一种可升降从动轮及机器人的制作方法

本发明涉及运输设备领域，具体涉及一种可升降从动轮及机器人。

背景技术：

目前机器人产业发展较快，扫地机器人、送餐机器人、agv小车，可以自动完成一些特定工作，节省人工。机器人移动行走一般靠驱动轮和从动轮。驱动轮为机器人移动提供动力，从动轮为机器起支撑作用。从动轮一般可以在受力情况下，可以朝任意方向移动，称为万向轮。现有的驱动轮一般都可以上下浮动，而从动轮上下方向为固定的。

一般情况为两个驱动轮在机器中部，前部(或后部)加从动轮，机器的重量大部分落在驱动轮上，当机器加速前进时，机器的头部容易翘起，造成机器的颠簸，如果是后部加从轮，机器有刹车时，机器前部容易下沉，造成机器的颠簸。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种可升降从动轮及机器人，消除机器运行过程中的颠簸，使机器通过障碍物更容易。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可升降从动轮，包括轮架和固定架，所述轮架上设有滚轮，所述固定架内设有轴承，所述轮架上设有转轴，所述转轴通过所述轴承穿过所述固定架，所述轮架通过所述转轴相对所述固定架上下活动，所述转轴穿出所述固定架的一端上卡接有转轴防脱件。

作为本发明的进一步改进，所述转轴设在所述轮架的中心轴线上，所述轮架内围绕所述转轴对称设有轮架内筋板，所述固定架内围绕所述轴承并相对所述轮架内筋板设有固定架内筋板。

作为本发明的进一步改进，所述转轴与所述轮架的连接处设有垫圈，所述固定架下围绕所述轴承安装处设有凸台，所述凸台与所述垫圈相对设置。

作为本发明的进一步改进，所述转轴穿出所述固定架的一端上设有卡槽，所述转轴防脱件为卡圈，所述卡圈卡接在所述卡槽内。

作为本发明的进一步改进，所述转轴穿出所述固定架的一端设有转轴延长轴，所述转轴延长轴上套设有弹簧，所述弹簧套设在所述转轴延长轴的一端固定连接有弹簧座，所述弹簧座与所述转轴防脱件相抵。

作为本发明的进一步改进，所述滚轮设在所述轮架底部上，所述滚轮随所述转轴相对所述固定架转动。

作为本发明的进一步改进，所述轮架底部相对所述转轴一侧设有轮槽，所述轮槽两侧的所述轮架上设有滚轮轴孔，所述滚轮通过所述滚轮轴孔转动安装在所述轮槽内。

作为本发明的进一步改进，所述滚轮包括轮毂及设在所述轮毂上的轮胎，所述轮毂内穿设有轮轴，所述轮轴两端分别转动安装在所述滚轮轴孔内，所述轮轴与所述轮毂的连接处设有滚轮轴承。

作为本发明的进一步改进，所述轮毂上设有轮圈，所述轮圈围绕所述轮毂间隔镂空设置，所述轮胎内间隔设有缓冲块，所述轮胎套设在所述轮圈外。

本发明提供了一种机器人，包括上述任意一项所述的一种可升降从动轮。

本发明的有益效果：本发明轮架通过转轴相对固定架上下活动设计，且保证不脱出固定架，使机器的在凹凸不平的情况下，在通过障碍物时，从动轮能被障碍物抬起，从而收缩到机器里，让机器的重力大部分落在驱动轮上，这样能更好提供驱动力，除机器运行过程中的颠簸，且更容易通过障碍物。

附图说明

图1是本发明的从动轮整体结构示意图；

图2是本发明的轮架及转轴安装结构示意图；

图3是本发明的固定架结构示意图；

图4是本发明的转轴结构示意图；

图5是本发明的从动轮升降状态侧视结构示意图；

图6是本发明的实施例二整体结构示意图；

图7是本发明的实施例二中的转轴结构示意图；

图8是本发明的实施例三整体结构示意图；

图9是本发明的实施例三整体侧视结构示意图；

图10是本发明的滚轮整体结构示意图；

图11是本发明的滚轮内部结构示意图；

图12是本发明的滚轮轮胎结构示意图；

图13是本发明从动轮与机器人整体安装结构示意图；

图中标号说明：10、轮架，11、垫圈，12、轮槽，13、滚轮轴孔，14、轮架内筋板，20、固定架，21、轴承，22、凸台，23、固定架内筋板，30、转轴，31、卡圈，32、卡槽，33、转轴延长轴，40、滚轮，41、轮轴，42、滚轮轴承，43、轮毂，44、轮圈，45、轮胎，451、缓冲块，50、弹簧，51、弹簧座，60、机器底盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一

如图1-图4所示，本实施例提供一种可升降从动轮，包括轮架10和固定架20，轮架10上设有滚轮40，固定架20内设有轴承21，轮架10上固定设有转轴30，转轴30通过轴承21穿过固定架20，轮架10通过转轴30相对固定架20上下活动，转轴30穿出固定架20的一端上卡接有转轴防脱件。当机器通过障碍物，从动轮的轮架10通过转轴30相对固定架20向上被障碍物抬起，从而使轮架10实现升降，更容易通过障碍物。

具体的，转轴30设在轮架10的中心轴线上，轮架10内围绕转轴30对称设有轮架内筋板14，固定架20内围绕轴承21并相对轮架内筋板14设有固定架内筋板23，使整体从动轮结构更稳固。

具体的，转轴30与轮架10的连接处设有垫圈11，固定架20下围绕轴承21安装处设有凸台22，凸台22与垫圈11相对设置，垫圈11可选择软质材料，在轮架10上升至固定架20可防止彼此之间的碰撞挤压。

具体的，转轴30穿出固定架20的一端上设有卡槽32，转轴防脱件可选用卡圈31，卡圈31卡接在卡槽32内，防止转轴30从固定架20脱出。

如图5所示，可升降从动轮在遇到障碍物时，轮架10通过转轴30被障碍物抬起，转轴30伸出固定架20一端向上，直至轮架10抵至固定架20，而另一个可活动的从动轮收缩，从动轮更容易通过障碍物，在转轴30伸出一端设置转轴防脱件，在从动轮被整体抬起时，防止轮架10整体从固定架20内脱出掉落。

实施例二

如图6和图7所示，本实施例提供一种可升降从动轮，包括轮架10和固定架20，轮架10上设有滚轮40，固定架20内固定设有轴承21，轮架10上固定设有转轴30，转轴30通过轴承21穿过固定架20，转轴30相对固定架20上下活动，转轴30穿出固定架20的一端上卡接有转轴防脱件。转轴30穿出固定架20的一端设有转轴延长轴33，转轴延长轴33上套设有弹簧50，弹簧50套设在转轴延长轴33的一端固定连接有弹簧座51，弹簧座51与转轴防脱件相抵。

具体的，在可上下活动的转轴上方套有弹簧50，在从动轮被抬起的过程中，转轴30向上运动，此时转轴防脱件抵住弹簧50向上，轮架10向上支撑机器的力量通过弹簧50传递到机体，具有一定减震防护作用，这样也能保证机器的在凹凸不平的情况下消除一定颠簸。

实施例三

如图8和图9所示，本实施例提供一种可升降从动轮，包括轮架10和固定架20，轮架10上设有滚轮40，固定架20内固定设有轴承21，轮架10上固定设有转轴30，转轴30通过轴承21穿过固定架20，转轴30相对固定架20上下活动，转轴30穿出固定架20的一端上卡接有转轴防脱件。在转轴30的长度等于固定架20的厚度时，轮架10刚好与固定架20卡接，且同时在防脱卡接件抵至转轴30伸出固定架20处，此时，本申请中的从动轮可作为一种固定轮使用。

实施例四

如图10-图12所示，本实施例提供了一种可升降从动轮的滚轮40设在轮架10底部上，滚轮40随转轴30相对固定架20转动，实现万向轮功能。

具体的，轮架10底部相对转轴30一侧设有轮槽12，轮槽12两侧的轮架上设有滚轮轴孔13，滚轮40通过滚轮轴孔13转动安装在轮槽12内。滚轮40包括轮毂43及设在轮毂43上的轮胎45，轮毂43内穿设有轮轴41，轮轴41两端分别转动安装在滚轮轴孔13内，轮轴41与轮毂43的连接处设有滚轮轴承42。

如图11所示，轮毂43上设有轮圈44，轮圈44围绕轮毂43间隔镂空设置，使与轮胎45的连接更可靠，如图12所示，轮胎45内间隔设有缓冲块451，轮胎45套设在轮圈44外，具有一定缓冲减震作用。

实施例五

如图13所示，本实施例提供了一种机器人，包括上述任意一实施例所述的一种可升降从动轮。

在机器底盘60的前后都增加从动轮，其中前部或后部的其中一方的从动轮在上下方向是可以升降的，这样能保证机器的在凹凸不平的情况下也能让机器的重力大部分落在驱动轮上，这样能更好提供驱动力，消除机器运行过程中的颠簸。当机器通过障碍物，从动轮被障碍物抬起，而另一个可活动的从动轮会收缩到机器里，从动轮更容易通过障碍物。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。