一种车辆行驶控制方法及装置与流程

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术：

在道路交通场景中，通常是由交通信号灯控制路口车辆通行。但是有些道路交通场景下并没有交通信号灯，比如在某些小路口，或者在园区内部等，此时车辆行驶完全靠驾驶员经验和意识。

而对于无人驾驶车辆来说，在上述的无交通信号灯的道路交通场景中的行驶将更加困难，尤其是当无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混流时，如何控制无人驾驶车辆的行驶，以保证无人驾驶车辆安全以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁，成了亟待解决的问题。

技术实现要素：

基于上述需求，本申请提出一种车辆行驶控制方法及装置，能够对无人驾驶车辆进行行驶控制，保证无人驾驶车辆安全，以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁。

为了达到上述目的，本申请提出如下技术方案：

一种车辆行驶控制方法，包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

例如，所述车辆状态信息还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。

例如，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；

根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；

如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；

如果不存在有人驾驶车辆，则根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。

例如，所述根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定所述目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物；

如果有无人驾驶车辆前方存在障碍物，则将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，并根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向；

如果所有无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则将先进入所述目标路口的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

例如，所述方法还包括：当所述虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆均通过所述目标路口时，调整所述虚拟交通灯的状态，以使原来被标示为不可通行状态的行驶方向被标示为可通行状态。

例如，所述方法还包括：

检测所述目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆是否均已通过所述目标路口；

如果均已通过所述目标路口，则调整所述虚拟交通灯的状态，以使所述虚拟交通灯标示所述目标路口的各个行驶方向均为可通行状态。

例如，所述获取目标路口范围内的车辆状态信息，包括：

获取无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息；

根据无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息，分别确定所述目标路口范围内的各个有人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息，以及所述目标路口范围内的各个无人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息。

一种车辆行驶控制装置，包括：

信息获取单元，用于获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个，分别包括车辆位置信息和/或车速信息；

分析处理单元，用于至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；

控制处理单元，用于基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

本申请提出的车辆行驶控制方法，能够以目标路口范围内的有人驾驶车辆的车辆状态信息和无人驾驶车辆的车辆状态信息为依据，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态，用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，进而基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述针对无人驾驶车辆的行驶控制策略充分考虑了目标路口范围内的各个有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的车辆状态信息，从而使得对于无人驾驶车辆的控制能够符合目标路口的当前路况，保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提出的一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例技术方案适用于智能交通控制技术领域，采用本申请实施例技术方案，能够在有人驾驶车辆与无人驾驶车辆混流场景下，对无人驾驶车辆进行行驶控制，以确保无人驾驶车辆的安全，以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的行驶带来影响。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提出一种车辆行驶控制方法，参见图1所示，该方法包括：

s101、获取目标路口范围内的车辆状态信息。

具体的，上述的目标路口，是指需要对其各个行驶方向上的车辆行驶进行控制以保证各方向车辆顺畅通行的路口，其具体可以是公开道路上的路口，也可以是封闭环境中的道路路口，本申请实施例上述的目标路口，特指没有交通信号灯的路口，例如可以是没有交通信号灯的公开道路路口或封闭园区内的道路路口等。

在上述的目标路口中，由于没有交通信号灯的控制，各方向车辆的行驶全凭驾驶员的经验和意识。但是当有人驾驶车辆与无人驾驶车辆同时在上述目标路口范围内行驶时，由于没有交通信号灯的统筹控制，可能出现无人驾驶车辆被有人驾驶车辆碰撞或影响有人驾驶车辆行驶的问题。因此，本申请实施例对上述目标路口范围内的无人驾驶车辆行驶进行控制，以使无人驾驶车辆安全行驶，并且避免对有人驾驶车辆的形式造成影响。

为了确定对目标路口的车辆控制策略，本申请实施例先获取目标路口范围内的车辆状态信息。

上述的目标路口范围，是指在目标路口的各个行驶方向上，靠近目标路口中心的设定距离而构成的空间范围。例如，假设目标路口为十字路口，则目标路口范围可以是沿着驶入该十字路口的四个行驶方向，分别距离该十字路口中心100米范围内的空间区域。

为了有充足时间对目标路口范围内的车辆进行控制，上述的目标路口范围可以是一较大的空间范围，比如是与目标路口中心的距离大于某一设定距离的空间区域，例如与目标路口中心的距离大于50米的空间范围。

当有人驾驶车辆和无人驾驶车辆驶入目标路口范围内时，本申请实施例获取该目标路口范围内的有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的车辆状态信息，用于确定对该目标路口范围内的无人驾驶车辆的行驶控制策略。

其中，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息，即车辆在目标路口范围内的位置，以及在该目标路口范围内的行驶速度，该行驶速度包含了行驶方向信息。

作为示例性的实现方式，上述的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的车辆状态信息，可以通过车辆内部的定位装置采集并上传至服务器而获取，该定位装置可以是车辆内置的定位模块，也可以是驾驶员所使用的手机等智能终端上的定位功能模块；或者，上述的车辆状态信息也可以基于其他感应装置扫描确定，例如通过路口监控设备或卫星监控设备监测确定。

s102、至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态。

具体的，目标路口范围内的车辆状态信息，包含了目标路口范围内的有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的位置和行驶速度。根据该车辆状态信息，能够预判各个有人驾驶车辆和无人驾驶车辆在下一时刻的行驶方向和行驶速度，从而基于上述信息，可以指定对该目标路口范围内的车辆的行驶控制策略。

由于有人驾驶车辆的行驶是受驾驶员操控的，其不能轻易地被控制，而且驾驶员熟知驾驶规则并且驾驶经验丰富，其对车辆的控制足够稳定，因此本申请实施例主要对无人驾驶车辆的行驶进行控制，此时，根据上述的目标路口范围内的车辆状态信息，确定对目标路口范围内的无人驾驶车辆的行驶控制策略。该行驶控制策略，以控制无人驾驶车辆安全通过路口并且不干扰有人驾驶车辆的正常行驶为目的。

示例性的，上述的针对无人驾驶车辆的行驶控制策略，可以参照公开道路上的路口通行规则而制定，比如“先到先行”、“拐弯让直行”、“路口减速慢行”、“有人驾驶车辆优先通行”等。

上述的对目标路口范围内的无人驾驶车辆的行驶控制策略，包括但不限于是对目标范围内的各个无人驾驶车辆在行驶方向、行驶速度、行驶与否等一个或多个方面的控制策略。

作为一实施方式，本申请实施例在目标路口设置虚拟交通灯，该虚拟交通灯用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，其状态转换可以与常规的实体交通灯的状态转换相同或相似，比如可以用红灯标示某一行驶方向的车辆不可通行，用绿灯标示某一行驶方向的车辆可以通行等。

可以理解的是，该虚拟交通灯是虚拟状态存在的，其只用于对无人驾驶车辆进行行驶控制，而对于有人驾驶车辆则不可见。例如，该虚拟交通灯可以是状态可变的电信号或无线通信信号的形式，当该信号发送给无人驾驶车辆时，可以实现向无人驾驶车辆传达路口可通行状态信息的目的，比如用有效信号表示路口可通行状态，用无效信号表示路口不可通行状态等。

则，基于上述的虚拟交通灯的设置，当根据目标路口范围内的车辆状态信息，确定对目标路口范围内的无人驾驶车辆的行驶控制策略时，可以根据目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态。也就是，根据目标路口范围内的车辆状态信息，对该目标路口的虚拟交通灯状态进行调整，使得调整后的虚拟交通灯状态能够指示目标路口范围内的无人驾驶车辆顺利有序地通过该目标路口。

s103、基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

具体的，根据上述确定的虚拟交通灯状态，分别对上述路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的各个无人驾驶车辆的行驶进行控制。

例如，根据上述确定的虚拟交通灯状态，对上述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入该目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制，使其停止行驶，或减速行驶或加速通过路口等，从而使无人驾驶车辆的行驶有序，保障无人驾驶车辆的安全，并且避免对有人驾驶车辆带来影响。

通过上述介绍可见，本申请实施例提出的车辆行驶控制方法，能够以目标路口范围内的有人驾驶车辆的车辆状态信息和无人驾驶车辆的车辆状态信息为依据，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态，用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，进而基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述针对无人驾驶车辆的行驶控制策略充分考虑了目标路口范围内的各个有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的车辆状态信息，从而使得对于无人驾驶车辆的控制能够符合目标路口的当前路况，保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。

例如，本申请实施例在获取目标路口范围内的车辆状态信息时，还获取位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息。

其中，位于无人驾驶车辆前方的障碍物，是指在无人驾驶车辆行驶方向前方、位于无人驾驶车辆行驶轨迹上的、可能阻碍无人驾驶车辆行驶的物体，其具体可以是其他车辆或行人等。

在本申请实施例中，上述的障碍物信息包括车辆信息。

示例性的，可以借助无人驾驶车辆上传的位置和车速信息，以及目标路口范围内的路测感知设备上传的路口车辆位置和车速信息，确定出在各个无人驾驶车辆前方是否有障碍物(例如，确定出在各个无人驾驶车辆行进路线上的障碍物的位置信息)，以及当无人驾驶车辆前方有障碍物时，进一步确定障碍物信息，该障碍物信息至少包括障碍物位置信息(例如，该位置信息可以是其他车辆的位置信息，包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的位置信息)，还可以进一步包括障碍物的速度、体积等信息。

上述的障碍物信息，可以直接应用于确定对目标路口范围内的无人驾驶车辆的行驶控制策略。例如，当某一行驶方向上的无人驾驶车辆前方具有障碍物时，此时首先需要控制该无人驾驶车辆减速或绕行，以避让前方障碍物，或者，在必要时候可以控制该无人驾驶车辆停止通行，以使与其行驶方向冲突的其他行驶方向上的车辆优先通行，这样可以避免由于该无人驾驶车辆在障碍物影响下无法正常通行而对其他行驶方向上的车辆行驶带来影响。

本申请实施例在目标路口设置虚拟交通灯，该虚拟交通灯用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，其状态转换可以与常规的实体交通灯的状态转换相同或相似，比如可以用红灯标示某一行驶方向的车辆不可通行，用绿灯标示某一行驶方向的车辆可以通行等。在本申请实施例中，该虚拟交通灯的状态与针对无人驾驶车辆的行驶控制策略相对应。

则，基于上述的虚拟交通灯的设置，当根据目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态时，可以根据目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态。

示例性的，根据目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，可以分析确定目标路口各个行驶方向的交通压力，根据各个行驶方向的交通压力，可以将交通压力较大的行驶方向设置为可通行状态，而将交通压力较小的行驶方向设置为不可通行状态，从而缓解路口交通压力。此时，可以根据分析确定的可通行状态的行驶方向和不可通行状态的行驶方向，确定目标路口的虚拟交通灯状态。例如，假设目标路口为东西向和南北向交叉的十字路口，经过分析确定东西向的交通压力较大，而南北向的交通压力较小，此时应当放行东西向车辆，而限行南北向车辆，因此可以将虚拟交通灯的状态设置为标示东西向可通行而南北向不可通行的状态，以便各行驶方向上的无人驾驶车辆按照该虚拟交通灯状态行驶。

基于上述的目标路口的虚拟交通灯状态，当对目标路口范围内的无人驾驶车辆进行控制时，具体是根据该虚拟交通灯状态，对目标路口范围内的无人驾驶车辆进行控制。

具体的，当目标路口的虚拟交通灯状态标示某个行驶方向可通行时，向该行驶方向上的无人驾驶车辆发送通行指令，以使该无人驾驶车辆沿该行驶方向前行；相应的，当目标路口的虚拟交通灯状态标示某个行驶方向不可通行时，向该行驶方向上的无人驾驶车辆发送停车指令，以使该无人驾驶车辆停止通行。

例如，上述的根据目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态，具体可以通过执行如下步骤a1～a2实现：

a1、根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。

其中，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向。

具体的，根据目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，可以分析确定目标路口各个行驶方向上的车流量、车流速度等信息，根据目标路口各个行驶方向上的车流量、车流速度等信息，可以分析确定放行方向和限行反向。

例如，通常情况下，当各行驶方向车流速度差异不大时，使车流量较大的行驶方向上的车辆优先通行，利于缓解该方向的交通压力；在车流量均衡情况下，可以控制车流速度较快的行驶方向上的车辆优先通行，以免车流速度较慢的车辆通行给其他方向的车辆通行带来影响。

在无交通信号灯的路口环境下，有人驾驶车辆的行驶完全受驾驶员控制，其行驶轨迹、行驶速度等呈现高度的多样性和不可预知性，此时，为了保障无人驾驶车辆的安全，作为优选的实施方式，本申请实施例为有人驾驶车辆设置优选通行权限，即当有人驾驶车辆与无人驾驶车辆冲突行驶时，控制有人驾驶车辆先行，无人驾驶车辆需要让行。

具体的，此时在根据目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向时，可以按照如下步骤a11～a13实现：

a11、根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆。

具体的，根据获取的目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，具体根据目标路口范围内的有人驾驶车辆的位置信息，可以分别确定在目标路口范围内的各个行驶方向上是否存在有人驾驶车辆。

如果有至少一个行驶方向上存在有人驾驶车辆，则执行步骤a12、从各个有人驾驶车辆的行驶方向中，选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

具体的，由于有人驾驶车辆具有最高通行权限，则当目标路口范围内的至少一个行驶方向上存在有人驾驶车辆时，从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，同时，将与确定出的放行方向相冲突的其他行驶方向确定为限定方向，以保证放行方向的车辆可以顺利通行。对于与确定出的放行方向不冲突的行驶方向，在保证该方向的车辆不会对方向方向的车辆行驶造成影响的前提下，也可以设定为可通行状态，或者，也可以直接设置为不可通行状态。

当目标路口范围内有多个行驶方向上存在有人驾驶车辆时，此时需要从各个有人驾驶车辆的行驶方向中，选一个或多个行驶方向作为放行方向，需要注意的是，所选出的放行方向应当不存在冲突。

在具体选择时，可以选择有人驾驶车辆较多的行驶方向作为放行方向，或者选择最接近目标路口的有人驾驶车辆的行驶方向作为放行方向。

需要注意的是，当目标路口某个行驶方向上存在有人驾驶车辆驶入路口时，虚拟交通灯控制该行驶方向为放行状态，即控制该行驶方向上的无人驾驶车辆正常行驶，相应的，控制其他行驶方向(与有人驾驶车辆行驶方向冲突的行驶方向)为限行状态，即控制其他行驶方向上的无人驾驶车辆停止行驶。

可见，虚拟交通灯对无人驾驶车辆的行驶控制，一定程度上与有人驾驶车辆的行驶状态相匹配，从而提高有人驾驶车辆与无人驾驶车辆的混流行驶效率。

相反，如果在目标路口范围内的各个行驶方向上均不存在有人驾驶车辆，则执行步骤a13、根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。

此时，可以确定在目标路口范围内的各个行驶方向上行驶的车辆均为无人驾驶车辆，因此根据目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，来确定限行方向和放行方向。

比如，可以根据目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆数量，来确定限行方向和放行方向。如，可以将无人驾驶车辆数量较多的行驶方向确定为放行方向，而将无人驾驶车辆数量较少的行驶方向确定为限行方向。作为一种示例，本申请实施例按照如下步骤a131～a133实现限行方向和放行方向的确定：

a131、根据目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物。

具体的，结合目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆的位置信息和速度信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物位置信息，可以分别确定在目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物，或者，确定某个行驶方向的行进路线上是否存在障碍物。

如果有无人驾驶车辆前方存在障碍物，则执行步骤a132、将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，并根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向。

具体的，如果在无人驾驶车辆前方存在障碍物，则可以断定无人驾驶车辆在该行驶方向上的行驶会受到障碍物的影响而减速或暂停，这对于与该行驶方向冲突的其他行驶方向上的无人驾驶车辆的行驶会带来影响。

因此，本申请实施例将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，也就是限制前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶，然后再根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向。

比如，假设目标路口为东西向和南北向交叉的十字路口，则当东西向行驶的无人驾驶车辆前方存在障碍物时，将东西向设定为限行放行，东西向被限行时，南北向即可通行，因此将南北向设置为放行方向，此时可以保证南北向车辆优先通行，东西向车辆可以等待障碍物清除后通行，这样可以保证通行效率。

上述的放行方向的确定，需要考虑确定出的各个放行方向之间是否会发生冲突，即以各个放行方向之间不发生冲突为基础，从目标路口范围内的各个行驶方向中确定放行方向。

如果所有无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则执行步骤a133、将先进入所述目标路口的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

具体的，如果目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则说明各个行驶方向上的无人驾驶车辆均可以畅通行驶。此时，本申请实施例按照“先到先行”的交通规则，将先进入该目标路口范围的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

对于与放行方向不冲突的行驶方向，可以结合无人驾驶车辆数量来决定将其设定为限行方向或放行方向。

a2、根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

具体的，按照上述处理，当分别确定了目标路口的限行方向和放行方向后，可以对应目标路口的各个行驶方向确定对应目标路口的虚拟交通灯状态。例如，对于限行方向对应的虚拟交通灯，将其设置为标示禁止通行的状态，以及，将放行方向对应的虚拟交通灯，将其设置为标示允许通行的状态。

然后，根据对应目标路口的虚拟交通灯的状态，对目标路口范围内的各个无人驾驶车辆的行驶进行控制，例如，控制限行方向上的无人驾驶车辆停止行驶，以及控制放行方向上的无人驾驶车辆保持正常行驶。

或者，控制目标路口范围内的各个无人驾驶车辆，自动按照目标路口对应的虚拟交通灯通行。

作为一种可选的实施方式，虚拟交通灯限制无人驾驶车辆的行驶，可以通过向无人驾驶车辆下发速度限制信号实现，通过该速度限制信号，使无人驾驶车辆安全、平稳地停在行驶车道上。

作为优选的实施方式，参见图2所示，本申请实施例在根据虚拟交通灯状态，对目标路口范围内的无人驾驶车辆进行控制后，还继续对目标路口范围内的各个车辆进行追踪，同时执行步骤s204、检测虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆是否均通过目标路口。

当上述虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆均通过目标路口时，执行步骤s205、调整虚拟交通灯的状态，以使原来被标示为不可通行状态的行驶方向被标示为可通行状态，同时，将原来被标示为可通行状态的行驶方向标示为不可通行状态。

具体的，本申请实施例对于目标路口范围内的各个车辆进行持续跟踪，当虚拟交通灯在当前时刻标示的可通行方向上的有人驾驶车辆和无人驾驶车辆均通过该目标路口时，切换虚拟交通灯的状态，将原来被标示为不可通行状态的行驶方向标示为可通行状态，同时将原来被标示为可通行状态的行驶方向标示为不可通行状态，从而控制原来不可通行行驶方向上的无人驾驶车辆通过路口。

例如，假设当前时刻虚拟交通灯指示东西向为不可通行状态，而南北向为可通行状态，则当追踪确定南北方向上的有人驾驶车辆和无人驾驶车辆均通过该目标路口时，切换虚拟交通灯的状态，将东西向标示为可通行状态，将南北向标示为不可通行状态，此时可控制东西向的无人驾驶车辆通过目标路口。

另外，当调整虚拟交通灯的状态，将原来被标示为不可通行状态的行驶方向标示为可通行状态时，可以参照设定的通行顺序依次标示，比如按照先主干道、后次干道的顺序，依次将主干道、次干道的状态标示为可通行状态。当同级别道路有多条时，可以按照右侧道路优先级高于左侧道路的顺序，依次将各个道路的状态标示为可通行状态。

可以理解的是，上述的对虚拟交通灯状态的调整，可以是多次执行的，即每当跟踪确定当前的可通行方向上的车辆均通过目标路口时，均对虚拟交通灯的状态进行一次调整，将不可通行方向的车辆放行。

由于上述的对虚拟交通灯的状态调整是在目标路口中心区域没车的时候调整的，因此能够避免突然调整虚拟交通灯状态造成无人驾驶车辆行驶混乱。

另外，在上述的虚拟交通灯状态调整过程中，如果存在有人驾驶车辆突然驶入该目标路口的情况，则根据突然驶入的有人驾驶车辆的行驶方向、行驶速度等，对虚拟交通灯状态进行实时调整，使得正在通过该目标路口(处于该目标路口交叉中心区域)的无人驾驶车辆继续保持正常行驶，其余无人驾驶车辆由该虚拟交通灯控制，具体是控制其停止，使驶入目标路口的有人驾驶车辆先行通过，待该有人驾驶车辆驶离路口后，再按照上述步骤s204、s205的处理，对虚拟交通灯状态进行调整。

可以理解，上述的虚拟交通灯状态调整，能够适应路口路况的实时动态变化，因此能够及时地对无人驾驶车辆进行控制，以充分保证无人驾驶车辆行驶安全。

进一步的，当调整虚拟交通灯状态后，本申请实施例提出的车辆行驶控制方法还包括如下步骤s206：

s206、检测所述目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆是否均已通过所述目标路口。

如果均已通过所述目标路口，则执行步骤s207、调整所述虚拟交通灯的状态，以使所述虚拟交通灯标示所述目标路口的各个行驶方向均为可通行状态。

具体的，当目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆均已通过该目标路口时，可以确定在目标路口范围内已经没有需要通过该目标路口的车辆，此时，将虚拟交通灯的状态设置为默认状态，即标示目标路口的各个行驶方向均为可通行状态。

当再次有车辆进入目标路口范围，并且意图通过该目标路口时，返回步骤s201，执行本申请实施例技术方案，实现对无人驾驶车辆的行驶控制。

如果经检测确定目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆尚未全部通过目标路口，则返回执行步骤s204，并通过切换虚拟交通灯的状态，控制各个行驶方向上的车辆通行，直至各个行驶方向上的车辆均通过目标路口后，将虚拟交通灯的状态设置为默认状态。

图2所示的方法实施例中的步骤s201～s203的具体处理内容，分别可参见相对应的图1所示的方法实施例中的步骤s101～s103，此处不再赘述。

例如，本申请实施例还提出了上述的获取目标路口范围内的车辆状态信息的具体实现方式。

首先，获取无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所有目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息。

具体的，无人驾驶车辆内置定位模块，可以向服务器上报车辆位置信息以及行驶速度等信息。

路测感知设备设置于路边，能够对道路上的车辆进行定位和车速计算。

然后，根据无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息，分别确定所述目标路口范围内的各个有人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息，以及所述目标路口范围内的各个无人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息。

具体的，路测感知设备检测到的路口范围内的车辆位置和车速信息，是路口范围内的所有车辆的位置信息和车速信息，包括无人驾驶车辆和有人驾驶车辆。为了能够区分出有人驾驶车辆和无人驾驶车辆，本申请实施例基于无人驾驶车辆上报的车辆位置和车速信息，从路测感知设备监测到的车辆状态信息中，筛选出无人驾驶车辆的车辆状态信息，则剩下的即为有人驾驶车辆的车辆状态信息，由此即分别获取了目标路口范围内的有人驾驶车辆的车辆状态信息，以及无人驾驶车辆的车辆状态信息。

进一步的，本申请上述实施例中的无人驾驶车辆前方的障碍物信息，也可借助无人驾驶车辆的探测功能，以及路测感知设备的监测功能而获取。

本申请另一实施例还提出一种车辆行驶控制装置，参见图3所示，该装置包括：

信息获取单元100，用于获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；

分析处理单元110，用于至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；

控制处理单元120，用于基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

本申请实施例提出的车辆行驶控制装置，能够以目标路口范围内的有人驾驶车辆的车辆状态信息和无人驾驶车辆的车辆状态信息为依据，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态，用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，进而基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述针对无人驾驶车辆的行驶控制策略充分考虑了目标路口范围内的各个有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的车辆状态信息，从而使得对于无人驾驶车辆的控制能够符合目标路口的当前路况，保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。

例如，所述车辆状态信息，还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。

例如，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；

根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；

如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；

如果不存在有人驾驶车辆，则根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。

例如，所述根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定所述目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物；

如果有无人驾驶车辆前方存在障碍物，则将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，并根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向；

如果所有无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则将优先进入所述目标路口的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

例如，所述装置还包括：

信号调整单元，用于当所述虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆均通过所述目标路口时，调整所述虚拟交通灯的状态，以使原来被标示为不可通行状态的行驶方向被标示为可通行状态。

例如，所述信号调整单元还用于：

检测所述目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆是否均已通过所述目标路口；

如果均已通过所述目标路口，则调整所述虚拟交通灯的状态，以使所述虚拟交通灯标示所述目标路口的各个行驶方向均为可通行状态。

例如，所述获取目标路口范围内的车辆状态信息，包括：

获取无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息；

根据无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息，分别确定所述目标路口范围内的各个有人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息，以及所述目标路口范围内的各个无人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息。

具体的，上述的车辆行驶控制装置的各个单元的具体工作内容，请参见上述的车辆行驶控制方法的实施例的内容，此处不再赘述。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。