判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及重心判断技术领域，具体而言，涉及一种判断agv小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

agv小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，随着产业升级，使用agv小车进行货物运输将成为未来的趋势，然而，在使用agv小车装载货物时，很容易出现重心平衡的问题，一旦出现重心平衡，继续装载货物则容易造成货物翻倒的问题，并且，在agv小车运输过程时也很容易出现震动导致重心平衡，导致在卸料过程中也很容易出现货物翻倒的问题。

针对上述问题，需要进行改进。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种判断agv小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，具有判断agv小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。

第一方面，本申请实施例提供了一种判断agv小车重心平衡的方法，用于判断agv小车载货后重心是否平衡，技术方案如下：

包括以下步骤：

分别获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述agv小车状态改变前后的胎压的差值；

根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述agv小车是否重心平衡。

首先分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，其中，胎压变化量指的是agv小车状态改变前后的胎压的差值；然后根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡，如果各个车轮的胎压变化量是相同的，则说明重心是平衡的，如果变化量不一致则说明了重心发生了改变导致重心平衡。

进一步地，在本申请实施例中，所述分别获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取所述agv小车各个车轮的胎压，并将前后获取的两次所述胎压进行比较，从而得到所述agv小车各个车轮的胎压变化量。

进一步地，在本申请实施例中，在所述agv小车每次装载同等货物情况下，所述分别获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取所述agv小车各个车轮的胎压，将所述胎压与预设值进行比较，从而得到所述胎压变化量。

进一步地，在本申请实施例中，还包括以下步骤：

将所述agv小车载货后重心平衡时的胎压作为下一次判断所述agv小车载货后重心平衡的预设值，并在每次所述agv小车载货后更新该预设值。

进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间；

根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间判断所述agv小车是否重心平衡。

进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量超过预设值的时间判断所述agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取从所述agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定时间段内所述agv小车各个车轮的胎压变化次数；

根据所述agv小车各个车轮的胎压变化次数调节所述第一时间的时间长度。

进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述agv小车是否重心平衡的步骤包括：

将所述各个车轮的胎压变化量进行对比，当所述agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时，判断重心不平衡。

第二方面，本申请还提供一种判断agv小车重心平衡的装置，包括：

第一获取模块，用于分别实时获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述agv小车的状态改变前后的胎压的差值；

第一处理模块，用于根据所述agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述agv小车是否重心平衡。

第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。

由上可知，本申请实施例提供的一种判断agv小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，首先分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，其中，胎压变化量指的是agv小车状态改变前后的胎压的差值；然后根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡，如果各个车轮的胎压变化量是相同的，则说明重心是平衡的，如果变化量不一致则说明了重心发生了改变导致重心平衡，因此具有判断agv小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的有益效果。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种判断agv小车重心平衡的方法示意图。

图2为本申请实施例提供的一种判断agv小车重心平衡的装置示意图。

图3为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。

图中：210、第一获取模块；220、第一处理模块；300、电子设备；310、处理器；320、存储器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，一种判断agv小车重心平衡的方法，用于判断agv小车载货后重心是否平衡，其技术方案具体包括以下步骤：

s110、分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，胎压变化量为agv小车状态改变前后的胎压的差值；其中，agv小车状态改变可以是时间变化、载货量变化、位置变化等。

s120、根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡。

通过上述技术方案，首先分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，其中，胎压变化量指的是agv小车状态改变前后的胎压的差值；然后根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡，如果各个车轮的胎压变化量是相同的，则说明重心是平衡的，如果变化量不一致则说明了重心发生了改变导致重心平衡。

在其中一些实施例中，分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取agv小车各个车轮的胎压，并将前后获取的两次胎压进行比较，从而得到agv小车各个车轮的胎压变化量。

具体的，在一些具体实施方式中，以agv小车具有四个车轮为例，首先分别获取agv小车四个车轮的胎压a、b、c、d；

在获取了agv小车四个车轮的胎压a、b、c、d后，经过预设时间x秒后再次获取agv小车四个车轮的胎压a、b、c、d，然后通过对比获得胎压变化量，即a-a=δa，b-b=δb，c-c=δc，d-d=δd，如果δa、δb、δc、δd的值相同，则可以判断agv小车的重心是平衡的，如果δa、δb、δc、δd的值至少有一个不相同，则判断agv小车的重心是不平衡的，需要发出报警信号或停止作业，避免发生事故。

通过上述技术方案，在预设时间段的前后获取两次agv小车的胎压，通过对比两次胎压从而得到胎压在该预设时间段内的变化量，根据该胎压变化量判断agv小车的重心是否平衡，其中，如果预设时间段越短，则可以判断的更加准确，同时数据处理的负担较重，如果预设时间段越长，则数据处理的负担较轻，同时判断结果相较而言存在滞后性，具体的预设时间段可以根据实际生产场景进行设置。

在其中一些实施例中，针对于agv小车在载货前后的重心平衡判断，在agv小车每次装载同等货物情况下，分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取agv小车各个车轮的胎压，将胎压与预设值进行比较，从而得到胎压变化量。其中，该预设时间段为agv小车的载货时间，即，在agv小车载货完成后获取agv小车各个车轮的胎压，将胎压与预设值进行比较，从而得到胎压变化量。

具体的，在一些具体实施方式中，以agv小车具有四个车轮为例，首先分别获取agv小车载货完成后四个车轮的胎压a、b、c、d；

在获取了agv小车四个车轮的胎压a、b、c、d后，将agv小车四个车轮的胎压a、b、c、d与对应预设值e、f、g、h进行对比，e-a=δa，f-b=δb，g-c=δc，h-d=δd，如果δa、δb、δc、δd的值相同，则可以判断agv小车的重心是平衡的，如果δa、δb、δc、δd的值至少有一个不相同，则判断agv小车的重心是不平衡的，需要发出报警信号或停止作业，避免发生事故。

值得注意的是，预设值e、f、g、h是事先测量得到，是在装载同等货物后且重心平衡的情况下agv小车各个车轮的胎压。

通过上述技术方案，在每次装载同等货物的情况下，每次装载货物后，如果重心平衡，agv小车各个车轮的胎压是固定的，因此将该固定的胎压设置为预设值，在实际工作过程中，针对于agv小车在载货前后的重心平衡判断，只需要在载货后采集获取一次数据即可进行判断，能够减少数据处理量。

在其中一些实施例中，在agv小车每次装载同等货物情况下，还包括以下步骤：

将agv小车载货后重心平衡时的胎压作为下一次判断agv小车载货后重心平衡的预设值，并在每次agv小车载货后更新该预设值。

通过上述技术方案，由于随着agv小车的工作磨损、工作时间长导致温度升高等因素，会导致agv小车的车轮胎压发生变化，而由于在进行胎压变化量的比较中，会设置一定的允许偏差，而agv小车的车轮胎压的变化有可能是不确定的动态变化，这在多次运行以后就会有可能出现误判的情况，因此需要更新该预设值来避免误判。

例如，agv小车在空载状态下四个车轮的胎压分别是1、1、1、1，在载货并且重心平衡状态下四个车轮的胎压即预设值分别是2、2、2、2，胎压变化量的比较为1=1=1=1，然而随着agv小车的工作磨损、工作时间长导致温度升高等因素导致胎压发生动态变化，在空载状态下各车轮的胎压变为1.1、1.2、1.2、1.1，由于货物是等同的，实际载货后且重心平衡的胎压为2.1、2.2、2.2、2.1，此时通过预设值得到的胎压的变化量分别为0.9、0.8、0.8、0.9，由于在进行胎压变化量的比较中，会设置一定的允许偏差，允许偏差设为0.1，则此时的对比结果视为胎压变化量等同，然而随着agv小车的持续运行，agv小车的四个车轮的胎压变成了1.2、1.4、1.4、1.2，实际载货后且重心平衡的胎压应该为2.2、2.4、2.4、2.2，此时通过预设值得到的胎压的变化量分别为0.8、0.6、0.6、0.8，则此时的对比结果为胎压变化量是不等同的，即重心不平衡，如果采用的是上一次的实际载货后的胎压作为预设值，即2.1、2.2、2.2、2.1，则得到的胎压变化量为0.9、0.8、0.8、0.9，则对比结果视为胎压的变化量是等同的，即重心是平衡的，因此通过将agv小车载货后重心平衡时的胎压作为下一次判断agv小车载货后重心平衡的预设值，并在每次agv小车载货后更新该预设值来避免判断失误。

在其中一些实施例中，根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间；

根据agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间判断agv小车是否重心平衡。

通过上述技术方案，在agv小车运输的过程中，有可能出现磕碰或遇到崎岖、不平整的路面等情况引起震动导致胎压发生变化，使各车轮胎压变化量之间的偏差超过设定值，这种变化有可能是暂时性的也有可能是持续性的，如果是暂时性的变化，在短时间内便可以恢复原来的状态，如果是持续性的变化，则说明agv小车因为震动使货物偏移从而导致重心不平衡，对agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间进行考量，可以避免暂时性的变化导致的误判。

例如，agv小车具有四个车轮，载货后车轮的胎压分别是2、2、2、2，在运输过程中，agv小车从平直的路面驶入崎岖的路面如减速带等，其胎压就会产生较大的波动，例如变为1.8、1.9、2.1、2.2，胎压变化量超出允许偏差之后就会被判断为重心不平衡，然而，这样的变化有可能是暂时性的，例如遇到减速带从而产生的震动导致的，当通过减速带之后就能保持原来的稳定状态，然而，也有可能在通过减速带的过程中，由于震动导致货物位置发生偏移，因此导致即使通过减速带后，各车轮的胎压变化量处于不相等的状态，即重心不平衡的情况，因此，当agv小车各车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值时，例如允许偏差即设定值为0.1，agv小车各车轮的胎压为1.9、2.1、2、2时，实时获取各车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间，例如第一时间设定为5秒，则在5秒之后，各车轮的胎压变化量之间的偏差任然超过设定值，例如各车轮的胎压仍然为1.8、1.9、2.1、2.2，则判断重心不平衡，如果在5秒之内各车轮的胎压变化量之间的偏差没有超过设定值，例如各车轮的胎压1.95、2.05、2、2，则判断重心是平衡的。

在其中一些实施例中，根据agv小车各个车轮的胎压变化量超过预设值的时间判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取从agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定段内agv小车各个车轮的胎压变化次数；

根据agv小车各个车轮的胎压变化次数调节第一时间的时间长度。

通过上述技术方案，agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定时间段内agv小车各个车轮的胎压变化次数过多，则说明此时路况较为崎岖，通过调节根据agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间判断agv小车是否重心平衡的时间来减少误判。

例如，agv小车具有四个车轮，载货后车轮的胎压分别是2、2、2、2，在运输过程中，agv小车从平直的路面驶入崎岖的路面如减速带，agv小车各车轮的胎压变为2、2.2、2、2，然后在固定时间段内例如3秒内获取agv小车各个车轮的胎压变化次数，这里可以获取每个车轮单独的胎压变化次数，也可以获取所有车轮胎压发生变化的总次数，例如所有车轮胎压发生变化变化总次数超过10次时，判断此时的路面情况较为崎岖，则将第一时间时间由原来设定的5秒调整为8秒，进而避免误判。

进一步地，在调节根据agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间判断agv小车是否重心平衡的时间里，如果时间是延长的，可以在延长的时间段里进一步agv小车各个车轮的胎压变化次数，然后根据agv小车各个车轮在延长的时间段里的胎压变化次数进一步的调节判断时间。此外，除了可以延长时间外，还可以根据实际情况选择缩短时间。

这样做的好处在于，可以减少在长崎岖路段出现的误判情况。

进一步地，根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

将各个车轮的胎压变化量进行对比，当agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时，判断重心不平衡。其中，在判断agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差是否超过规定值时，可以用最大偏差进行判断，也可以用平均偏差进行判断。

例如，获取agv小车在运输过程中各个车轮的胎压变化量，当agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时发出报警信号。

规定值设置为1，agv小车具有四个车轮，四个车轮的载货后的胎压为2、2、2、2，在运输过程中，对应的四个车轮的胎压变化为2.8、2.2、1.7、1.3，即最大偏差为0.8-（-0.7）=1.5，超过了规定值1，此时需要发出报警信号。

这样做的目的在于防止在运输过程中货物的重心偏移过大导致货物倒塌，甚至是翻车等情况。

例如，获取agv小车装载货物过程中各个车轮的胎压变化量；

将各个车轮的胎压变化量进行对比，当agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时发出报警信号。

通过上述技术方案，防止在装货过程中货物的重心偏移过大导致货物倒塌的情况。

参照图2，本申请还提供一种判断agv小车重心平衡的装置，包括：

第一获取模块210，用于分别实时获取所述agv小车各个车轮的胎压变化量，胎压变化量为agv小车的状态改变前后的胎压的差值；

第一处理模块220，用于根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡。

通过上述技术方案，第一获取模块210首先分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，其中，胎压变化量指的是agv小车状态改变前后的胎压的差值；然后第一处理模块220根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡，如果各个车轮的胎压变化量是相同的，则说明重心是平衡的，如果变化量不一致则说明了重心发生了改变导致重心平衡。

进一步地，分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取agv小车各个车轮的胎压，并将前后获取的两次胎压进行比较，从而得到agv小车各个车轮的胎压变化量。

进一步地，针对于agv小车在载货前后的重心平衡判断，在agv小车每次装载同等货物情况下，第一获取模块210分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

第一获取模块210每隔预设时间段获取agv小车各个车轮的胎压，将胎压与预设值进行比较，从而得到胎压变化量。其中，该预设时间段为agv小车的载货时间，即，在agv小车载货完成后获取agv小车各个车轮的胎压，将胎压与预设值进行比较，从而得到胎压变化量。

进一步地，在agv小车每次装载同等货物情况下，还包括：

第一处理模块220将agv小车载货后重心平衡时的胎压作为下一次判断agv小车载货后重心平衡的预设值，并在每次agv小车载货后更新该预设值。

进一步地，第一处理模块220根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间；

根据agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间判断agv小车是否重心平衡。

进一步地，第一处理模块220根据agv小车各个车轮的胎压变化量超过预设值的时间判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

获取agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定时间段内agv小车各个车轮的胎压变化次数；

根据agv小车各个车轮的胎压变化次数调节根据agv小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间判断agv小车是否重心平衡的时间。

进一步地，第一处理模块220根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡的步骤包括：

将各个车轮的胎压变化量进行对比，当agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时，判断重心不平衡。其中，在判断agv小车各个车轮胎压变化量之间的偏差是否超过规定值时，可以用最大偏差进行判断，也可以用平均偏差进行判断。

参照图3，本申请还提供一种电子设备300，包括处理器310以及存储器320，存储器320存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器310执行时，运行上述方法中的步骤。

通过上述技术方案，处理器310和存储器320通过通信总线和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器320存储有处理器310可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器310执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，胎压变化量为agv小车状态改变前后的胎压的差值；根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡。

本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，运行上述方法中的步骤。

通过上述技术方案，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：分别获取agv小车各个车轮的胎压变化量，胎压变化量为agv小车状态改变前后的胎压的差值；根据agv小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断agv小车是否重心平衡。

其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（staticrandomaccessmemory,简称sram），电可擦除可编程只读存储器（electricallyerasableprogrammableread-onlymemory,简称eeprom），可擦除可编程只读存储器（erasableprogrammablereadonlymemory,简称eprom），可编程只读存储器（programmablered-onlymemory,简称prom），只读存储器（read-onlymemory,简称rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。