自动泊车方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及汽车自动泊车技术领域，具体是涉及一种自动泊车方法、系统及存储介质。

背景技术：

代客泊车技术是当前泊车系统的发展方向。目前量产车上主要使用的是泊车辅助系统，主要传感器为摄像头和超声波雷达。代客泊车系统需要车辆配备激光雷达，导致成本过高，无法实现大规模量产。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种自动泊车方法、系统及存储介质，目标车位由智慧停车场后台下发，无需目标车辆进行寻找；目标车辆的车辆行驶路径由智慧停车场后台规划，不需要车端控制器规划，从而使没有搭载自动泊车辅助或代客泊车功能的车辆完成代客泊车。

第一方面，提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：

获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；

获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位；

获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径；

根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述车辆行驶路径生成车辆控制指令；

发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求”步骤之前，包括以下步骤：

获取停车区域地图，根据所述停车区域地图获取通道区域、障碍物信息以及路口信息；

根据所述通道区域、障碍物信息以及路口信息选取多个路径点，并规划多个所述路径点之间的标准行驶路径；

所述“获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径”步骤，包括以下步骤：

根据所述停车区域地图、所述标准行驶路径和所述目标车位规划车辆行驶路径。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位”步骤，包括以下步骤：

获取车位信息，根据所述车位信息获取空闲车位信息；

根据所述空闲车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求获取可分配车位；

若只有一个所述可分配车位，则将所述可分配车位分配为所述目标车位；

若存在多个所述可分配车位，则获取多个所述可分配车位对应的多个车位位置；

根据多个所述车位位置选取所述目标车位。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据多个所述车位位置选取所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

根据获取多个所述车位位置与目标车辆的距离值；

根据所述距离值选取所述目标车位。

根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；

若接收到所述车辆行驶路径上的故障信息、且目标车辆未通过所述故障信息对应的位置，则获取目标车辆的第一实时位置信息；

根据所述目标车位、所述停车区域地图、所述故障信息以及所述第一实时位置信息重新规划新的车辆行驶路径；

控制目标车辆按照所述新的车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；

获取目标车辆的第二实时位置信息；

若所述第二实时位置信息与所述车辆行驶路径不相符，则根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述第二实时位置信息重新规划更新车辆行驶路径；

控制目标车辆按照所述更新车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤之后，包括以下步骤：

当目标车辆泊车进入所述目标车位后，根据所述泊车需求获取预计泊车时间；

根据所述预计泊车时间统计剩余泊车时长；

当所述剩余泊车时间少于预设时长时，获取用户操作指令；

若所述用户操作指令为增加泊车时长，则根据所述用户操作指令调整所述剩余泊车时间；

若所述用户操作指令为保持泊车时长，则获取用户驶出指令，并根据所述用户驶出指令标记所述目标车位的可用时间。

根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位”步骤，包括以下步骤：

获取车位信息，若所述车位信息中无空闲车位，则获取可用车位，所述可用车位为可用时间少于预设等待时长的非空闲车位；

根据所述可用车位、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位。

第二方面，提供一种自动泊车系统，包括：

泊车指令获取模块，用于获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；

车位分配模块，与所述泊车指令获取模块通讯连接，用于获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位；

路径规划模块，与所述车位分配模块通讯连接，用于获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径；

指令生成模块，与所述车位分配模块和所述路径规划模块通讯连接，用于根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述车辆行驶路径生成车辆控制指令；

车辆控制模块，与所述指令生成模块通讯连接，用于发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法。

与现有技术相比，本发明目标车位由智慧停车场后台下发，无需目标车辆进行寻找；目标车辆的车辆行驶路径由智慧停车场后台规划，不需要车端控制器规划，从而使没有搭载自动泊车辅助或代客泊车功能的车辆完成代客泊车。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图。

附图标号：

100、自动泊车系统；110、泊车指令获取模块；120、车位分析模块；130、路径规划模块；140、指令生成模块；150、车辆控制模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：

s100获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；

s200获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位；

s300获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径；

s400根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述车辆行驶路径生成车辆控制指令；

s500发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位。

具体的，本实施例中，用户驾驶目标车辆驶入停车落客区，目标车辆装备v2x设备，该设备包含千寻或gps定位装置，可以进行定位，也可与停车场端v2x设备进行信息传输。本发明应用于停车场端系统，停车场端系统获取用户通过智能设备发出的泊车指令，智能设备包括但不限于手机、平板app、泊车专用设备等。根据泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求，目标车辆信息包括但不限于目标车辆车牌号码、车辆型号、车辆尺寸、车辆轴距、最小转弯半径等，以便于选择合适尺寸的车位停放。泊车需求包括预计停车时间、停车结束之后驶出位置等。

获取当前停车范围内所有的车位信息，根据车位信息、目标车辆信息以及泊车需求分配目标车位。然后获取停车区域地图，根据停车区域地图和目标车位规划车辆行驶路径，其中停车区域地图中中类似墙壁、柱子、待修理的区域等无法行驶的区域均进行标注。

根据目标车位、停车区域地图以及车辆行驶路径生成车辆控制指令，发送车辆控制指令至目标车辆，并根据车辆控制指令控制目标车辆泊车进入目标车位。目标车辆需搭载l2级别以上的自动驾驶功能的传感器及v2x设备，v2x设备自带定位装置(千寻或gps)用于车辆定位，同时用于接收停车场后台发送的规划路径和执行器命令和发送车辆定位等信息。

本发明中目标车辆不需要激光雷达这类价格昂贵的传感器，不需要搭载代客泊车或泊车辅助功能的控制器。目标车位由智慧停车场后台下发，无需目标车辆进行寻找；目标车辆的车辆行驶路径由智慧停车场后台规划，不需要车端控制器规划，从而使没有搭载自动泊车辅助或代客泊车功能的车辆完成代客泊车。

可选地，如图2所示，在本发明另外的实施例中，所述“s100获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求”步骤之前，包括以下步骤：

s010获取停车区域地图，根据所述停车区域地图获取通道区域、障碍物信息以及路口信息；

s020根据所述通道区域、障碍物信息以及路口信息选取多个路径点，并规划多个所述路径点之间的标准行驶路径；

所述“s300获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径”步骤，包括以下步骤：

s310根据所述停车区域地图、所述标准行驶路径和所述目标车位规划车辆行驶路径。

具体地，本实施例中，在提供泊车服务之前获取停车区域地图，根据停车区域地图获取通道区域、障碍物信息以及路口信息，其中通道区域为车辆可行驶通行的区域，障碍物包括但不限于墙壁、柱子等车辆无法通过的物体，路口信息为车辆在通道区域通行时可以转向调头的位置信息。

根据通道区域、障碍物信息以及路口信息选取多个路径点，其中，路径点可以直接从各个通道的交叉路口中选取，也可以通过分析整个地图选取其中的节点作为路径点，路径点为车辆行驶过程中通过可能性较大的位置。规划各个路径点之间的标准行驶路径，并存储标准行驶路径。当通道区域、障碍物信息以及路口信息存在变更时，则重新选取路径点及规划标准行驶路径。

当后续规划车辆行驶路径时，根据停车区域地图、标准行驶路径和目标车位规划车辆行驶路径，通过目标车辆与目标车位的位置，确定目标车辆泊车过程中经过的路径点，根据路径点之间的标准行驶路径快速确定车辆行驶路径。

本发明使用路径点系统，可以预先计算路径并加入到整个系统中，减少泊车当下车辆行驶路径的计算量，加快整个泊车过程所需要的的时间。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“s200获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位”步骤，包括以下步骤：

s210获取车位信息，根据所述车位信息获取空闲车位信息；

s220根据所述空闲车位信息车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求获取可分配车位；

s230若只有一个所述可分配车位，则将所述可分配车位分配为所述目标车位；

s240若存在多个所述可分配车位，则获取多个所述可分配车位对应的多个车位位置；

s250根据多个所述车位位置选取所述目标车位。

所述“s250根据多个所述车位位置选取所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

s251根据获取多个所述车位位置与目标车辆的距离值；

s252根据所述距离值选取所述目标车位。

具体的，本实施例中，获取停车区域内所有的车位信息，根据车位信息获取空闲车位信息。空闲车位信息包括但不限于车位位置、车位尺寸以及车位周围环境。根据空闲车位信息、目标车辆信息以及泊车需求获取可分配车位，其中，空闲车位的尺寸足以容纳目标车辆，并且，空闲车位的周围环境足以将目标车辆泊入，满足目标车辆最小转弯半径等的转向要求。

如果只有一个可分配车位，则直接将可分配车位分配为目标车位，对目标车辆进行规划。如果存在多个可分配车位，则获取多个可分配车位对应的多个车位位置，分析多个车位位置与目标车辆的距离值，根据距离值选取目标车位，选取其中距离最近的可分配车位作为目标车位。

进一步地，用户驾驶目标车辆驶入停车落客区，由于停车落客区一般为固定的，因此可以预先计算各个车位到停车落客区之间的距离，并按照距离的远近进行排列标记，以便在分析得到多个可分配车位时，直接根据标记确定距离最近的车位，无需再进行数据分析。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“s500发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

s510发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；

s520若接收到所述车辆行驶路径上的故障信息、且目标车辆未通过所述故障信息对应的位置，则获取目标车辆的第一实时位置信息；

s530根据所述目标车位、所述停车区域地图、所述故障信息以及第一所述实时位置信息重新规划新的车辆行驶路径；

s540控制目标车辆按照所述新的车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

具体的，本实施例中，发送车辆控制指令至目标车辆，并根据车辆控制指令控制目标车辆按照车辆行驶路径行驶。目标车辆在行驶过程中，通过传感器(毫米波雷达、超声波雷达、摄像头)检测当前行驶路径上是否有障碍物，传感器配置满足l2级别自动驾驶。如果停车场端设备的控制器接收到车辆行驶路径上的故障信息，其中故障信息可以是目标车辆获取上报，也可以是其它待泊车辆或停车区域的监控设备检测获取到的。如果目标车辆还没有通过故障信息对应的位置，则获取目标车辆当前的第一实时位置信息，根据目标车位、停车区域地图、故障信息以及第一实时位置信息重新规划新的车辆行驶路径，控制目标车辆按照新的车辆行驶路径泊车进入目标车位。

本发明在目标车辆泊入目标车位的过程中，持续监测目标车辆的车辆行驶路径上的障碍物情况，以便及时更新路线，避免目标车辆被堵浪费时间。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“s500发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

s560发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；

s570获取目标车辆的第二实时位置信息；

s580若所述第二实时位置信息与所述车辆行驶路径不相符，则根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述第二实时位置信息重新规划更新车辆行驶路径；

s590控制目标车辆按照所述更新车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

具体的，本实施例中，发送车辆控制指令至目标车辆，并根据车辆控制指令控制目标车辆按照车辆行驶路径行驶。在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第二实时位置信息。如果第二实时位置信息与车辆行驶路径不相符，说明目标车辆偏离规划路线，则根据目标车位、停车区域地图以及第二实时位置信息重新规划更新车辆行驶路径，并控制目标车辆按照更新车辆行驶路径泊车进入目标车位。

本发明在目标车辆的泊车过程中实时监测目标车辆的位置，在发现偏移时重新规划，快速响应，减少泊车过程中出现问题的几率。

可选地，如图3所示，在本发明另外的实施例中，所述“s500发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位”步骤之后，包括以下步骤：

s600当目标车辆泊车进入所述目标车位后，根据所述泊车需求获取预计泊车时间；

s650根据所述预计泊车时间统计剩余泊车时长；

s700当所述剩余泊车时间少于预设时长时，获取用户操作指令；

s750若所述用户操作指令为增加泊车时长，则根据所述用户操作指令调整所述剩余泊车时间；

s800若所述用户操作指令为保持泊车时长，则获取用户驶出指令，并根据所述用户驶出指令标记所述目标车位的可用时间。

具体的，本实施例中，当目标车辆泊车进入目标车位后，根据泊车需求获取预计泊车时间，根据预计泊车时间统计剩余泊车时长，即开启剩余泊车时长的倒计时。其中剩余泊车时长开启计算的时刻也可以从用户提交泊车指令算起，其取决于不同的计算方式，并不作具体限定。当剩余泊车时间少于预设时长时，则发送提示信息至用户，例如发送给用户绑定的智能手背，获取用户操作指令。如果用户操作指令为增加泊车时长，则根据用户操作指令调整剩余泊车时间。

如果用户操作指令为保持泊车时长，即用户不需要增加泊车时长，则进一步获取用户驶出指令，用户驶出指令中包括目标车辆驶出时间、目标车辆驶出位置等，其中的目标车辆驶出时间默认为剩余泊车时间，但用户可以根据自身需求输入目标车辆驶出时间，最后根据用户驶出指令标记目标车位的可用时间。其中，对于目标车辆驶出时间，可以设置预设驶出时长，目标车辆驶出时间与当前时间的差值小于或等于预设驶出时长。

此外，如果在检测到剩余泊车时间少于预设时长时发送提示信息至用户，在预设等待时间内未接受到用户发送的指令，则自动增加预设泊车时长。

本发明在剩余泊车时间过少时，提示用户操作以便增加泊车时间或提示用户按时驶出，从而更加高效率地使用整个停车资源。

可选地，在本发明另外的实施例中，所述“s200获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位”步骤，包括以下步骤：

s280获取车位信息，若所述车位信息中无空闲车位，则获取可用车位，所述可用车位为可用时间少于预设等待时长的非空闲车位；

s290根据所述可用车位、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位。

具体的，本实施例中，在接受到泊车指令时，获取所有的车位信息，如果没有空闲车位。则根据非空闲车位的可用时间选取可用车位，其中标记有可用时间的车位均为用户已经发送用户驶出指令确认即将驶出的车位，用户没有发送用户驶出指令确认驶出的车位是通过剩余泊车时间进行标记。然后根据可用车位、目标车辆信息以及泊车需求分配目标车位，其中，在车位尺寸允许的情况下，可以优先选取可用时间较短的车位作为目标车位。

本发明通过剩余泊车时间和可用时间分贝对当前非空闲的车位进行分类管理，以便更加高效率地整合利用停车资源。

本发明提供一种自动泊车方法，应用于停车场端系统，其中，目标车辆装备v2x设备，该设备包含千寻或gps定位装置，可以进行定位，也可与停车场端系统的v2x设备进行信息传输。停车场端系统具有高精度地图和v2x路测设备，以及车位监控设备和后台系统。

用户通过智能设备预设车辆型号，以便停车场端系统可以获取车辆轴距、最小转弯半径等信息，该智能设备同时可以显示目标车辆当前位置、行驶路径、车辆状态、泊车、取车以及其他辅助信息等，以便用户了解泊车的实时情况。

步骤1，驾驶员驾驶目标车辆驶入停车落客区。

步骤2，通过智能设备例如手机app填写目标车辆信息和泊车需求，生成泊车指令并点击“开始泊车”。

步骤3，停车场端系统接收目标车辆“开始泊车”指令。目标车辆通过v2x设备，将泊车指令发生给停车场端系统，根据泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求。

步骤4，停车场端系统根据车位信息、目标车辆信息和泊车需求，智能分配目标车位。

停车场布局可将智慧停车场的车辆出口与入口分开，从而避免进出车辆规划路线的干扰。每个车位都有一个标签(类似s001)，越靠近出口标签值越大，车位分配会优先分配标签值大的车位。实际上出口与入口的数量可能不止一个，因此标签可以基于不同的出入口进行区分。

停车场端系统会根据分配的目标车位及停车场内其他在泊车辆(障碍物车辆)的位置信息进行全局路径规划。

停车场端系统的全局路径规划以导航系统中常用的a*搜索算法为基础，根据车辆状态、道路标签点、车辆最小转弯半径和终点信息，结合高精度地图中的路段拓扑关系，规划出一条可由当前位置到达终点的路径作为全局路径，同时在行驶过程中不断更新行程状态，a*算法是静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，通过引入启发式函数增加搜索的速度，其代价函数为：f(n)＝g(n)+h(n)

其中，g(n)表示从起点到达节点n的实际代价，h(n)表示从节点n到达终点的估计代价。

采用以下优化处理，可提高系统全局路径规划速度。

1.对地图进行预处理，指出哪些区域是不可到达的，例如已经停有车辆的车位、墙壁、柱子等。并且对遍历数组时的节点添加布尔类型的判定信息，初始化地图后可直接依据此判定信息对节点是否在两个列表中进行判定而无须再做重复性的遍历操作。

2.对长路径使用大方格，当接近目标时使用小方格。

3.使用路径点系统，或者可以预先计算路径并加入到整个系统中。在停车场所有路口设置路径点(类似t0001)。车辆的全局路径可以拆分为起始点——路径点1、路径点2、路径点3……路径点x——终点，各路径点间的路线可以预先加载到系统中。

规划的路径分为两段：1，驶向目标车位的路径；2，泊车路径。路径1具有一定的通用性，路径2需根据车辆的最小转弯半径进行规划。

步骤5，目标车辆接收停车场端系统发送的车辆控制指令，车辆控制指令包括目标车位、停车区域地图以及车辆行驶路径，目标车辆进行循迹。

步骤6，目标车辆端通过v2x设备实时发送位置信息给停车场端系统，停车场端系统判断目标车辆位置是否规划路径上。基于gps或千寻进行定位，并实时把位置信息回传给停车场端系统，停车场端系统把目标车辆位置与规划路径进行对比，判断是否偏离。

步骤7，若目标车辆位置不在规划的车辆行驶路径，上，根据当前位置重新规划路径和执行器指令，重新下发给目标车辆。(也可通过车载控制器比较，但增加车辆成本)。

步骤8，目标车辆通过传感器(毫米波雷达、超声波雷达、摄像头)检测当前行驶路径上是否有障碍物，传感器配置满足l2级别自动驾驶。

步骤9，若发现有障碍物阻碍目标车辆行驶，目标车辆停止，并把障碍物信息发送给停车场端系统。

步骤10，停车场端系统根据当前车辆位置、障碍物位置，结合场端的信息重新规划路径，并下发给目标车辆。

步骤11，目标车辆根据路径和执行器指令进行泊车。整个泊车过程都是循迹行驶，路径由停车场端系统规划，减少了车辆控制器成本。

步骤12，停车场端系统的车位监控系统判断车辆是否泊车成功，若不成功，重新规划泊车路径。(倒车摄像头画面、雷达探测信息可上传给停车场端系统，停车场端系统通过获取的倒车信息进行泊车是否成功的判断)。

步骤13，若泊车成功，停车场端系统下发“泊车成功”、车位位置信息给用户的智能设备，并通过智能设备显示。

如图4所示，本发明提供一种自动泊车系统100，包括：

泊车指令获取模块110，用于获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；

车位分配模块120，与所述泊车指令获取模块110通讯连接，用于获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位；

路径规划模块130，与所述车位分配模块120通讯连接，用于获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径；

指令生成模块140，与所述车位分配模块120和所述路径规划模块130通讯连接，用于根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述车辆行驶路径生成车辆控制指令；

车辆控制模块150，与所述指令生成模块140通讯连接，用于发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位。

所述路径规划模块130，用于获取停车区域地图，根据所述停车区域地图获取通道区域、障碍物信息以及路口信息；根据所述通道区域、障碍物信息以及路口信息选取多个路径点，并规划多个所述路径点之间的标准行驶路径；根据所述停车区域地图、所述标准行驶路径和所述目标车位规划车辆行驶路径。

所述车位分配模块120，用于获取车位信息，根据所述车位信息获取空闲车位信息；根据所述空闲车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求获取可分配车位；若只有一个所述可分配车位，则将所述可分配车位分配为所述目标车位；若存在多个所述可分配车位，则获取多个所述可分配车位对应的多个车位位置；根据多个所述车位位置选取所述目标车位。其中，具体包括：根据获取多个所述车位位置与目标车辆的距离值；根据所述距离值选取所述目标车位。

所述车辆控制模块150，用于发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；若接收到所述车辆行驶路径上的故障信息、且目标车辆未通过所述故障信息对应的位置，则获取目标车辆的第一实时位置信息；根据所述目标车位、所述停车区域地图、所述故障信息以及所述第一实时位置信息重新规划新的车辆行驶路径；控制目标车辆按照所述新的车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

所述车辆控制模块150，用于发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆按照所述车辆行驶路径行驶；获取目标车辆的第二实时位置信息；若所述第二实时位置信息与所述车辆行驶路径不相符，则根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述第二实时位置信息重新规划更新车辆行驶路径；控制目标车辆按照所述更新车辆行驶路径泊车进入所述目标车位。

所述车辆控制模块150，用于当目标车辆泊车进入所述目标车位后，根据所述泊车需求获取预计泊车时间；根据所述预计泊车时间统计剩余泊车时长；当所述剩余泊车时间少于预设时长时，获取用户操作指令；若所述用户操作指令为增加泊车时长，则根据所述用户操作指令调整所述剩余泊车时间；若所述用户操作指令为保持泊车时长，则获取用户驶出指令，并根据所述用户驶出指令标记所述目标车位的可用时间。

所述车位分配模块120，用于获取车位信息，若所述车位信息中无空闲车位，则获取可用车位，所述可用车位为可用时间少于预设等待时长的非空闲车位；根据所述可用车位、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位。

具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。