管理车辆控制器的方法及控制设备、远程控制车辆的方法与流程

本申请涉及车辆相关的技术，更为具体地，涉及管理车辆控制器技术和远程控制车辆的技术。

背景技术：

网络技术的发展，对自动驾驶技术产生了积极的影响，已有远程控制无人驾驶车辆的方案。大多数情况下，远程控制是一个控制器对应一台车辆，即，一对一的控制方式，但也存在通过一个控制器控制多台车辆的解决方案，例如申请号为201911238364.2的中国发明申请即提供了基于云端的辅助驾驶控制系统及方法，意在解决驾驶员操作驾驶模拟器进行远程辅助驾驶控制无法实现一对多车的接管控制与调度的问题。

除了经由一个控制器远程同时控制多台车辆，对于远程控制无人驾驶车辆而言，还有其它可改进之处。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供与此相关的技术方案。根据本申请的一个方面，提供用于管理车辆控制器的方法。该方法可包括接收来自车辆的控制请求；在可用车辆控制器满足所述控制请求的情况下，将所述可用车辆控制器分配给所述车辆；在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，按照优先级向所述车辆分配所述可用车辆控制器，所述优先级与所述控制请求有关；以及对未分配到所述可用车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器。

在示例的用于管理多个车辆控制器的方法中，其进一步包括在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，确定来自所述车辆的控制请求中是否有至少两个可由同一可用车辆控制器处理，且在确定有的情况下，将该可用控制器分配给所述至少两个控制请求对应的所述车辆。

在示例的用于管理多个车辆控制器的方法中，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，将其优先级与当前已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆的优先级进行比较；以及当存在低优先级的已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆时，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

在示例的用于管理多个车辆控制器的方法中，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：判断已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆中，是否有车辆的状态与发出控制请求的所述车辆相比，处于可暂缓服务状态；以及在判断有的情况下，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

在示例的用于管理多个车辆控制器的方法中，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，判断来自所述车辆的控制请求是否可由已经在远程控制车辆的所述车辆控制器同时执行；以及在判断有的情况下，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

根据本申请的再一方面，还提供用于远程控制车辆的方法，其应用在包括多个车辆控制器、多个车辆的系统中的远程控制车辆的方法，其可包括接收对车辆的控制请求；将所述多个车辆控制器中的可用控制器分配给所述车辆；在所述多个车辆控制器中可用控制器无法满足所述控制请求的情况下，按照所述车辆的优先级分配所述可用车辆控制器，所述优先级与所述控制请求有关；对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器；以及在分配了所述车辆控制器的情况下，在所述车辆与所分配的车辆控制器之间建立通信连接。

该示例的远程控制车辆的方法，可选地，可进一步包括在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，确定来自所述车辆的控制请求中是否有至少两个可由同一可用车辆控制器处理，且在确定有的情况下，将该可用控制器分配给所述至少两个控制请求对应的所述车辆。

该示例的远程控制车辆的方法，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，将其优先级与当前已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆的优先级进行比较；以及当存在低优先级的已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆时，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

该示例的远程控制车辆的方法，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：判断已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆中，是否有车辆的状态与发出控制请求的所述车辆相比，处于可暂缓服务状态；以及在判断有的情况下，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

该示例的远程控制车辆的方法，可选地，所述对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器，进一步包括：对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，判断来自所述车辆的控制请求是否可由已经在远程控制车辆的所述车辆控制器同时执行；以及在判断有的情况下，从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中，向未分配到所述车辆控制器的所述车辆分配所述车辆控制器。

该示例的远程控制车辆的方法，可选地，其进一步包括对未分配到所述车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由所述车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断无法已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器时，所述控制请求进入等待状态；以及在出现可用车辆控制器的情况下，将所出现的可用车辆控制器分配给其控制请求处于等待状态的所述车辆。

根据本申请的再一方面，还提供用于管理多个车辆控制器的控制设备，其包括通信接口和处理器。该处理器被配置为针对经由所述通信接口所接收的来自车辆的一个或多个控制请求，判断可用车辆控制器是否满足所述控制请求，并在满足的情况下，将所述可用车辆控制器分配给所述车辆；在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，按照所述车辆的优先级分配所述可用车辆控制器，所述优先级与所述控制请求有关；以及对未分配到所述可用车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器。

根据本申请的示例的控制设备，可选地，该控制设备被进一步配置为在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，确定来自所述车辆的控制请求中是否有至少两个可由同一可用车辆控制器处理，且在确定有的情况下，将该可用控制器分配给所述至少两个控制请求对应的所述车辆。

根据本申请的示例的控制设备，可选地，该控制设备是与所述多个车辆控制器分开设置且通信连接的控制设备，或者，该控制设备被实现在所述多个车辆控制器中一个或多个内。

根据本申请的再一方面，还提供用于远程控制车辆的系统，其可包括控制设备和多个车辆控制器。该控制设备被配置为接收对车辆的控制请求；针对经由所述通信接口所接收的来自车辆的一个或多个控制请求，判断可用车辆控制器是否满足所述控制请求，并在满足的情况下，将所述可用车辆控制器分配给所述车辆；在可用车辆控制器无法满足所述控制请求的情况下，按照所述车辆的优先级分配所述可用车辆控制器，所述优先级与所述控制请求有关；以及对未分配到所述可用车辆控制器的所述车辆，基于来自其的所述控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的所述车辆控制器中向所述车辆分配所述车辆控制器。该多个车辆控制器，其被配置为基于所述控制器的分配而与所述车辆建立通信并工作。

附图说明

图1是根据本申请一个示例的管理端车辆控制器的方法的流程图。

图2是根据本申请又一示例的用于管理远端车辆控制器的控制设备20的结构示意图。

图3是根据本申请一个示例的用于车辆请求远程控制的方法的流程图。

图4是根据本申请一个示例的用于远程控制车辆的方法的流程图。

图5是根据本申请一个示例的用于远程控制车辆的系统的结构示意图。

图6是根据本申请一个示例的远程控制车辆的系统的结构示意图。

图7是在包括多个车辆、控制设备、多个车辆控制器的系统中执行远程控制车辆的方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明精神的情况下做类似改进，因此本发明不被在此公开的具体实施所限制。

本申请在此给出的各示例，涉及到车辆时，指的是该车辆处于无人驾驶时的情况，或者说，对车辆的控制请求是请求车辆控制器远程控制车辆的操作。车辆处于无人驾驶时的情况可以是车辆本身为无人驾驶车辆，也可能是具有辅助驾驶功能但驾驶员不对其进行操作的情况。

车辆控制器在本申请中的指的是能对车辆进行操作，控制其运行的控制器。在一些情况下，车辆控制器可具有或可连接显示屏，其上会示意或模拟车辆的运行情况。在已存在的相关技术中，也将车辆控制器称为车辆模拟器。此外，本文中，远端或远程都是相对于车辆而言的，远端车辆控制器表明该车辆控制器不在车辆上，远程控制表明控制器是在远端对车辆进行控制。本申请并不限定车辆控制器的具体的物理位置。此外，远端控制器也可称作云端控制器。

简单讲，在本申请的一些示例中，一个或多个车辆分别发出请求远端车辆控制器对其进行操作的控制请求，该控制请求被分配给这些车辆控制器中的一个或多个，所分配的车辆控制器在与相应车辆之间通信连接后即可对车辆进行远程控制。

图1是根据本申请一个示例的管理多个车辆控制器的方法的流程图。本例中，这些多个车辆控制器并未设置在车辆上。如图所示，在步骤s100，接收来自一个或多个车辆的控制请求。来自车辆的控制请求可以是由车辆发出的控制请求，也可以是由车辆用户通过诸如智能手机、平板电脑等终端设备发出的控制请求。车辆用户在这里可以是车辆的拥有者、使用者、或在某些情况下可以是驾驶员。

在步骤s102，在可用车辆控制器满足控制请求的情况下，将可用车辆控制器分配给发出控制请求的车辆。车辆控制器不止一个，已经处于工作状态、或处于维护状态、或处于损坏状态等在此都被认为是非可用状态，可用状态在这里指的是可分配给发出控制请求的车辆使用的控制器。在本文中，车辆控制器与车辆之间是可通信连接的，比如通过第四代的移动信息系统4g或第五代的移动信息系统5g来通信。

在步骤s104，在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，按照优先级来向车辆分配可用车辆控制器，其中，优先级与控制请求有关。在一些示例中，车辆的控制请求中可以包括表明该控制请求重要性的优先级信息。在另外一些示例中，车辆的控制请求不包括表明该控制请求重要性的优先级信息，但是包含能够用于确定优先级信息的车辆自身运行情况的信息和/或车辆位置的位置信息，以例如由用于管理车辆控制器的控制设备来确定来自车辆的控制请求的优先级。

示例而非限制地，用于确定优先级的原则例如是根据车辆自身运行的情况和/或车辆所处的环境来确定。涉及到车辆安全的控制请求将使得该请求具有高优先级，而未对车辆安全造成紧急影响的控制请求，则具有次优先级。例如，将涉及到车辆运行安全的控制请求设置为高优先级，比如刹车系统故障请求远程控制、比如电池部件(如果有动力电池的话)漏液或高温等异常情况设置为高优先级。再例如，考虑车辆所处的运行环境来设置优先级，比如，当车辆在重要交通路段故障发出的远程控制请求，尽管该故障不涉及车辆安全，但是其故障对所处的环境影响较大，因此设置为高优先级(这里对环境的判断例如可根据车载定位系统来确定)。如前面所提到的，根据本申请的一些示例，优先级可以是预先设置的，例如置于车端，则在发出控制请求时，即可包括在控制请求中。在又一些示例中，优先级未被包括在控制请求中，而是用于确定优先级的信息被包括在控制请求中，由接收到控制请求的远端据此确定该控制请求的优先级。本申请的这些示例中，可要求控制请求包含位置信息，有助于快速确定车辆位置。结合本示例所描述的优先级的情况也适用于本申请中的其它示例。此外，在本申请的所有示例中，术语“优先级”可能用于控制请求，也可能用于与控制请求对应的车辆，这根据上下文而定。

在步骤s106，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的车辆控制器中向所述车辆分配车辆控制器。也就是说，根据本申请的一些示例，在可用车辆控制器不足以满足控制请求的情况下，将会从已经在远程控制车辆的车辆控制器中，确定是否有车辆控制器可被分配给发出控制请求的且未分配到可用车辆控制器的车辆。其中，确定是否有车辆控制器可被分配是通过未分配到可用车辆控制器的车辆的控制请求，以及同时考虑已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态来确定的。

在已存在的技术中，有通过一个车辆控制器来控制一台以上车辆的情况，比如所提到的申请号为201911238364.2的方案中。但是已有方案中，均未曾考虑到按照优先级为车辆分配控制器。在本申请中，因考虑到发出控制请求的车辆在请求时所处环境的不同而设立了优先级，这就使得在远端车辆控制器不足的情况下，可优先处理可能对车辆安全有影响、或对公共交通造成拥堵的控制请求。且在对未分配到车辆控制器的车辆，也会进一步根据该车辆的控制请求以及已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，来判断是否从这样的已经在远程控制车辆的车辆控制器中向发出控制请求而未分配到车辆控制器的车辆分配车辆。

根据本申请的一些示例，在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，可判断来自车辆的控制请求中是否有至少两个控制请求可由同一可用控制器控制，且在判断有的情况下，将该可用控制器分配给该至少两个控制请求对应的车辆。举例来说，共接收到来自5辆车的5个控制请求，可用车辆控制器只有2个。这种情况下，可确定该5个控制请求中，是否至少有2个控制请求是可以由同一个车辆控制器来处理的。假设其中一个可用车辆控制器可处理该2给控制请求，则将该控制器分配给该至少2个控制请求对应的两辆车辆。需要说明的是，可以由同一个车辆控制器来处理，例如指的是该车辆控制器可以并行或分时处理的方式来处理该至少2个控制请求。例如，该控制器例如是多核控制器，其可并发执行所收到的请求。又例如，车辆控制器具有多个控制功能，其正在通过a控制功能块控制一台车辆，但现在请求中的一个控制请求是请求b控制功能块的控制，在该车辆控制器的处理部分支持并行或交错式实现a功能块和b功能块的情况下，该车辆控制器就有可能同时控制这两台车辆。通过使已经在远程控制车辆的车辆控制器参与到用于控制请求的分配过程中，且使它们在具备同时控制不同车辆的能力的情况下接受多个分配，更为有效地提升远程控制车辆的性能和效率。

在根据本申请的又一些示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求确定该车辆的优先级，并将该优先级与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的优先级比较，如果已经在由车辆控制器远程控制的车辆中存在优先级低于未分配到车辆控制器的车辆的优先级的，则从正在远程控制车辆的这些车辆控制器中向未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器。应理解到，在将正在远程控制车辆的车辆控制器分配给该未分配到车辆控制器的车辆时，首先确保适当地停止了对正在远程控制的车辆的操作，比如将正在远程控制的车辆停泊在合适的停车位等。

在根据本申请的再一些示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求，例如基于所获知的该请求的内容或重要性或优先级，同时判断已经在由车辆控制器远程控制的车辆中，是否有车辆目前已处于可暂缓远程服务的状态，如果有，则将服务于该可暂缓远程服务的车辆的车辆控制器分配给该未分配到车辆控制器的车辆。在此可暂缓远程服务例如指的是当前的远程服务停止的话，不会对车辆所处环境造成影响的情况，比如已经因电池动力不足而请求了远程控制的车辆，当前已由对其进行远程控制的车辆控制器为其呼叫了充电车，尽管充电尚未完成，但认为可暂缓远程控制。

在另外一些根据本申请的示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，确定来自该车辆的控制请求是否可由已经在远程控制车辆的车辆控制器同时执行，如果确定有，则将该车辆控制器分配给该未分配车辆控制器的车辆。同时执行指的是并行或分时执行。举例来说，如果正在远程控制一车辆的车辆控制器，其能够同时控制发出控制请求而未分配到可用车辆控制器的另外一车辆，则将该车辆控制器分配该另外一车辆。在该控制器和该另外一车辆建立通信连接之后，由前者并行地或分时地远程控制这两辆车。

如果对未分配到可用车辆控制器的车辆，通过以上讨论的可向其分配车辆控制器的过程，仍没有可向其分配的车辆控制器，例如没有可以暂缓远程服务来服务它的车辆控制器、或没有可在远程控制其它车辆的同时可控制它的控制器等，则该控制请求进入到等待状态。可以就该等待状态向发出控制请求的车辆发出响应，使其知悉控制请求处于等待过程中。该些示例中，一旦出现有可用的车辆控制器，则将所出现的可用车辆控制器分配给控制请求处于等待状态的车辆。在这里，出现可用的车辆控制器可能是因为不同的原因，比如处于工作中的车辆控制器因工作完成而被释放，即车辆控制器不再处于控制车辆的工作状态下；或者，原本处于维护状态的车辆控制器维护完成进入工作状态等。在一些情况下，在出现有可用的车辆控制器时，可能已接收到其它控制请求，且该其它控制请求的优先级高于处于等待状态的控制请求的优先级，则将所出现的可用控制器分配给该其它控制请求对应的车辆。如果不存在这样的情况，则将所出现的可用车辆控制器分配给控制请求处于等待状态的车辆。

由此，在没有可用车辆控制器的情况下，考虑发出控制请求的车辆的优先级，按照车辆对于远程控制的迫切程度来为其分配车辆控制器。这在涉及到诸如车辆行驶安全、诸如造成交通要道拥堵等情况而车辆控制器不足的情况，显得更为有益。

根据本申请的一些示例，在出现无法确认优先级、或控制请求优先级高但是无法为其分配车辆控制器的情况下，可发出警示信息，以提醒人工参与处理。

图2是根据本申请又一示例的用于管理车辆控制器的控制设备20的结构示意图。该控制设备20包括通信接口201和处理器203。通信接口201是用来与车辆、与车辆关联的终端、与多个车辆控制器通信的部件，它可以是市场可获得的通信模块，例如支持4g和/或5g通信的无线通信模块等。处理器203被配置为针对经由通信接口201所接收的来自车辆的控制请求，判断可用车辆控制器是否满足控制请求，并在满足的情况下，将可用车辆控制器分配给发出控制请求的车辆。进一步，处理器203被配置为在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，按照优先级来向发出控制请求的车辆分配可用车辆控制器，其中，优先级与控制请求有关。处理器203还被进一步配置为对未分配到车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否要从已在远程控制车辆的车辆控制器中，向该未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器。

图2示例的控制设备20可用来执行图1示例的用于管理多个车辆控制器的方法。举例来说，通信接口201接收(步骤s100)来自车辆的控制请求。处理器203被配置为在可用车辆控制器满足控制请求的情况下，将可用车辆控制器分配给(步骤s102)发出控制请求的车辆。处理器203还被配置为在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，按照发出控制请求的车辆的优先级来分配(步骤s104)可用车辆控制器，其中，优先级与控制请求有关。处理器203进一步被配置为对未分配到车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断(步骤s106)是否从已在远程控制车辆的车辆控制器中向未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器。在一些示例中，处理器203还被配置为在当前无法向未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器的情况下，使得该控制请求进入等候状态，并在发现有车辆控制器完成控制服务(即，该车辆控制器被释放)或完成维护投入使用时，将其分配给等候状态的控制请求对应的车辆。

在又一些实施例中，处理器203被配置为在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，确定来自车辆的控制请求中是否有至少两个控制请求可由同一可用控制器处理。在确定有的情况下，处理器203将该可用控制器分配给该至少两个控制请求对应的车辆。举例来说，通信接口201共接收到来自5辆车的5个控制请求，处理器203确定可用车辆控制器只有2个，这种情况下，处理器203进一步判断该5个控制请求中，是否至少有2个控制请求是可以由同一个可用车辆控制器来执行的。假设处理器203确定其中一个控制器可以同时执行这两个控制请求，则将该可用车辆控制器分配给该至少2个控制请求对应的车辆。需要说明的是，可以由同一个车辆控制器来执行或处理，例如指的是该控制器可以并行或分时方式处理这两个控制请求。举例来说，该车辆控制器例如是多核控制器，其可并行执行所收到的请求。

在根据本申请的另外一些示例中，处理器203被配置为对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求确定该车辆的优先级，并将该优先级与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的优先级比较，如果已经在由车辆控制器远程控制的车辆中存在优先级低于未分配到车辆控制器的车辆的优先级的，则从正在远程控制车辆的这些车辆控制器中向未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器。

在根据本申请的又一些示例中，处理器203被配置为未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求以例如获知该请求的内容或重要性或优先级，同时判断已经在由车辆控制器远程控制的车辆中，是否有车辆目前的状态已处于可暂缓远程服务的状态，如果有，则将服务于该可暂缓远程服务的车辆的车辆控制器分配该未分配到车辆控制器的车辆。作为替代或补充，处理器203还被配置为对未分配到可用车辆控制器的车辆，确定来自该车辆的控制请求是否可由已经在远程控制车辆的车辆控制器同时执行，如果确定有，则将该车辆控制器分配给该未分配车辆控制器的车辆。同时执行指的是并行或分时执行。

控制设备20对多个车辆控制器的管理，包括了获悉车辆控制器的状态、将其分配给请求控制的车辆等。它对多个车辆控制器状态的了解可以通过主动检测的方式，或可以由车辆控制器向其发送信息，或以上方式都采用。

按照本申请的示例，控制设备20可以是一个与多个车辆控制器分开设置的独立设备，也可以是设置在多个车辆控制器中某一个车辆控制器内的设备，或者被分布在若干个车辆控制器中。

图3是根据本申请一个示例的用于车辆请求远程控制的方法的流程图。如图所示，在步骤s300，发送控制请求。在步骤s302，接收对所发送的控制请求的响应，并在被分配控制器的情况下，建立与该远端车辆控制器之间的通信连接。其中，该控制请求中包括优先级信息，或包括能表明该车辆自身运行情况和所处环境的信息。关于优先级信息，或能表明该车辆自身运行情况和所处环境的信息已在上文结合图1描述用于管理车辆控制器的方法时进行了阐述，因此将不再赘述。

图4是根据本申请一个示例的用于远程控制车辆的方法的流程图。该方法可应用在包括多个车辆控制器和多个车辆的系统中。如图所示，在步骤s400，接收对车辆的控制请求。在步骤s402，在可用车辆控制器满足该控制请求的情况下，将该多个车辆控制器中的可用控制器分配给提出控制请求的车辆。在步骤s404，在可用车辆控制器无法满足该控制请求的情况下，按照优先级来向车辆分配可用车辆控制器，其中，优先级与控制请求有关。在步骤s406，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的当前状态两者，判断是否从已在远程控制车辆的该车辆控制器中向该车辆分配该车辆控制器。在一些示例中，在没有可用车辆控制器的情况下，则使该控制请求进入等待状态，在出现可用车辆控制器时，再分配给等待中的控制请求对应的车辆。这时，如出现的可用车辆控制器的数量少于控制请求的数量，则回到步骤s404。在步骤s408，车辆与所分配的控制器之间建立通信连接。

根据本申请的一些用于远程控制车辆的方法的示例，在可用车辆控制器无法满足控制请求的情况下，可判断来自车辆的控制请求中是否有至少两个控制请求可由同一可用控制器处理，且在判断有的情况下，将该可用控制器分配给该至少两个控制请求对应的车辆。举例来说，共接收到来自5辆车的5个控制请求，可用车辆控制器只有2个。这种情况下，可确定该5个控制请求中，是否至少有2个控制请求是可以由同一个车辆控制器来处理的。假设其中一个可用车辆控制器可处理该2给控制请求，则将该控制器分配给该至少2个控制请求对应的两辆车辆。需要说明的是，可以由同一个车辆控制器来处理，例如指的是该控制器可以并行或分时处理的方式来处理这两个控制请求。例如，该控制器例如是多核控制器，其可并发执行所收到的请求。又例如，车辆控制器具有多个控制功能，其正在通过a控制功能块控制一台车辆，但现在请求中的一个控制请求是请求b控制功能块的控制，在该车辆控制器的处理部分支持并行或交错式(分时)实现a功能块和b功能块的情况下，该车辆控制器就有可能同时控制这两台车辆。

在根据本申请的用于远程控制车辆的方法的又一些示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求确定该车辆的优先级，并将该优先级与已经在由车辆控制器远程控制的车辆的优先级比较，如果已经在由车辆控制器远程控制的车辆中存在优先级低于未分配到车辆控制器的车辆的优先级的，则从正在远程控制车辆的这些车辆控制器中向未分配到车辆控制器的车辆分配车辆控制器。应理解到，在将正在远程控制车辆的车辆控制器分配给该未分配到车辆控制器的车辆时，首先确保适当地停止了对正在远程控制的车辆的操作，比如将正在远程控制的车辆停泊在合适的停车位等。

在根据本申请的用于远程控制车辆的方法的再一些示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，基于来自其的控制请求以例如获知该请求的内容或重要性或优先级，同时判断已经在由车辆控制器远程控制的车辆中，是否有车辆目前的状态已处于可暂缓远程服务的状态，如果有，则将服务于该可暂缓远程服务的车辆的车辆控制器分配给该未分配到车辆控制器的车辆。在此可暂缓远程服务例如指的是当前的远程服务停止的话，不会对车辆所处环境造成影响的情况，比如之前因电池动力不足而请求远程控制的车辆，当前已由车辆控制器远程为其呼叫了充电车，尽管充电尚未完成，但认为可暂缓远程控制。

在另外一些根据本申请的用于远程控制车辆的方法的示例中，对未分配到可用车辆控制器的车辆，确定来自该车辆的控制请求是否可由已在远程控制车辆的车辆控制器同时执行，如果确定有，则将该车辆控制器分配给该未分配到车辆控制器的车辆。在此，“同时执行”指的是并行或分时执行。举例来说，如果正在远程控制一车辆的车辆控制器，其具备同时控制发出控制请求而未分配到可用车辆控制器的另外一车辆的能力，则将该车辆控制器分配该另外一车辆。在该控制器和该另外一车辆建立通信连接之后，由前者并行地或分时地远程控制这两辆车。

如果对未分配到可用车辆控制器的车辆，通过所讨论的可向其分配车辆控制器的方式均未能发现可分配给其的车辆控制器，例如没有可以暂缓远程服务来服务它的车辆控制器、或没有可在远程控制其它车辆的同时可控制它的控制器等，则该控制请求进入到等待状态。可以就该等待状态向发出控制请求的车辆给予响应，使其知悉控制请求处于等待过程中。该些示例中，一旦出现有可用的车辆控制器，则例如将所出现的可用车辆控制器分配给控制请求处于等待状态的车辆；这种情况下可能遇到的分配给其它车辆的例外，上文已讨论过，就不再描述。

图5是根据本申请一个示例的用于远程控制车辆的系统的结构示意图。如图所示，该系统包括控制设备50与多个车辆控制器50-1、50-2、...、50-n，其中n为大于1的整数，或者说，本申请对车辆控制器的数量不做限制。在图5的示例中，控制设备50可采用图2所示的控制设备20。多个车辆控制器50-1、50-2、...、50-n则被配置为基于控制设备20的分配而与车辆建立通信并工作。在一些情况下，多个车辆控制器50-1、50-2、...、50-n将表示其状态的信息发送给控制设备，例如，将表示等待服务、服务中、维护中、维护完成可提供服务等信息发送给控制设备。

图6是根据本申请一个示例的远程控制车辆的系统的结构示意图。如图所示，该系统包括控制设备60，多个车辆62、63和64，多个车辆控制器66和68。在此给出的车辆和车辆控制器的具体数量只是示意，并非限制，具体数量可根据需要确定。

控制设备60可与车辆62、63和64通信连接，车辆控制器66、68与控制设备60通信连接，车辆控制器66、68与车辆62、63和64之间可通信连接。通信例如是采用4g、5g或其它无线通信方式，也可采用有线连接的通信方式，或采用无线通信方式与有线通信方式相互结合的方式。车辆控制器66和68并未设置在车辆上，相对于车辆而言，这样的设置方式可称为远端车辆控制器，也可称为云端车辆控制器，本申请不对车辆控制器的具体设置位置进行限制。

图7是在包括多个车辆、控制设备、多个车辆控制器的系统中执行远程控制车辆的方法的流程图。以下将结合图6和图7来阐述根据本申请示例的远程控制车辆的方法的流程图。

车辆63和车辆64分别向控制设备60发起控制请求630和640，请求远端车辆控制器来控制它们的运行。控制设备60接收(步骤s700)控制请求630和640。控制设备60判断(步骤s702)是否有可用车辆控制器。如果有，控制设备60则一步判断(步骤s704)是否满足当前的请求。在判断有可用车辆控制器且满足当前需求的情况下，控制设备60为发起控制请求的车辆分别分配(步骤s706)车辆控制器。在此，步骤s702和步骤s704的判断过程可以合并为一个，即同时判断是否有可能的车辆控制器以及可用控制器的数量是否满足当前控制请求的需要。

回到本例中的控制请求630和640，控制设备60判断后，确认仅有1个可用车辆控制器68，不满足当前两个控制请求的需求。控制设备60根据控制请求630和640判断(步骤s705)车辆63和64的优先级。控制设备60将可用车辆控制器68分配(步骤s706)给优先级高的车辆64。控制设备60进一步执行步骤s703，判断正在被远程控制的车辆中是否有车辆的优先级低于待分配车辆控制器的车辆的优先级。该示例中，控制设备60判断(步骤s703)车辆63的优先级是否比正在被车辆控制设备66控制的车辆62的优先级高。如果判断结果是车辆63的优先级低，则进入(步骤707)等待状态。如果判断结果是车辆63的优先级高，则暂时挂起对车辆62的控制，而是将车辆控制器66分配(步骤s706)给车辆63，被挂起的车辆66此时则进入到等待状态。对于处于等待状态的控制请求(或车辆)，一旦服务中的车辆控制器有完成控制服务的、或维护中的车辆控制器完成维护投入使用等，控制设备60会将它们分配给等待中的车辆。需要说明的是，在分配给等待中的车辆时，很有可能因为处于等待状态的控制请求的数量大于可用分配控制器的数量而再次执行步骤s705和步骤s703。

对于分配到控制器的车辆，则在车辆与车辆控制器之间建立(步骤s708)通信，从而实现对车辆的控制。在结合图6的例子中，则分别是在车辆64和车辆控制器68之间建立通信，在车辆63和车辆控制器66之间建立通信。

尽管本示例是将图7的方法结合到图6的系统来阐述的，但要说明的是，图7所示意的过程，可由例如图2所示的控制设备、结合该控制设备管理的多个车辆控制器以及会向该控制设备发送控制请求的车辆来执行。图7所示意的过程，还可由图5所示的系统结合会向图5所示的系统发送控制请求的车辆来执行，等等。类似地，图6所示的系统，并不一定执行如图7所示的方法，它可执行图1所示的方法、或图3、或图4所示的方法或这些方法的结合。在图6所示的系统中，控制设备60例如可由图2所示的控制设备20实现。

尽管在上文的示例中没有提到，但是应理解到，控制设备在接收到控制请求时会检查请求被控制的车辆是否符合控制条件。具体而言，比如车辆自身的状态是否适合远程控制等，例如通信模块受损、车辆动力严重不足等可被归为不适合远程控制，这种情况下，可发出人工处理的提醒。类似地，尽管在上文的示例中没有提到，但是应理解到，在车辆控制器与车辆间建立通信时，需要首先进行认证，以便彼此确认车辆是分配给车辆控制器服务的车辆，车辆控制器是已分配给车辆的车辆控制器。

在本文所有示例中，都可设置人工停止远程控制的接口，以便在例如需要人工介入情况下，使人工可尽快介入。

在此，还提供一种控制器，其包括指令，该控制器执行所述指令时，实现如以上示例中所描述用于管理远端车辆控制器的方法。该控制器可设置于被管理的远端控制器中的任意一个内或被分布式设置在多个内。

在此阐述的各示例中，因在分配车辆控制器的过程中将发出控制请求的车辆的优先级纳入考虑范围，使得按照车辆对于远程控制的迫切程度来为其调度车辆控制器成为可能。这在涉及到诸如安全、诸如造成交通要道拥堵等情况而车辆控制器不足的情况，显得更为有益。

上文在阐述方法的过程中，各步骤之间并不一定要以目前所示的顺序为限，可根据需要调整。在没有冲突的情况下，本申请各示例中的技术特征是可互换或互相结合使用的。

以上所述的实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。