车辆及其控制方法与流程

1.本公开涉及一种能够通过确定用户的危险状态来提供警报的车辆及其控制方法。


背景技术：

2.在汽车行业，驾驶员注意力警告(driverattentionwarning，daw)技术始于2000年代后期，并在2010年代初期，已经发展为通过车辆行为模式检测注意力不集中并单独在组合仪表(cluster)上发出警告的形式。此后，随着摄像头技术的发展，daw技术中搭载驾驶状态警告(drivingstatewarning，dsw)技术，通过识别驾驶员的面部可以更直接地发出警告。不过，随着fca的合法化，daw在降低成本方面具有很大优势，并且未来有望持续应用于量产车型。
3.本技术将附加信息，例如是否使用智能手机或睡眠时间，应用到仅根据控制器局域网(can)信号确定注意力不集中的daw技术，弥补了daw技术中存在的间接的注意力不集中检测的根本缺点。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种车辆及其控制方法，其可以通过将用户的状态分类为多个阶段并根据对应于每个阶段的危险值向每个行驶状态值分配不同的权重来确定用户的危险状态，并提供警报。
5.本公开的其他方面将部分地在随后的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。
6.根据本公开的一个方面，提供了一种车辆，包括：通信器，被被配置为从用户终端接收用户的睡眠时间数据和用户的终端使用数据；第一传感器，被配置为获取车辆周围的图像数据；第二传感器，被配置为获取车辆的行驶时间数据和车辆的航向数据；警报器；控制器，被配置为：基于睡眠时间数据和行驶时间数据，获取用户的放松数据；基于睡眠时间数据、终端使用数据、放松数据和行驶时间数据中的至少一种，计算危险值；基于危险值，将用户的疲劳状态分类为多个危险类型；基于车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，识别多个车辆行驶状态；以及根据危险类型向每个车辆行驶状态分配不同的权重，以确定用户是否处于危险状态，并且在确定用户处于危险状态时，输出控制信号，以通过警报器提供危险警报。
7.控制器可以被配置为：向睡眠时间数据分配危险等级并向行驶时间数据分配比分配给睡眠时间数据的危险等级低的危险等级，并基于分配有危险等级的用户睡眠时间数据和分配有危险等级的行驶时间数据来计算危险值。
8.控制器可以被配置为：向用户放松时间数据分配危险等级并向行驶时间数据分配比分配给用户放松时间数据的危险等级低的危险等级，并基于分配有危险等级的用户放松数据和分配有危险等级的行驶时间数据计算危险值。
9.控制器可以被配置为：在基于终端使用数据确定在行驶时用户终端由于接收到用
户的输入命令而被激活或者确定在用户终端在没有用户输入的情况下被激活之后的预定输入时间内检测到用户的输入命令时，获取从接收到来自用户的输入命令的时间点开始的预定操纵时间内命令用户终端的特定功能的次数数据和使用时间数据，并基于获取的次数数据和使用时间数据来计算危险值。
10.控制器可以被配置为：当从接收到输入命令的时间点开始用户终端接收输入命令的时间超过预定参考时间时，输出控制信号以提供警报。
11.控制器可以被配置为：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取相对于车道的车辆的横向移动距离数据，并根据危险类型向横向移动距离数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。
12.控制器可以被配置为：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取车辆的车道侵占距离数据，并根据危险类型向车道侵占距离数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。
13.控制器可以被配置为：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取车辆的方向盘转向角度数据，并根据危险类型向方向盘转向角度数据和横向移动距离数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。
14.控制器可以被配置为：基于横向移动距离数据，获取与车辆在预定转换时间内转换横向方向的次数有关的横向方向转换次数数据，并根据危险类型向横向方向转换次数数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。
15.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：从用户终端接收用户的睡眠时间数据和用户的终端使用数据；获取车辆周围的图像数据；获取车辆的行驶时间数据和车辆的航向数据；基于睡眠时间数据和行驶时间数据，获取用户的放松数据；基于睡眠时间数据、终端使用数据、放松数据和行驶时间数据中的至少一种，计算危险值；基于危险值将用户的疲劳状态分类为多个危险类型；基于车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，识别多个车辆行驶状态；以及根据危险类型向每个车辆行驶状态分配不同的权重，以确定用户是否处于危险状态，并且在确定用户处于危险状态时，输出控制信号，以提供危险警报。
16.计算危险值可以包括：向睡眠时间数据分配危险等级并向行驶时间数据分配比分配给睡眠时间数据的危险等级低的危险等级，并基于分配有危险等级的用户睡眠时间数据和分配有危险等级的行驶时间数据来计算危险值。
17.计算危险值可以包括：向用户放松时间数据分配危险等级并向行驶时间数据分配比分配给用户放松时间数据的危险等级低的危险等级，并基于分配有危险等级的用户放松数据和分配有危险等级的行驶时间数据计算危险值。
18.计算危险值可以包括：在基于终端使用数据确定行驶时用户终端由于接收到用户的输入命令而被激活或者确定在用户终端在没有用户输入的情况下被激活之后的预定输入时间内检测到用户的输入命令时，获取从接收到来自用户的输入命令的时间点开始的预定操纵时间内命令用户终端的特定功能的次数数据和使用时间数据，并基于获取的次数数据和使用时间数据计算危险值。
19.提供危险警报可以包括：当从接收到输入命令的时间点开始用户终端接收输入命令的时间超过预定参考时间时，提供危险警报。
20.确定用户的危险状态可以包括：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取相对于车道的车辆的横向移动距离数据，并根据危险类型向横向移动距离数据分配不同权重。
21.确定用户危险状态可以包括：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取车辆的车道侵占距离数据，并根据危险类型向车道侵占距离数据分配不同的权重。
22.确定用户的危险状态可以包括：基于车辆的车辆周围的图像数据和车辆的航向数据，获取车辆的方向盘转向角度数据，并根据危险类型向方向盘转向角度数据和横向移动距离数据分配不同的权重。
23.确定用户危险状态可以包括：基于横向移动距离数据，获取与车辆在预定转换时间内转换横向方向的次数有关的横向方向转换次数数据，并根据危险类型向横向方向转换次数数据分配不同的权重。
附图说明
24.通过结合附图对实施例的以下描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
25.图1是示出根据实施例的通过确定用户处于危险状态来提供警报的操作的图；
26.图2是根据实施例的控制框图；
27.图3是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的横向移动距离分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图；
28.图4是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的车道侵占距离分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图；
29.图5是示出根据实施例的当在用户没有操纵方向盘的情况下车辆沿横向方向移动时确定用户的危险状态的操作的图；
30.图6是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的方向盘转向角度分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图；
31.图7是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的横向方向转换次数分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图；以及
32.图8是根据实施例的流程图。
具体实施方式
33.在整个说明书中，相同的数字表示相同的元件。未对本发明实施例的所有元素进行说明，将省略对本领域公知的或在实施例中相互重叠的内容的描述。在整个说明书中使用的诸如“～部分”、“～模块”、“～构件”、“～块”之类的术语可以在软件和/或硬件中实现，并且多个“～部分”、“～模块"、”～构件”或“～块”可以在单个元件中实现，或者单个～部分”、“～模块"、”～构件”或“～块”可以包括多个元件。
34.还应理解，术语“连接”或其派生词是指直接和间接连接，间接连接包括通过无线通信网络进行的连接。
35.将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、
步骤、操作、元件。
36.应当理解，在本说明书中，当一个构件被称为在另一个构件“上/下”时，它可以直接在另一个构件上/下，或者也可以存在一个或多个中间构件。
37.虽然术语“第一”、“第二”、“a”、“b”等可用于描述各种部件，但该术语并不限制相应的部件，而是仅用于区分一个部件与另一个部件的目的。
38.如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“所述”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
39.用于方法步骤的附图标记只是为了便于说明而使用，并不用于限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确规定，否则可以以其他方式实践书面的顺序。
40.下面将参照附图来描述本公开的原理和实施例。
41.图1是示出根据实施例的通过确定用户处于危险状态来提供警报的操作的图。图2是根据实施例的控制框图。
42.参照图1和图2，车辆1包括：通信器100，被配置为从用户终端接收用户10的睡眠时间数据和用户10的终端使用数据；第一传感器300，被配置为获取车辆1周围的图像数据；第二传感器400，被配置为获取车辆1的行驶时间数据和车辆1的航向数据(heading direction data)；警报器500；以及控制器200。控制器200被配置为：基于睡眠时间数据和行驶时间数据，获取用户10的放松数据；基于睡眠时间数据、终端使用数据、放松数据和行驶时间数据中的至少一种，计算危险值；基于危险值将用户10的疲劳状态分类为多个危险类型；基于车辆1周围的图像数据和车辆1的航向数据，识别多个车辆行驶状态；并且根据危险类型向每个车辆行驶状态分配不同的权重，以确定用户10是否处于危险状态，并且在确定用户10处于危险状态时，输出控制信号，以通过警报器500提供危险警报。
43.通信器100可以从用户终端接收用户10的睡眠时间数据和用户10的终端使用数据。用户10的睡眠时间数据可以指通过用户终端表示用户10的睡眠时间的数据。终端使用数据可以指与用户10使用用户终端有关的使用数据。第一传感器300可以指摄像头。车辆1的行驶时间数据可以指记录用户10驾驶车辆1的时间的数据。车辆1的航向数据可以指沿直线行驶的车辆1的方向的变化。例如，可能存在车道，并且当车辆1相对于车道向左或向右移动时，移动角度的量可以指航向数据。警报器500可以指通过组合仪表(cluster)或音频视频导航(avn)系统提供警报的设备，或者是以各种其他方式向用户10提供警报的设备。放松数据可以指通过从24小时中减去睡眠时间和车辆1的行驶时间而获得的值。危险值可以指通过量化用户10在行使时感觉到的疲劳程度而获得的值。计算危险值可以指基于睡眠时间、终端使用时间、放松时间和行驶时间等考虑至少一种。可以通过向睡眠时间、终端使用时间、放松时间和行驶时间中的每一个分配不同的危险等级来计算危险值。
44.危险等级可以指分配给睡眠时间数据、行驶时间数据、放松数据和用户终端使用数据的值。可以通过向睡眠时间数据、行驶时间数据、放松数据和用户终端使用数据中的每一个分配不同或相同的危险等级来计算危险值。可以通过向睡眠时间数据分配危险等级，向行驶时间数据分配比分配给睡眠时间数据的危险等级低的危险等级，并基于分配有危险等级的睡眠时间数据和分配有危险等级行驶时间数据来计算危险值。例如，可以通过将睡眠时间数据乘以危险等级2并将行驶时间数据乘以危险等级1.5来计算危险值的大小。
45.危险等级的分配可以由用户10任意指定，或者可以基于一般的计算方法来执行。
另外，可以向用户10的放松数据分配比分配给行驶时间数据的危险等级高的危险等级，并且可以基于分配有危险等级的放松数据和分配有危险等级的行驶时间数据来计算危险值。在这种情况下，可以向放松数据分配比分配给睡眠时间数据的危险等级高的危险等级。另外，在基于终端使用数据确定在行驶时用户终端由于接收到用户10的输入命令而被激活或者确定在用户终端在没有用户10的输入的情况下被激活之后的预定输入时间内检测到用户10的输入命令时，控制器200可以获取从接收到来自用户的输入命令的时间点开始的预定操纵时间内命令用户终端的特定功能的次数数据和使用时间数据，并基于获取的次数数据和使用时间数据计算危险值。
46.此外，当从接收到输入命令的时间点开始用户终端接收输入命令的时间超过预定参考时间时，控制器200可以提供危险警报。根据危险值的大小，可以划分为多个危险类型。危险值可以指通过将不同的危险等级分配给多条数据而最终确定的值。划分为多个类型可以是指将危险值的大小划分为多个范围以区分多个类型。例如，假设向用户睡眠时间分配危险等级-4，向放松时间分配危险等级-8，向行驶时间分配危险等级2，并且默认危险等级为50，并且假设用户的睡眠时间为2小时，放松时间为1小时，行驶时间为10小时时，通过将每个数据的时间值乘以每个数据的危险等级并将乘积值与默认危险等级相加来获得危险值，即，获得危险值54。如果根据危险值将危险类型划分为三种类型，例如危险值小于或等于50的危险类型1、危险值大于50且小于70的危险类型2、危险值大于或等于70且小于90的危险类型3，则用户的疲劳状态属于危险类型2。基于该结果，将与危险类型2相对应的权重分配给车辆的行驶状态，以确定危险状态。
47.可以以各种方式设置计算危险值的方法，并且可以以各种方式设置根据危险值的范围的类型。此外，可以以各种方式设置用于分配权重的方法。基于车辆1周围的图像数据和车辆1的航向数据，可以区分车辆1的多个行驶状态。下面将详细描述车辆1的行驶状态。在这种情况下，根据危险类型向车辆1的每个行驶状态分配不同的权重，从而可以确定用户10的危险状态。危险状态可以指需要提供警报以将危险通知给用户10的状态。权重可以指向参考值分配预定值，以用于确定在车辆1的每个行驶状态下用户10是否处于危险状态。例如，当在车辆1的行驶状态中在用户10没有操纵方向盘的情况下车辆1沿横向方向移动时，参考值可以是在没有操纵方向盘的情况下车辆沿横向方向移动的量。在这种情况下，基于被分配有权重的参考值的值，如果用户10对应于危险值非常高的危险类型，则可以将1米(1m)的横向移动确定为危险状态，如果用户10对应于具有中等危险值的危险类型，则可以将1.5m的横向移动确定为危险状态，如果用户10对应于具有低危险值的危险类型，则可以将2m的横向移动用作确定危险状态的参考。即，在车辆1在没有操纵方向盘的情况下沿横向方向移动的行驶状态下，参考值可以是横向移动距离，并且权重可以是指将预定值分配给参考值以用于确定通知状态的校正值。根据车辆1的行驶状态，参考值和权重可以是不同的变量，并且根据车辆1的行驶状态，参考值和权重和分配权重的程度也不同。
48.控制器200是控制车辆1的整体操作的处理器并且可以是控制动力系统的整体操作的电子控制单元(ecu)的处理器。此外，控制器200可以控制内置在车辆1中的各种模块、设备等的操作。根据实施例，控制器200可以通过生成用于控制内置在车辆1中的各种模块、设备等的控制信号来控制每个部件的操作。
49.此外，控制器200可以包括存储器和处理器，存储器存储执行上述和下述操作的程
序以及与其相关的各种数据，处理器执行存储在存储器中的程序。此外，控制器200可以被集成到内置在车辆1中的片上系统(system on chip,soc)中并且可以由处理器操作。然而，由于可以在车辆1中嵌入多个soc而不是一个soc，因此控制器200不限于集成到仅一个soc中。
50.通信器可以包括能够与外部设备通信的一个或多个部件，并且可以包括短距离通信模块和无线通信模块中的至少一个。
51.短距离通信模块可以包括使用无线通信网络在短距离内发送和接收信号的各种短距离通信模块，例如蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(rfid)通信模块、无线局域网(wlan)通信模块、nfc通信模块和zigbee通信模块。
52.无线通信模块可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如wifi模块、无线宽带(wibro)模块、全球移动通信系统(gsm)模块、码分多址(cdma)模块、宽带码分多址(wcdma)模块、通用移动电信系统(umts)模块、时分多址(tdma)模块、长期演进(lte)模块等。
53.无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括用于传输信号的天线和传输器。此外，无线通信模块还可以包括信号转换模块，用于在控制单元的控制下将通过无线通信接口从控制单元输出的数字控制信号转换成模拟信号形式的无线信号。
54.无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括用于接收信号的天线和接收器。此外，无线通信模块还可以包括信号转换模块，用于将通过无线通信接口接收的模拟信号形式的无线信号解调为数字控制信号。
55.控制器200可以通过以下中的至少一种类型的存储介质来实现：闪存型、硬盘型、多媒体卡微型、卡型存储器(例如，sd或xd存储器)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘和光盘。然而，控制器200不限于此，控制器200可以以本领域已知的任何其他形式来实现。
56.可以添加或省略至少一个部件以对应于图2所示的装置的部件的性能。此外，部件的相互位置可以变化以与系统的性能或结构相对应。
57.图2中所示的部件中一些可以指软件部件和/或硬件部件，例如现场可编程门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。
58.图3是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的横向移动距离分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图。
59.具体参照图3，基于车辆1-1a周围的图像数据和车辆1-1a的航向数据，获取相对于车道的车辆1-1a的横向移动距离d1数据，并根据类型向横向移动距离d1数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。例如，当根据危险值划分为三种类型时，即使车辆1-1a的横向移动距离d1相同，也可以根据类型不同地确定危险状态。例如，根据类型，可以分别将3米的横向移动距离d1、2米的横向移动距离d1和1米的横向移动距离d1确定为用户处于危险的危险状态。在这种情况下，用户可能沿横向方向移动1.5米，并且如果根据危险值(即根据危险值状态)，用户状态属于第二或第三类型，则可以确定用户处于危险状态，但如果用户状态对应于第一类型，则可以确定用户不处于危险状态。
60.图4是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的车道侵占距离分配不同的权重来
确定用户的危险状态的操作的图。
61.具体参照图4，控制器可以被配置为基于车辆1-2周围的图像数据和车辆1-2的航向数据，获取车辆1-2的车道侵占距离数据，并根据类型向车道侵占距离数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。例如，如果车辆1-2的用户对应于危险值最高的危险类型，则即使车道侵占距离d2很小，也立即将其确定为危险状态，并需要提供危险警报。如果车辆1-2的用户对应于具有中等危险值的危险类型，则可以响应于车道侵占距离d2大于危险值最高的类型中的车道侵占距离来提供危险警报，并且如果车辆1-2的用户对应于具有最低危险值的危险类型，则可以响应于车道侵占距离d2大于具有中等危险值的类型中的车道侵占距离来确定危险状态，并提供危险警报。
62.图5是示出根据实施例的当车辆在用户没有操纵方向盘的情况下沿横向方向移动时确定用户的危险状态的操作的图。
63.具体参照图5，如果在没有操纵方向盘的情况下车辆1-3的航向相对于车道对应于横向方向而不是直行方向，则控制器可以确定用户的危险值高。即使在这种情况下，用于确定需要提供警报的等级也可以根据车辆1-3沿横向方向移动的量而变化。即，根据用户的危险值确定类型，并且当车辆1-3在用户没有操纵方向盘的情况下沿横向方向移动时，根据危险类型分配不同的权重，从而根据车辆沿横向方向移动的量而发出警报。例如，即使车辆1-3没有像图3所示那样多地沿横向方向移动，但如果横向移动是在用户没有操纵方向盘的情况下执行的，则横向移动也可以是确定用户处于危险状态时要考虑的因素。在这种情况下，即使车辆没有像图3所示那样多地沿横向方向移动，但如果用户被分类为具有高危险值的危险类型，则也可以响应于车辆在没有操纵方向盘的情况下沿横向方向移动到一定程度来确定用户处于危险状态，并且可以提供危险警报。如果用户被分类为具有低危险值的危险类型，则响应于车辆沿横向方向移动的量大于具有高危险值的危险类型中移动的量来确定用户处于危险状态，并且可以提供危险警报。可以使用车辆中的转向传感器来确定方向盘操作。
64.图6是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的方向盘转向角度分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图。
65.具体参照图6，控制器可以基于车辆1-4a的车辆1-4a周围的图像数据和车辆1-4a的航向数据获取车辆1-4a的方向盘转向角度40数据，并且可以根据类型向车辆1-4a的方向盘转向角度数据和横向移动距离数据分配不同的权重，以确定用户的危险状态。在这种情况下，当车辆1-4a的方向盘转向角度40大于或等于根据类型确定的参考角度时，可以确定用户处于危险状态。另外，根据基于危险值的类型分配不同的权重，从而可以将用户的状态确定为危险状态。例如，在具有高危险值的危险类型的情况下，即使稍微转动方向盘的角度，也可以确定为危险状态并且可以提供警报。
66.图7是示出根据实施例的通过根据类型向车辆的横向方向转换次数分配不同的权重来确定用户的危险状态的操作的图。
67.具体参照图7，控制器可以被配置为基于横向移动距离数据，获取与车辆在预定转换时间内转换横向方向的次数有关的横向方向转换次数数据，并根据类型向横向方向转换次数数据分配不同的权重以确定用户的危险状态。例如，即使沿车辆的横向方向的移动距离d4比图3所示的移动距离短，但如果识别出车辆的方向盘在改变方向的同时连续转动，则
也可以将用户的状态确定为危险状态。在这种情况下，如果根据危险值将类型划分为三种类型，则对于危险值最高的类型，当转换横向方向的次数2次时，可以提供警报；对于具有中等危险值的类型，当转换横向方向的次数是3次时，可以提供警报；对于具有最低危险值的类型，当转换横向方向的次数是4次时，可以提供警报。
68.图8是根据实施例的流程图。
69.具体参照图8，在1001，控制器可以获取多条数据。如上所述，多条数据可以包括用户的睡眠时间数据、用户的终端使用数据、车辆周围的图像数据、车辆的行驶时间数据和车辆的航向数据，并且可以包括放松数据。此后，在1002，控制器可以计算危险值。如上所述，危险值可以指通过量化用户感觉到的疲劳程度而获得的值。此后，在1003，可以根据危险值的大小对类型进行分类。在附图中，类型可以指危险类型，并且大致可以被划分为三种类型，即第一阶段、第二阶段和第三阶段。划分也可以指基于危险值将用户的疲劳状态划分为多种类型。此后，在1004，可以根据每个阶段向车辆的行驶模式数据分配不同的权重。在这种情况下，可以将图像数据与车辆行驶模式一起考虑。此后，在1005，可以确定用户的危险状态，如果确定用户处于危险状态，则在1006可以提供警报。在附图中，警报可以指危险警报。
70.同时，所公开的实施例可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来实施。指令可以以程序代码的形式来存储，并且当由处理器执行时，指令可以生成程序模块以执行所公开的实施例的操作。记录介质可以体现为计算机可读记录介质。
71.计算机可读记录介质包括存储可由计算机解码的指令的所有种类的记录介质，例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
72.根据上述内容显而易见，根据实施例的车辆及其控制方法通过将用户的状态分类为多个阶段，并根据对应于每个阶段的危险值向车辆的每个行驶状态分配不同的权重来确定用户的危险状态，从而可以提高用户的安全性。
73.虽然为了说明的目的已经描述了本公开的实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。因此，未出于限制目的描述本公开的实施例。