一种环卫车辆并线辅助装置及环卫车辆的制作方法

本发明涉及车辆安全行驶领域，特别是涉及环卫车辆并线辅助装置及环卫车辆。

背景技术：

随着汽车电子技术的快速发展，各种主动安全产品逐渐应用到汽车领域，客车作为公路客运最主要的交通工具，其安全性能一直备受重视。

例如，客车的驾驶盲区如图1所示，存在盲区a、b、c、d、e，对于盲区d和盲区e，目前可通过前向碰撞预警、车道偏离预警等技术在客车的广泛应用得到很好的解决。但是，受a柱遮挡及车身长度影响，盲区a、盲区b、盲区c对车辆转弯、并线存在安全隐患，现有技术中，一般是基于视频和雷达技术检测车辆侧方及后方来车，若系统判断车辆并线时存在危险，则发出声光报警提醒驾驶员，注意盲区内的行人及车辆，避免发生意外，提高了客车转弯、换道的安全性。

现有技术中的方案采用多个分布在车辆四周的摄像头和雷达检测车辆周围环境，在车辆并线存在危险时发出报警，但这种分布方式的不足之处在于，摄像头探测距离较短，对车辆侧方及后方探测距离不足，高速行车状态下对于相邻车道侧后方的车辆无法有效检测和预警；且雷达本身体积大，安装在车辆两侧和前方影响车辆宽度，不适用实际行车。因此，该方案不但使用较多的摄像头和雷达，造价高、经济型较差，造成不必要的资源浪费，性价比低，不能采用最少的摄像头和雷达同时消除盲区a、盲区b和盲区c。

技术实现要素：

基于此，有必要针对大型车车辆并线时盲区较大，容易造成交通事故的问题，提供一种环卫车辆并线辅助装置及环卫车辆。

一种环卫车辆并线辅助装置，包括：

若干个第一摄像头，设置于环卫车辆的外侧面，用于平视获取环卫车辆的周边的图像，所述若干个第一摄像头位于不高于环卫车辆的车轮高度；

若干个第二摄像头，设置于环卫车辆的接近顶部的外侧面，用以俯视获取环卫车辆的周边的图像；

处理器，与所述若干个第一摄像头及第二摄像头电性连接，用以根据所述第一摄像头及第二摄像头所获取的图像，识别对应摄像头所获取述图像内的障碍物的位置信息；

报警器，与所述处理器电性连接，用以根据所述障碍物的位置信息，发出报警信号。

在其中一个优选实施方式中，所述第一摄像头所在的位置不高于环卫车辆的车轮高度的三分之二。

在其中一个优选实施方式中，所述第二摄像头位于设置于车辆侧身与顶部交接处。

在其中一个优选实施方式中，所述处理器包括单片机处理器或cpu处理器。

在其中一个优选实施方式中，所述报警器包括声音报警器和/或报警指示灯。

在其中一个优选实施方式中，若所述报警器包括报警指示灯，所述报警指示灯的数量与所述第一摄像头及第二摄像头的数量相对应，并对应对对应的第一摄像头或第二摄像头所检测的障碍物发出报警信号。

在其中一个优选实施方式中，所述处理器具有检测单元及控制单元，所述检测单元与车辆的左转向指示灯及右转向指示灯电性连接，用以检测左转向指示灯或右转向指示灯是否亮灯，并发出检测信号，所述控制单元获取所述对应的检测信号，打开对应方向的第一摄像头及第二摄像头。

在其中一个优选实施方式中，所述环卫车辆并线辅助装置还包括：

雷达监测器，位于车身的尾部，用以检测尾部的障碍物。

在其中一个优选实施方式中，所述雷达监测器与所述处理器通过can总线连接。

本发明上述实施方式公开了一种环卫车辆并线辅助装置，该环卫车辆并线辅助装置利用不同摄像头的视角，对环卫车辆的视野盲区进行障碍物检测，消除环卫车辆的并线时，由于视野高，视野盲区大容易造成交通事故的问题。

一种环卫车辆，其特征在于，包括以上所述的环卫车辆并线辅助装置。

本发明上述实施方式公开了一种环卫车辆，利用上述环卫车辆并线辅助装置，该环卫车辆并线辅助装置利用不同摄像头的视角，对环卫车辆的视野盲区进行障碍物检测，消除环卫车辆的并线时，由于视野高，视野盲区大容易造成交通事故的问题。

附图说明

图1为现有技术的大型车车辆在行驶过程中的视野盲区的示意图；

图2为本发明一优选实施方式的环卫车辆并线辅助装置的模块示意图；

图3为本发明一优选实施方式的环卫车辆并线辅助装置的摄像头位置示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

结合图2及图3所示，本发明一优选实施方式公开了一种环卫车辆并线辅助装置100，该环卫车辆并线辅助装置100包括若干个第一摄像头110、若干个第二摄像头120、处理器130及报警器140。

上述若干个第一摄像头110设置于环卫车辆的外侧面，用于平视获取环卫车辆的周边的图像，具体地，上述第一摄像头110的镜头正对着环卫车辆的周边环境，以获取上述环卫车辆周边环境的图像。换言之，第一摄像头110所获取图像的视角与环卫车辆所行使路面的平行，或者上述第一摄像头110所获取图像的视角略微向下偏移，偏移视角向下偏移的视角在0°至5°之间，本实施方式中，上述第一摄像头110检测范围覆盖的宽度在10米以上，确保覆盖左右相邻车道，长度至少达到整车长度，能够完整地获取车辆变道或转弯时周边的环境。

进一步地，上述若干个第一摄像头110位于不高于环卫车辆的车轮高度。由于环卫车辆的存在自身高度较高，造成太低的障碍物车内的驾驶员看不到障碍物的缺点。这样，在环卫车辆的变道及并线的过程中，察觉不到因环卫车辆的行驶盲区较大，而看不见变道方向的障碍物的情况发生，避免了因大型车车辆的驾驶员的视野高以及因周边障碍物比较矮小，而造成交通事故。

为了更优化的配合环卫车辆的车身获取车身周边的环境，本实施方式中，上述第一摄像头110所设置的高度有优选的所述第一摄像头110所在的位置不高于环卫车辆的车轮高度的三分之二。这样可以更有效、准确的获取周边的环境。

本实施方式中，为了防止车辆在行驶过程中，因路面的泥土溅到上述第一摄像头110上，造成上述第一摄像头110无法有效的获取周边的图像，该第一摄像头110设置于车辆侧身的车轮的前端，且在第一摄像头110的周边具有挡泥板。

上述若干个第二摄像头120设置于环卫车辆的接近顶部的外侧面，用以俯视获取环卫车辆的周边的图像。具体地，上述第二摄像头120位于设置于车辆侧身与顶部交接处，且上述第二摄像头120可以集成在车辆的一侧，上述第二摄像头120也可以通过螺栓等集成在车辆的一侧，本实施方式中对此不作限定。上述第二摄像头120检测范围覆盖的宽度在2米左右，确保车身的附近地上有无障碍物。

上述第二摄像头120俯视获取环卫车辆的周边的图像，避免了上述第一摄像头110因平视路面而对第一摄像头110周边的障碍物未在第一摄像头110的镜头范围内的障碍物，导致了车辆侧身周边图像获取的盲区。

上述处理器130与所述若干个第一摄像头110及第二摄像头120电性连接，用以根据所述第一摄像头110及第二摄像头120所获取的图像，识别对应摄像头所获取述图像内的障碍物的位置信息。具体地，上述处理器130与第一摄像头110及第二摄像头120电性连接，该处理器130包括单片机处理器或cpu处理器。该处理器130对第一摄像头110及第二摄像头120所获取的图像进行处理。具体地，第一摄像头110将获取的图像传输至上述处理器130，处理器130将第一摄像头110所获取的图像，对获取的图像进行处理。具体地，该处理器130具有gpu图像处理单元，该gpu图像处理单元对第一摄像头110所获取的图像进行图像处理，并检测图像中所呈现的障碍物信息。

所述处理器130具有检测单元及控制单元，所述检测单元与车辆的左转向指示灯及右转向指示灯电性连接，用以检测左转向指示灯或右转向指示灯是否亮灯，并发出检测信号，所述控制单元获取所述对应的检测信号，打开对应方向的第一摄像头110及第二摄像头120。具体地，当检测单元检测到左转向指示灯的转向灯信号，向上述控制单元发出检测信号，该控制单元根据检测单元所检测的信号向控制位于车身左侧的第一摄像头110及第二摄像头120获取车身左侧的图像。同样，当检测单元检测到右转向指示灯的转向灯信号，向上述控制单元发出检测信号，该控制单元根据检测单元所检测的信号向控制位于车身右侧的第一摄像头110及第二摄像头120获取车身右侧的图像。

上述报警器140与所述处理器130电性连接，用以根据所述障碍物的位置信息，发出报警信号。所述报警器140包括声音报警器和/或报警指示灯。本实施方式中，若所述报警器140包括报警指示灯，所述报警指示灯的数量与所述第一摄像头及第二摄像头的数量相对应，并对应对对应的第一摄像头或第二摄像头所检测的障碍物发出报警信号。

所述环卫车辆并线辅助装置100还包括雷达监测器150，该雷达监测器150位于车身的尾部，用以检测尾部的障碍物。所述雷达监测器150与所述处理器130通过can总线连接。

本发明上述实施方式公开了一种环卫车辆并线辅助装置利用第一摄像头110、第二摄像头120获取环卫车辆的在并线或变道时，车身周边的图像，利用不同摄像头的视角，对环卫车辆的视野盲区进行障碍物检测，当环卫车辆的周边出现障碍物，消除环卫车辆的并线时，由于视野高，视野盲区大容易造成交通事故的问题。

本发明第二优选实施方式公开了一种环卫车辆10，其特征在于，包括上述第一优选实施方式中的环卫车辆并线辅助装置100。

本实施方式公开了一种环卫车辆10，该环卫车辆10利用环卫车辆并线辅助装置的第一摄像头110、第二摄像头120获取环卫车辆的在并线或变道时，车身周边的图像，利用不同摄像头的视角，对环卫车辆的视野盲区进行障碍物检测，当环卫车辆的周边出现障碍物，消除环卫车辆的并线时，由于视野高，视野盲区大容易造成交通事故的问题。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。