所述轮组连接轴的第二端连接可相对所述第二车轮转动的第二固定板。因轮组连接轴同时连接第一固定板和第二固定板，当所述悬挂单元所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，第一车轮和第二车轮的相对位置不会发生太大变化，第一车轮和第二车轮的适应地面能力更好，能够保证后续包含2个所述悬挂单元的整个悬挂装置的四个车轮的中心连线不会有太大变化，提高定位精度。
32.可选方案中，第一氮气弹簧和/或第二氮气弹簧采用氮气弹簧，结构简单且安装简单。
33.可选方案中，悬挂单元还包括第一限位件，固定于所述第一弹簧安装板且设置于所述第一固定板(第一车轮固定板和/或第一电机安装板)上；第二限位件，所述第二限位件固定于所述第二弹簧安装板且设置于所述第二固定板(第二车轮安装板和/或第二电机安装板)上。通过在第一车轮安装板和第二车轮安装板上设置第一限位件和第二限位件，一方面，第一车轮和第二车轮不会因载荷变化而与地面高度发生变化，更在行驶时不因地面变化有起伏波动，防止第一车轮和第二车轮向上移动，减小颠簸，提高运行稳定性，另一方面，当所述悬挂单元所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，能够保护第一弹簧和第二弹簧，避免因第一车轮和第二车轮上移造成第一弹簧和第二弹过压缩，延长第一弹簧和第二弹簧的使用寿命。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
35.图1是本实用新型所提供的一种悬挂单元的结构示意图；
36.图2是图1的主视图；
37.图3是沿图2的aa方向的剖视图；
38.图4是图1的爆炸图；
39.图5是本实用新型所提供的一种悬挂装置的结构示意图。
40.其中：1
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悬挂单元；10
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第一固定板；100
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第一车轮；110
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第一电机安装板；120
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第二电机安装板；2
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支撑架；20
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第二固定板；200
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第二车轮；30
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轮组连接轴；310
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第一弹簧安装板；320
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第二弹簧安装板；410
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第一车轮安装板；420
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第二车轮安装板；510
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第一电机；520
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第二电机；610
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第一限位件；620
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第二限位件；710
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第一弹簧；720
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第二弹簧；810
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联轴器；910
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第一车轮轴。
具体实施方式
41.由背景技术可知，当前的悬挂机构的定位精度有待提高。
42.为了提高悬挂机构的定位精度，本实用新型实施例提供了一种悬挂单元，因轮组连接轴同时连接第一固定板和第二固定板，当所述悬挂单元所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，第一车轮和第二车轮的相对位置不会发生太大变化，第一车轮和第二车轮的适应地面能力更好，能够保证后续包含2个所述悬挂单元的整个悬挂装置的四个车轮的中心连线不会有太大变化，提高定位精度。
43.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
44.需要说明的是，本实用新型实施例中指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本实用新型的限制。
45.请参考图1
‑
图4，图1是本实用新型所提供的一种悬挂单元的结构示意图；图2是图1的主视图；图3是沿图2的aa方向的剖视图；图4是图1的爆炸图。
46.如图所示，本实用新型实施例所提供的悬挂单元，包括：
47.第一固定板10，适于安装第一车轮100，所述第一车轮100能够相对所述第一固定板10转动；
48.第二固定板20，适于安装第二车轮200，所述第二车轮200能够相对所述第二固定板20转动，所述第一车轮100的第一车轮轴和所述第二车轮200的第二车轮轴同轴设置；
49.轮组连接轴30，所述轮组连接轴30的第一端连接所述第一固定板10，所述轮组连接轴30的第二端连接所述第二固定板20。
50.需要说明的是，所述第一车轮100的第一车轮轴910(示于图4中)和所述第二车轮200的第二车轮轴同轴设置，指的是第一车轮轴的轴线和第二车轮轴的轴线重合，第一车轮轴和第二车轮轴是相对独立的。所述第一车轮能够相对所述第一固定板转动，指的是待第一车轮通过第一车轮轴组装到第一固定板后，第一车轮能够相对于第一固定板转动；所述第二车轮能够相对所述第二固定板转动，指的是待第二车轮通过第二车轮轴组装到第二固定板后，第二车轮能够相对于第二固定板转动。
51.在一种具体实施例中，第一固定板10和第二固定板20的形状可以相同，从而保持用于固定轮组连接轴30的两端对称设置，提高避障悬挂单元的运行性能。当然，在其他实施例中，第一固定板和第二固定板的形状也可以不相同。
52.在一种具体实施例中，悬挂单元所连接的第一车轮100和第二车轮200可以为麦克纳姆轮，以实现狭小空间内全方向灵活移动，提高agv小车的搬运效率。在其他实施例中，所述第一车轮100和所述第二车轮200还可以是其他类型的车轮，例如，万向轮等。
53.在一种具体实施例中，悬挂单元还包括第一电机510，所述第一电机510的第一电机轴与所述第一车轮轴抗扭矩地连接；
54.所述第一固定板10包括第一电机安装板110，套设于所述第一电机轴，所述轮组连接轴30的第一端连接所述第一电机安装板110；
55.所述第一电机510作为动力来源用于驱动第一车轮100。所述第一电机轴通过联轴器810(示于图4中)与所述第一车轮轴抗扭矩地连接；
56.第二电机520，所述第二电机520的第二电机轴与所述第二车轮轴抗扭矩地连接；
57.所述第二固定板20包括第二电机安装板120，套设于所述第二电机轴，所述轮组连接轴30的第二端连接所述第二电机安装板120；
58.所述第二电机520作为动力来源用于驱动第二车轮200。所述第二电机轴通过联轴器与所述第二车轮轴抗扭矩地连接。
59.所述轮组连接轴30的第一端连接所述第一电机安装板110，所述轮组连接轴30的第二端连接所述第二电机安装板120。如此，在不影响轮组连接轴30功能的前提下能够缩短轮组连接轴30的长度。
60.继续参考图3和图4，所述第一固定板10还包括第一车轮安装板410，套设于所述第一车轮轴，所述第一电机安装板110与所述第一车轮安装板410固定连接；
61.所述第二固定板20还包括第二车轮安装板420，套设于所述第二车轮轴，所述第二电机安装板120与所述第二车轮安装板420固定连接；
62.为了提高轮组连接轴30的连接稳定性，进一步提高悬挂单元的定位精度，所述轮组连接轴30的第一端穿过所述第一电机安装板110且固定于所述第一车轮安装板410，所述轮组连接轴30的第二端穿过所述第二电机安装板120且固定于所述第二车轮安装板420。当然，在其他实施例中，轮组连接轴30的两端还可以是分别固定于第一车轮安装板410和第二车轮安装板。
63.具体地，所述第一电机安装板110和第二电机安装板120均上开设有通孔，轮组连接轴30的第一端以及轮组连接轴30的第二端分别穿过第一电机安装板110和第二电机安装板120的通孔，再通过垫片固定于第一车轮安装板410和第二车轮安装板420。
64.本实用新型实施例中，因轮组连接轴30同时连接第一固定板10和第二固定板20，
当所述悬挂单元所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，第一车轮100和第二车轮200的相对位置不会发生太大变化，第一车轮100和第二车轮200的适应地面能力更好，能够保证后续包含2个所述悬挂单元的整个悬挂装置的四个车轮的中心连线不会有太大变化，提高定位精度。
65.当然，悬挂单元还包括弹簧，以保证车轮始终着地，避免车轮空转，提高运行稳定性。如图1所示，在一种具体实施例中，悬挂单元还包括第一弹簧安装板310，所述第一弹簧安装板310设置于所述第一车轮安装板410和所述第一电机安装板110之间，所述第一电机安装板110通过所述第一弹簧安装板310与所述第一车轮安装板410固定连接；第一弹簧710的第一端连接所述第一弹簧安装板310，第一弹簧710的第二端连接所述第一固定板10。
66.具体地，第一弹簧710的第一端通过螺栓固定于第一弹簧安装板310，第一弹簧710的第二端通过贯穿第一电机安装板110和第一车轮安装板410的转轴固定于第一固定板10。
67.为了便于安装，在一种具体实施例中，第一弹簧710采用悬臂式结构，具体地，所述第一弹簧710的轴线与垂直于所述轮组连接轴30所在的平面的夹角为锐角，所述第二弹簧720的轴线与垂直于所述轮组连接轴30所在的平面的夹角为锐角。当然，在其他实施例中。第一弹簧710的轴线也可以是垂直于轮组连接轴30所在的平面。
68.同理，悬挂单元还可以包括第二弹簧安装板320，所述第二弹簧安装板320设置于所述第二车轮安装板420和所述第二电机安装板120之间，所述第二电机安装板120通过所述第二弹簧安装板320与所述第二车轮安装板420固定连接；第二弹簧720的第一端连接所述第二弹簧安装板320，所述第二弹簧720的第二端连接所述第二电机安装板120。
69.具体地，第二弹簧720的第一端通过螺栓固定于第二弹簧安装板320，第二弹簧720的第二端通过贯穿第二电机安装板120和第二车轮安装板420的转轴固定于第二固定板20。
70.为了便于安装，在一种具体实施例中，第二弹簧720采用悬臂式结构，具体地，所述第二弹簧720的轴线与垂直于所述轮组连接轴30所在的平面的夹角为锐角，所述第二弹簧720的轴线与垂直于所述轮组连接轴30所在的平面的夹角为锐角。当然，在其他实施例中。第二弹簧720的轴线也可以是垂直于轮组连接轴30所在的平面。
71.在一种具体实施例中，所述第一弹簧710可以是采用氮气弹簧，同理，第二氮气弹簧也可以是氮气弹簧，通过采用氮气弹簧形式，更适用于轻载荷。当然，在其他实施例中，第一弹簧710和第二弹簧720的类型不做限定，例如，还可以是矩形弹簧等其他形式。
72.结合图1和图4，在一种具体实施例中，悬挂单元还可以包括：
73.第一限位件610，固定于所述第一弹簧安装板310且设置于所述第一固定板10上方，当施加正常负载后，所述第一限位件610能够抵接于所述第一固定板10。
74.具体地，如图4所示，第一限位件610呈长条状结构，第一限位件610固定于第一弹簧安装板310，为了提高第一限位件610的止挡效果，当施加载荷后，第一限位件610的两端分别抵接在第一车轮安装板410和第一电机安装板110上。当然，在其他实施例中，第一限位件610可以仅抵接于第一车轮安装板410或者第一电机安装板110上。
75.同理，悬挂单元还包括第二限位件620，所述第二限位件620固定于所述第二弹簧安装板320且设置于所述第二固定板20上方，当施加载荷后，所述第二限位件620能够抵接于所述第二固定板20。
76.具体地，如图4所示，第二限位件620呈长条状结构，第二限位件620固定于第二弹
簧安装板320，为了提高第二限位件620的止挡效果，当施加载荷后，第二限位件620的两端分别抵接在第二车轮安装板420和第二电机安装板120上。当然，在其他实施例中，第二限位件620可以仅抵接于第二车轮安装板420或者第二电机安装板120上。
77.通过在第一车轮安装板410和第二车轮安装板420上设置第一限位件610和第二限位件620，一方面，第一车轮100和第二车轮200不会因载荷变化而与地面高度发生变化，更在行驶时不因地面变化有起伏波动，防止第一车轮100和第二车轮200向上移动，减小颠簸，提高运行稳定性，另一方面，当所述悬挂单元所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，能够保护第一弹簧710和第二弹簧720，避免因第一车轮100和第二车轮200上移造成第一弹簧710和第二弹簧720过压缩，延长第一弹簧710和第二弹簧720的使用寿命。
78.如图5所示，本实用新型实施例还提供了一种悬挂装置，包括支撑架2和前述的悬挂单元1，所述悬挂单元1的数量为2个，2个所述悬挂单元1均固定于所述支撑架2且关于所述支撑架2的中心对称。
79.因悬挂装置包含上述悬挂单元，因此，当所述悬挂装置所工作的地面出现坑洼或者斜坡时，第一车轮和第二车轮的相对位置不会发生太大变化，第一车轮和第二车轮的适应地面能力更好，包含2个所述悬挂单元的整个悬挂装置的四个车轮的中心连线不会有太大变化，提高定位精度。
80.虽然本实用新型实施例披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。