一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备与流程

本申请涉及车辆制动技术领域，尤其是涉及到一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

背景技术：

在驾驶员的操作下，矿用自卸车一般均长时间不停歇地进行上下坡工作，这种工作模式非常容易造成驾驶员驾驶疲劳，因而矿用自卸车往往设置缓行制动系统，以通过缓行制动系统来减少驾驶员下坡驾驶时的难度。

现今矿用自卸车的缓行制动系统主要可以分为两类。第一类是纯液压缓行制动系统，这种缓行制动系统无法回收矿用自卸车下坡时产生的重力势能，因而造成了资源浪费；第二类是双踏板结构缓行制动系统，这种制动系统虽然实现了重力势能的回收，但是双踏板结构对于驾驶员的驾驶体验并不友好，而且需要驾驶员自身选择电缓行方式还是液压缓行方式。

因此，在开发缓行控制系统和方法时，如何在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验，成为了本领域亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供了一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备，有利于在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验。

根据本申请的一个方面，提供了一种车辆缓行控制方法，包括：

接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；

读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；

当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

可选地，所述接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，具体包括：

接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；

基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。

可选地，所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，所述方法还包括：

将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；

基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；

按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。

可选地，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的电机转速；

当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；

当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

可选地，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作，具体包括：

获取所述目标车辆的传动轴转速，并依据预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定所述目标车辆的传动轴缓行扭矩；

根据所述传动轴缓行扭矩与所述目标缓行需求扭矩中的较小扭矩，确定所述电缓行需求功率；

获取所述目标车辆对应的充电电池的充电功率，并将所述电缓行需求功率与所述充电电池的充电功率中的较小功率值作为所述电机系统的电缓行功率；

基于所述电缓行功率，控制所述电机系统工作。

可选地，所述当所述目标车辆的电机转速小于预设临界转速时之后，所述方法还包括：

依据所述目标缓行需求扭矩，计算第二目标缓行油压；

基于所述第二目标缓行油压以及预设的目标液压阀的电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第二目标缓行电流值；

按照所述第二目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流值，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第二目标缓行油压匹配。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆缓行控制装置，包括：

目标缓行需求扭矩确定模块，用于接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

电缓行功率确定模块，用于根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；

电缓行实时扭矩计算模块，用于读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；

液压缓行系统启动模块，用于当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

可选地，所述目标缓行需求扭矩确定模块，具体包括：

开度值确定单元，用于接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；

目标缓行需求扭矩确定单元，用于基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。

可选地，所述装置还包括：

目标缓行油压计算模块，用于所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；

目标缓行电流值确定模块，用于基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；

输入电流调整模块，用于按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。

可选地，所述装置还包括：

电机转速获取模块，用于所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，获取所述目标车辆的电机转速；

所述电缓行功率确定模块，还用于当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；

所述液压缓行系统启动模块，还用于当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

可选地，所述电缓行功率确定模块，具体包括：

传动轴缓行扭矩确定单元，用于获取所述目标车辆的传动轴转速，并依据预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定所述目标车辆的传动轴缓行扭矩；

电缓行需求功率确定单元，用于根据所述传动轴缓行扭矩与所述目标缓行需求扭矩中的较小扭矩，确定所述电缓行需求功率；

电缓行功率确定单元，用于获取所述目标车辆对应的充电电池的充电功率，并将所述电缓行需求功率与所述充电电池的充电功率中的较小功率值作为所述电机系统的电缓行功率；

目标控制扭矩确定单元，用于基于所述电缓行功率，控制所述电机系统工作。

可选地，所述目标缓行油压计算模块，还用于所述当所述目标车辆的电机转速小于预设临界转速时之后，依据所述目标缓行需求扭矩，计算第二目标缓行油压；

所述目标缓行电流值确定模块，还用于基于所述第二目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第二目标缓行电流值；

所述输入电流值调整模块，还用于按照所述第二目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第二目标缓行油压匹配。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述车辆缓行控制方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车辆缓行控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备，接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，根据目标车辆的传动轴转速，确定对应的传动轴缓行扭矩后，进而以目标缓行需求扭矩和确定的传动轴缓行扭矩为基础，确定目标车辆的电机系统对应的电缓行功率，进一步，利用电缓行功率对电机系统的工作状态进行控制，电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩，判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，进一步触发目标液压阀电流指令，从而启动液压缓行系统。本申请实施例通过接收缓行手柄的位置变化信号获得目标缓行需求扭矩，并通过确定的电缓行功率控制电机系统工作进而获得电缓行实时扭矩，通过判断目标缓行需求扭矩与电缓行实时扭矩的大小关系，当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，启动液压缓行系统，有利于在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆缓行控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种车辆缓行控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆缓行控制方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种车辆缓行控制方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆缓行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种车辆缓行控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

本申请提供的车辆缓行控制方法可以应用于有缓行制动需求的任何大型车辆中，同时本申请也提供了一种混和动力系统动力分配的思路，因而也可以应用在动力系统(发动机和电机)的动力分配中。本申请实施例以应用于车辆缓行情况为例加以说明，车辆正常行驶时，缓行手柄处于非缓行制动位置，当车辆驾驶员在下坡工况驾驶时，可以通过调整缓行手柄来实现车辆的缓行制动，调整缓行手柄后可以产生位置变化信号。在这里，缓行手柄可以是无级缓行手柄。接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩。目标缓行需求扭矩用于指示在驾驶员选择的缓行手柄的位置下，使目标车辆缓行所需要的缓行扭矩。相比于以往的踏板缓行控制方法来说，缓行手柄的设置可以降低车辆驾驶员的驾驶疲劳强度，提升驾驶员的驾驶体验。

步骤102，根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；

在该实施例中，根据目标车辆的传动轴转速，确定对应的传动轴缓行扭矩后，进而以目标缓行需求扭矩和确定的传动轴缓行扭矩为基础，确定目标车辆的电机系统对应的电缓行功率，进一步，利用电缓行功率对电机系统的工作状态进行控制，其中，目标车辆的传动轴转速可以通过转速传感器实时获取。本申请利用电缓行功率对电机系统工作状态进行控制，有利于电机系统输出与电缓行功率对应的扭矩。

步骤103，读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；

在该实施例中，电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，由于电机系统通过电机变速箱与目标车辆的传动轴相连，所以可以通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩。电机系统的实时扭矩可以是通过串行通信协议的总线报文读取的，通过读取电机系统实时扭矩，方便实时计算目标车辆的电缓行实时扭矩。

步骤104，当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

在该实施例中，进一步判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，只依赖电缓行实时扭矩对目标车辆进行缓行制动是不能达到驾驶员想要的缓行制动效果的，需要进一步触发目标液压阀电流指令，从而启动液压缓行系统，通过液压缓行系统和电缓行系统共同达到驾驶员想要的缓行制动效果。本申请实施例的车辆缓行控制方法为一种非线性的缓行力矩分配方法，相比于以往传统缓行系统中简单的进行线性分配缓行扭矩，本申请通过动态地分配电缓行扭矩和液压缓行扭矩，可以高效率的将重力势能转换为电能，同时保证了目标车辆的目标缓行需求扭矩，保证了车辆的安全驾驶。

通过应用本实施例的技术方案，接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，根据目标车辆的传动轴转速，确定对应的传动轴缓行扭矩后，进而以目标缓行需求扭矩和确定的传动轴缓行扭矩为基础，确定目标车辆的电机系统对应的电缓行功率，进一步，利用电缓行功率对电机系统的工作状态进行控制，电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩，判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，进一步触发目标液压阀电流指令，从而启动液压缓行系统。本申请实施例通过接收缓行手柄的位置变化信号获得目标缓行需求扭矩，并通过确定的电缓行功率控制电机系统工作进而获得电缓行实时扭矩，通过判断目标缓行需求扭矩与电缓行实时扭矩的大小关系，当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，启动液压缓行系统，有利于在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种车辆缓行控制方法，如图2所示，该方法包括：

步骤201，接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

在该实施例中，接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩。目标缓行需求扭矩用于指示在驾驶员选择的缓行手柄的位置下，使目标车辆缓行所需要的缓行扭矩。

步骤202，获取所述目标车辆的电机转速；当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；

在该实施例中，在控制电机系统工作前，先获取目标车辆的电机转速，判断电机转速和预设临界转速之间的大小关系。在电缓行系统中，电机可以在目标车辆的传动轴上作用反向扭矩，这样在目标车辆静止或者车速较小时，可能在电机反向扭矩的作用下出现目标车辆后退的情况，这是不允许的。所以，需要预先设定一个电机对应的临界转速，当目标车辆的电机转速大于或者等于预设临界转速时，可以优先选择电缓行系统对目标车辆进行缓行制动。优先选择电缓行系统主要是因为，电缓行系统中电机的正转，一方面可以为目标车辆提供负扭矩，从而起到目标车辆缓行的作用，另一方面还可以为目标车辆的充电电池充电，充分回收了目标车辆下坡时的重力势能。而液压缓行系统提供的缓行制动力直接作用于目标车辆的轮毂上，通过产生摩擦力的方式实现缓行效果，无法回收目标车辆下坡时的重力势能。当目标车辆的电机转速大于或者等于预设临界转速时，根据目标缓行需求扭矩以及目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定目标车辆对应的电机系统的电缓行功率，进一步按照电缓行功率控制电机系统工作。

步骤203，读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；

在该实施例中，电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，由于电机系统通过电机变速箱与目标车辆的传动轴相连，所以可以通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩。

步骤204，当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；

在该实施例中，计算对应的电缓行实时扭矩后，判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，说明目标车辆的缓行制动只依靠电缓行系统是无法实现的，还需要液压缓行系统的补充。进一步，计算目标缓行需求扭矩与电缓行实时扭矩之间的差值，并将计算得出的差值作为液压缓行需求扭矩，确定液压缓行需求扭矩后，以液压缓行需求扭矩为基础，计算第一目标缓行油压，将液压缓行需求扭矩转化为需要液压缓行系统提供的油压。

步骤205，基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；

在该实施例中，以计算得出的第一目标缓行油压和预设的目标液压阀的电流与油压之间的关系曲线为基础，确定目标液压阀对应的第一目标缓行电流值。具体地，可以在预设的目标液压阀的电流与油压之间的关系曲线中，先自动确定计算得出的第一目标缓行油压在曲线中的位置，进而确定对应的目标液压阀的第一目标缓行电流值。

步骤206，按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。

在该实施例中，确定目标液压阀的第一目标缓行电流值后，以目标液压阀的第一目标缓行电流值为基础，对目标液压阀的输入电流进行调整，使目标液压阀的输入电流值为第一目标缓行电流值，从而使得目标液压阀控制液压缓行系统输出对应的油压，配合电缓行系统共同实现目标车辆的缓行制动。

通过应用本实施例的技术方案，当目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，优先选择电缓行系统对目标车辆进行缓行制动，在目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，启动液压缓行系统作进一步补充，有利于充分回收目标车辆在下坡时产生的重力势能，并且自动的非线性分配电缓行实时扭矩和液压缓行需求扭矩，能够大大降低驾驶员的驾驶强度，提升驾驶员的操作便利性。

在本申请实施例中，可选地，步骤201具体包括：接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。

在该实施例中，接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定缓行手柄对应的开度值，当缓行手柄的开度值为最大时，对应目标车辆的缓行控制扭矩阈值。目标车辆的缓行控制扭矩阈值可以通过定量关系公式计算得出，定量关系公式可以是：f＝(m1+m2)*(α+f)*g*100*r/i；其中，m1为目标车辆的自重，m2为额定载荷重，α为爬坡度设计指标，f为车轮滚动阻力指标，g为重力加速度，r为滚动半径，i为传动比，因此，当同一目标车辆在相同的工况下工作时，缓行控制扭矩阈值应该是相同的，矿车驾驶员通常长期在相同的工况下工作，那么每次下坡驾驶员可以将缓行手柄拉至同一个位置，长期运行中，驾驶员能够形成驾驶习惯，有助于降低驾驶员的劳动强度，驾驶员可以通过调整缓行手柄的位置，实现想要的缓行制动效果。确定缓行手柄对应的开度值后，以缓行手柄对应的开度值和目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值为基础，可以确定目标车辆的目标缓行需求扭矩。

在本申请实施例中，可选地，步骤202中“所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作”，具体包括：获取所述目标车辆的传动轴转速，并依据预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定所述目标车辆的传动轴缓行扭矩；根据所述传动轴缓行扭矩与所述目标缓行需求扭矩中的较小扭矩，确定所述电缓行需求功率；获取所述目标车辆对应的充电电池的充电功率，并将所述电缓行需求功率与所述充电电池的充电功率中的较小功率值作为所述电机系统的电缓行功率；基于所述电缓行功率，控制所述电机系统工作。

在该实施例中，获取目标车辆的传动轴转速，在这里，目标车辆的传动轴转速同样可以通过转速传感器获取。通过预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定与目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩。进一步，以传动轴缓行扭矩和目标缓行需求扭矩为基础，确定二者中的较小扭矩。当传动轴缓行扭矩小于或者等于目标缓行需求扭矩时，利用传动轴缓行扭矩确定对应的电缓行需求功率，这样可以充分利用电缓行系统的缓行能力，有利于重力势能的充分回收；当传动轴缓行扭矩大于目标缓行需求扭矩时，利用目标缓行需求扭矩确定对应的电缓行需求功率，后续再进一步判断是否只依赖电缓行系统就可以达到驾驶员想要的缓行制动的效果。确定电缓行需求功率后，获取目标车辆对应的充电电池的充电功率，并比较电缓行需求功率和充电电池的充电功率的大小，将其中的较小功率值作为电机系统的电缓行功率，这样可以避免在电机为充电电池充电时损坏充电电池；确定电缓行功率后，以电缓行功率为基础，对电机系统的工作状态进行控制。

进一步的，作为本申请的一个具体实施例，如图3所示，确定缓行手柄开度，并确定目标车辆的缓行控制扭矩阈值，进一步通过缓行手柄开度和目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值的乘积，确定目标缓行需求扭矩。获取目标车辆的传动轴转速，通过预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定与目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩。进而，以传动轴缓行扭矩和目标缓行需求扭矩为基础，确定二者中的较小扭矩。将其中的较小扭矩确定为电缓行需求扭矩，并进一步确定对应的电缓行需求功率。确定电缓行需求功率后，获取目标车辆对应的充电电池的充电功率，并比较电缓行需求功率和充电电池的充电功率的大小，将其中的较小功率值作为电机系统的电缓行功率。之后，以电缓行功率为基础，对电机系统的工作状态进行控制。电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，并确定电机变速箱传动比，通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩。计算对应的电缓行实时扭矩后，判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，说明目标车辆的缓行制动只依靠电缓行系统是无法实现的，还需要液压缓行系统的补充。进一步，计算目标缓行需求扭矩与电缓行实时扭矩之间的差值，并将计算得出的差值作为液压缓行需求扭矩，进而触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统，以配合电缓行系统共同实现目标车辆的缓行制动。

进一步的，本申请实施例提供了另一种车辆缓行控制方法，如图4所示，该方法包括：

步骤301，接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

在该实施例中，接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩。目标缓行需求扭矩用于指示在驾驶员选择的缓行手柄的位置下，使目标车辆缓行所需要的缓行扭矩。

步骤302，获取所述目标车辆的电机转速；当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，依据所述目标缓行需求扭矩，计算第二目标缓行油压；

在该实施例中，在控制电机系统工作前，先获取目标车辆的电机转速，并预先设定一个电机对应的临界转速，判断电机转速和预设临界转速之间的大小关系。由于液压缓行系统提供的缓行制动力直接作用于目标车辆的轮毂上，通过产生摩擦力的方式实现缓行效果，不会出现目标车辆倒退的情况。因而在目标车辆静止或者车速较小的时候，直接启动液压缓行系统，通过液压缓行系统起到缓行制动的效果。当目标车辆的电机转速小于预设临界转速时，以目标缓行需求扭矩为基础，计算液压缓行系统中目标液压阀对应的第二目标缓行油压，将目标缓行需求扭矩转化为需要液压缓行系统提供的第二目标缓行油压。

步骤303，基于所述第二目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第二目标缓行电流值；

步骤304，按照所述第二目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第二目标缓行油压匹配。

在该实施例中，以计算得出的第二目标缓行油压和预设的目标液压阀的电流与油压之间的关系曲线为基础，确定目标液压阀对应的第二目标缓行电流值，并以目标液压阀的第二目标缓行电流值为基础，对目标液压阀的输入电流进行调整，使目标液压阀的输入电流值为第二目标缓行电流值，从而使得目标液压阀控制液压缓行系统输出对应的油压，实现目标车辆的缓行制动。

通过应用本实施例的技术方案，当目标车辆的电机转速小于预设临界转速时，直接选择启动液压缓行系统来实现目标车辆的缓行制动，有利于保证目标车辆在下坡车速较低的情况下安全行驶，提高了人车工作的安全性。

进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种车辆缓行控制装置，如图5所示，该装置包括：

目标缓行需求扭矩确定模块，用于接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；

电缓行功率确定模块，用于根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；

电缓行实时扭矩计算模块，用于读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；

液压缓行系统启动模块，用于当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

在本申请实施例中，可选地，所述目标缓行需求扭矩确定模块，具体包括：

开度值确定单元，用于接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；

目标缓行需求扭矩确定单元，用于基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。

在本申请实施例中，可选地，所述装置还包括：

目标缓行油压计算模块，用于所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；

目标缓行电流值确定模块，用于基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；

输入电流调整模块，用于按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。

在本申请实施例中，可选地，所述装置还包括：

电机转速获取模块，用于所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，获取所述目标车辆的电机转速；

所述电缓行功率确定模块，还用于当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；

所述液压缓行系统启动模块，还用于当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。

在本申请实施例中，可选地，所述电缓行功率确定模块，具体包括：

传动轴缓行扭矩确定单元，用于获取所述目标车辆的传动轴转速，并依据预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定所述目标车辆的传动轴缓行扭矩；

电缓行需求功率确定单元，用于根据所述传动轴缓行扭矩与所述目标缓行需求扭矩中的较小扭矩，确定所述电缓行需求功率；

电缓行功率确定单元，用于获取所述目标车辆对应的充电电池的充电功率，并将所述电缓行需求功率与所述充电电池的充电功率中的较小功率值作为所述电机系统的电缓行功率；

目标控制扭矩确定单元，用于基于所述电缓行功率，控制所述电机系统工作。

在本申请实施例中，可选地，所述目标缓行油压计算模块，还用于所述当所述目标车辆的电机转速小于预设临界转速时之后，依据所述目标缓行需求扭矩，计算第二目标缓行油压；

所述目标缓行电流值确定模块，还用于基于所述第二目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第二目标缓行电流值；

所述输入电流值调整模块，还用于按照所述第二目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第二目标缓行油压匹配。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种车辆缓行控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图4方法中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图4所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1至图4所示的车辆缓行控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图4所示的方法，以及图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图4所示的车辆缓行控制方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(radiofrequency，rf)电路，传感器、音频电路、wi-fi模块等等。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)等，可选用户接口还可以包括usb接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、wi-fi接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。接收缓行手柄的位置变化信号，以缓行手柄的位置变化信号为基础，确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，根据目标车辆的传动轴转速，确定对应的传动轴缓行扭矩后，进而以目标缓行需求扭矩和确定的传动轴缓行扭矩为基础，确定目标车辆的电机系统对应的电缓行功率，进一步，利用电缓行功率对电机系统的工作状态进行控制，电机系统工作后，读取电机系统工作时的实时扭矩，通过电机系统的实时扭矩和电机变速箱传动比的乘积，计算对应的电缓行实时扭矩，判断目标缓行需求扭矩和电缓行实时扭矩之间的大小关系，当目标缓行需求扭矩大于电缓行实时扭矩时，进一步触发目标液压阀电流指令，从而启动液压缓行系统。本申请实施例通过接收缓行手柄的位置变化信号获得目标缓行需求扭矩，并通过确定的电缓行功率控制电机系统工作进而获得电缓行实时扭矩，通过判断目标缓行需求扭矩与电缓行实时扭矩的大小关系，当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，启动液压缓行系统，有利于在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。