一种车辆控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.汽车制动系统是汽车上用以使外界在汽车的车轮施加一定的力，通过机械方式对汽车进行一定程度的强制制动的机械制动装置，其作用是使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车。
3.在一些场景下，一旦机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，车辆的车速很难降低，存在较大的安全隐患，容易引发交通事故。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置及电子设备，在机械制动装置发生故障或失效时，解决了车辆车速难以降低，存在较大安全隐患，容易引发交通事故的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
6.在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行。控制电机向耗电器件供电，并在所述电机处产生电压和反向扭矩。控制所述耗电器件以预设条件运行，以对所述电机处产生的电压进行分压，得到所述电机处的第一电压，所述第一电压与所述反向扭矩呈反比。通过所述反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
7.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
8.第一控制模块，用于在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行；第二控制模块，用于控制电机向耗电器件供电，并在所述电机处产生电压和反向扭矩；第三控制模块，用于控制所述耗电器件以预设条件运行，以对所述电机处产生的电压进行分压，得到所述电机处的第一电压，所述第一电压与所述反向扭矩呈反比；第四控制模块，用于通过所述反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
9.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
10.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
11.本技术实施例提供的技术方案，包括：在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行，控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩。控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比，通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。因此，即使机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，通过控制电机向耗电器件供电并以预设条件运行，从而对电机处产生的电压进行分压，通过降低电机处的电压来增大电机输出的反向扭矩，通过反向
扭矩控制车辆的转动轴的转速降低以进行制动，达到降低车辆的车速的目的，消除安全隐患，避免发生安全事故。
附图说明
12.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
13.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的第一种流程示意图；
14.图2为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的第二种流程示意图；
15.图3为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的模块组成示意图；
16.图4为实现本技术实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
17.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
18.在一些场景下，在车辆需要紧急制动时，驾驶人员根据习惯或者主观意图，通过机械制动装置，踩下制动踏板，在制动踏板的作用下，车轮受到增加的摩擦力，消耗车辆前进的动能，将动能转换为热能和电能，将车速降下来。一旦机械制动装置发生故障或者失效，在需要紧急制动时，车辆的车速很难降低，对于一些含有电机驱动单元的新能源车而言，即使车辆有能量回收装置，由于受能量回收装置的回收功率限制，车辆的车速降低的也相当慢，存在较大的安全隐患，容易引发交通事故。
19.为了解决以上技术问题，本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置及电子设备，下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的车辆控制方法进行详细地说明。
20.如图1所示，本技术实施例提供一种车辆控制方法，该方法的执行主体可以为车载终端等。该方法具体可以包括以下步骤。
21.s101：在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行。
22.具体来讲，制动信号可以是来自于制动踏板模块传感器的位移和速度信号等，在车辆需要进行电制动时，电机作为发电机输出电流，即电机以发电模式运行。电机以发电模式运行时，电机输出电流和输出反向扭矩，由原来为车辆的转动轴的旋转增加动力，转变成为车辆的转动轴的旋转增加阻力，达到制动的目的。
23.s102：控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩，控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比。
24.具体来讲，在电机作为发电机产生的电流可以记为励磁电流i，励磁电流i流出电机时电机会产生一个反向扭矩，以及在电机的正极产生电机正极电压，和在电机的两端产生电压差，其中，电机处产生的电压可以为电机正极电压。
25.其中，电机输出的反向扭矩与励磁电流i之间的关系具体如下式：
[0026][0027]
其中，t为反向扭矩、k为常数、φ为磁通量、r为电阻、ω为电机转速。
[0028]
其中，反向扭矩t越大，车辆的制动效果越好。其中，励磁电流i和反向扭矩呈正比，励磁电流i越大，反向扭矩t越大。
[0029]
励磁电流i的计算公式如下：
[0030][0031]
其中，v为电机的两端的电压差，vb为电机处产生的电机正极电压。通过上式可以得出减小电机正极电压能够增大励磁电流i，因此，可以通过控制耗电器件以预定条件运行，从而对电机正极电压进行分压，得到第一电压(第一电压为对电机正极电压分压后的电压)，达到减小电机正极电压的目的。
[0032]
在一种可能的实现方式中，耗电器件包括以下至少一项：
[0033]
直流变换器，空调系统，空调系统包括压缩机和空调电加热器，高压电池的电加热器。值得注意的是，耗电器件还可以包含其他类型的器件，本技术实施例在此并不作限定。
[0034]
相适应的，预定条件包括以下至少一项：
[0035]
直流变换器(dc/dc)的原转换电压增大至目标转换电压，针对空调系统的不同工况，压缩机和空调电加热器以预定运行模式运行，在高压电池的电池温度小于第三阈值的情况下，控制高压电池的电加热器开启并以第一额定功率上限运行。
[0036]
具体来讲，直流变换器是用来将车载驱动电池的高电压转换为低电压供车辆内低压用电器使用。直流变换器正常工作时，低压转换目标(原转换电压)可以为13.8v，在车辆需要制动时，直流变换器增大原转换电压至目标转换电压，目标转换电压可以为15v，以增大低压用电器的功率，增加直流变换器对电机处产生的电压的分压效果，同时，15v是小于低压用电器正常工作时的最高电压，确定低压用电器正常使用。
[0037]
进一步，高压电池的电池温度小于第三阈值时，可以控制蓄电池电加热器开启以消耗电机产出的电能，对电机处产生的电压进行分压，以增大电机输出的反向扭矩。第三阈值可以根据高压电池的类型确定，如高压电池为锂电池时，第三阈值可以为55摄氏度，在电池温度小于55摄氏度的情况下，开启高压电池的加热器对高压电池加热，直至车辆的车速降为第四阈值(可以为0)再关闭高压电池的加热器。
[0038]
在一种可能的实现方式中，针对空调系统的不同工况，控制压缩机和空调电加热器以预定运行模式运行包括：
[0039]
在空调系统处于降温工况的情况下，控制压缩机的当前转速增大至额定转速上限，控制空调电加热器开启并以第二额定功率上限运行第一预定时间。
[0040]
具体来讲，通过增大压缩机转速或控制空调电加热器运行，增加直流变换器对电机处产生的电压的分压效果。当空调系统处于降温工况时，出风口的目标温度为t1摄氏度，将压缩机的当前转速增大到额定转速上限，空调电加热器按照最大额定功率开启运行。
[0041]
考虑到空调加热器加热过长会影响出风温度，因此，限制空调加热器运行第一预定时间(可以为2秒)，在控制空调电加热器开启并以第二额定功率上限运行第一预定时间之后，控制空调电加热器的第二额定功率上限降低至目标功率，并控制空调电加热器以目
标功率运行直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式。值得注意的是，空调电加热器以目标功率运行时，其和压缩机以额定转速上限运行时，应保证出风口的温度为t1摄氏度。
[0042]
具体来讲，空调电加热器运行第一预定时间之后，在车辆的车速降为第四阈值之前，维持压缩机以额定转速上限运行，空调电加热器以目标功率运行，直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式，即控制压缩机以正常转速运行，关闭空调电加热器。
[0043]
在空调系统处于加热工况的情况下，控制空调电加热器按照第二额定功率上限运行，控制压缩机开启并以额定转速上限运行第二预定时间。
[0044]
具体来讲，在空调系统处于加热工况的情况下，空调电加热器将当前功率增大至第二额定功率上限，控制空调电加热器以第二额定功率上限运行，控制压缩机开启并以额定转速上限运行。
[0045]
考虑到压缩机会影响出风口的出风温度t2，因此，限制压缩机以额定转速上限运行第二预定时间，第二预定时间可以取值为5秒。在压缩机以额定转速上限运行第二预定时间之后，控制压缩机的额定转速上限降低至目标转速，并控制压缩机以目标转速运行直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式。值得注意的是，压缩机以目标转速运行时，其和空调电加热器以第二额定功率上限运行时，应保证出风口的温度为t2摄氏度。
[0046]
具体来讲，压缩机运行第二预定时间之后，在车辆的车速降为第四阈值之前，维持空调电加热器以第二额定功率上限运行，压缩机以目标转速运行，直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式，即控制空调电加热器以正常功率运行，关闭压缩机。
[0047]
在空调系统处于未工作的工况下，控制空调电加热器开启并以第二额定功率上限运行，控制压缩机开启并以额定转速上限运行。
[0048]
具体来讲，如果空调系统未工作，此时开启空调电加热器和压缩机，并控制空调电加热器以第二额定功率运行，压缩机以额定转速上限运行。
[0049]
考虑到空调系统未工作时，鼓风机也未运作的情况下，为了避免空调电加热器和压缩机过热而引起故障，在空调系统的空调蒸发器表面温度小于第五阈值的情况下，控制压缩机关闭，在空调电加热器的表面温度达到第六阈值的情况下，控制空调电加热器关闭。从而对空调电加热器和压缩机进行过热保护。
[0050]
其中，第五阈值可以为-2摄氏度，第六阈值可以为600摄氏度。
[0051]
值得注意的是，第一额定功率上限、第二额定功率上限、额定转速上限、目标功率以及目标转速可以根据实际情况确定，本技术实施例在此并不作限定。
[0052]
s103：通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
[0053]
具体来讲，通过电机输出反向扭矩，向车辆的转动轴施加阻力，从而降低车辆的转动轴的转速，达到降低车辆的车速的目的，完成车辆的制动。其中，反向扭矩越大，转动轴的转速降低的越快，车辆的制动性能越好。
[0054]
通过本技术实施例公开的技术方案，即使机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，通过控制电机向耗电器件供电并以预设条件运行，从而对电机处产生的电压进行分压，通过降低电机处的电压来增大电机输出的反向扭矩，通过反向扭矩控制车辆的转动轴的转速降低进行制动，达到降低车辆的车速的目的，消除安全隐患，避免发生安全事故。
[0055]
如图2所示，本技术实施例提供一种车辆控制方法，该方法的执行主体可以为车载终端等。该方法具体可以包括以下步骤：
[0056]
s200：在接收到制动信号的情况下，判断车辆是否满足制动条件，在满足制动条件的情况下，进入s201。在不满足制动条件的情况下，通过机械制动装置制动。
[0057]
在一种可能的实现方式中，制动条件包括以下至少一项：
[0058]
机械制动装置失效；机械制动装置制动的减速度未达到目标减速度；机械制动装置的制动踏板踩踏行程大于第一阈值；机械制动装置的制动踏板踩踏行程的变化率大于第二阈值。
[0059]
具体来讲，在机械制动装置失效后，驾驶人员踩踏制动踏板时，不能进行机械制动。或者机械制动装置发生一般故障时，机械制动装置的制动性能降低，机械制动的减速度不能满足要求，如机械制动的减速度未达到目标减速度，目标减速度可以为目标减速度上限的80％，目标减速度上限为车辆制动时所需求的最大减速度。制动踏板被驾驶人员踩下去的踩踏行程大于第一阈值，第一阈值可以取为总行程的50％，踩踏行程的变化率大于第二阈值，第二阈值可以取为500％/秒。目标减速度上限、目标减速度、第一阈值和第二阈值可以根据实际情况确定，本技术实施例在此并不作限定。
[0060]
s201：控制电机以发电模式运行。
[0061]
s202：控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩，控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比。
[0062]
s203：通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
[0063]
值得注意的是，s201至s203与上述s101至s103具有相同或类似的实现方式，其可以互相参照，本技术实施例在此并不作赘述。
[0064]
通过本技术公开的技术方案，即使机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，通过控制电机向耗电器件供电并以预设条件运行，从而对电机处产生的电压进行分压，通过降低电机处的电压来增大电机输出的反向扭矩，通过反向扭矩控制车辆的转动轴的转速降低进行制动，达到降低车辆的车速的目的，消除安全隐患，避免发生安全事故。
[0065]
此外，通过冗余设置两套制动方案，在机械制动装置失效时，还可以采用电机驱动的方式制动，提高了制动的可靠性，消除安全隐患，避免发生交通事故。
[0066]
对应上述实施例提供的车辆控制方法，基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种车辆控制装置，图3为本技术实施例提供的车辆控制装置的模块组成示意图，该车辆控制装置用于执行图1至图2描述的车辆控制方法，如图3所示，该车辆控制装置3包括：第一控制模块301，用于在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行；第二控制模块302，用于控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩；第三控制模块303，用于控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比；第四控制模块304，用于通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
[0067]
通过本技术实施例提供的技术方案，即使机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，通过控制电机向耗电器件供电并以预设条件运行，从而对电机处产生的电压进行分压，通过降低电机处的电压来增大电机输出的反向扭矩，通过反向扭矩控制车辆的转
动轴的转速降低进行制动，达到降低车辆的车速的目的，消除安全隐患，避免发生安全事故。
[0068]
可选的，还包括：判断模块，用于判断车辆是否满足制动条件；
[0069]
在满足制动条件的情况下，控制电机以发电模式运行，在不满足制动条件的情况下，通过机械制动装置制动；
[0070]
制动条件包括以下至少一项：机械制动装置失效；机械制动装置制动的减速度未达到目标减速度；机械制动装置的制动踏板踩踏行程大于第一阈值；机械制动装置的制动踏板踩踏行程的变化率大于第二阈值。
[0071]
可选的，耗电器件包括以下至少一项：
[0072]
直流变换器；空调系统，空调系统包括压缩机和空调电加热器；高压电池的电加热器。
[0073]
第三控制模块，还用于控制直流变换器的原转换电压增大至目标转换电压；针对空调系统的不同工况，控制压缩机和空调电加热器以预定运行模式运行；在高压电池的电池温度小于第三阈值的情况下，控制高压电池的电热器开启并以第一额定功率上限运行。
[0074]
可选的，第三控制模块，还用于在空调系统处于降温工况的情况下，控制压缩机的当前转速增大至额定转速上限，控制空调电加热器开启并以第二额定功率上限运行第一预定时间；在空调系统处于加热工况的情况下，控制空调电加热器按照第二额定功率上限运行，控制压缩机开启并以额定转速上限运行第二预定时间；在空调系统处于未工作的工况下，控制空调电加热器开启并以第二额定功率上限运行，控制压缩机开启并以额定转速上限运行。
[0075]
可选的，还包括：第五控制模块，用于控制空调电加热器的第二额定功率上限降低至目标功率，并控制空调电加热器以目标功率运行直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式。
[0076]
可选的，还包括：第六控制模块，用于控制压缩机的额定转速上限降低至目标转速，并控制压缩机以目标转速运行直至车辆的车速降为第四阈值，退出预定运行模式。
[0077]
可选的，还包括：第七控制模块，用于在空调系统的空调蒸发器表面温度小于第五阈值的情况下，控制压缩机关闭，在空调电加热器的表面温度达到第六阈值的情况下，控制空调电加热器关闭。
[0078]
本技术实施例提供的车辆控制装置能够实现上述车辆控制方法对应的实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
[0079]
需要说明的是，本技术实施例提供的车辆控制装置与本技术实施例提供的车辆控制方法基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述车辆控制方法的实施，重复之处不再赘述。
[0080]
对应上述实施例提供的车辆控制方法，基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备用于执行上述的车辆控制方法，图4为实现本发明各个实施例的一种电子设备的结构示意图，如图4所示。电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器401和存储器402，存储器402中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。
[0081]
其中，存储器402可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器402的应用程序可以
包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对电子设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器401可以设置为与存储器402通信，在电子设备上执行存储器402中的一系列计算机可执行指令。电子设备还可以包括一个或一个以上电源403，一个或一个以上有线或无线网络接口404，一个或一个以上输入输出接口405，一个或一个以上键盘406。
[0082]
具体在本实施例中，电子设备包括有处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现以下方法步骤：
[0083]
在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行。控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩。控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比。通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
[0084]
本技术实施例提供的一种电子设备，即使机械制动装置发生故障或者失效，在需要制动时，通过控制电机向耗电器件供电并以预设条件运行，从而对电机处产生的电压进行分压，通过降低电机处的电压来增大电机输出的反向扭矩，通过反向扭矩控制车辆的转动轴的转速降低进行制动，达到降低车辆的车速的目的，消除安全隐患，避免发生安全事故。
[0085]
本技术实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程
[0086]
在接收到制动信号的情况下，控制电机以发电模式运行。控制电机向耗电器件供电，并在电机处产生电压和反向扭矩。控制耗电器件以预设条件运行，以对电机处产生的电压进行分压，得到电机处的第一电压，第一电压与反向扭矩呈反比。通过反向扭矩，控制车辆的转动轴的转速降低。
[0087]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0088]
本发明是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0089]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0090]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0091]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0092]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0093]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0094]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0095]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0096]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。