技术特征：
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于识别到的所述周边状况，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；检测部，其检测多个外界识别传感器的动作状态；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式、第二驾驶模式及第三驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第三驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第二驾驶模式轻度的驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式及所述第三驾驶模式在内的所述多个驾驶模式的一部分由所述驾驶控制部控制，在决定的所述驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式，在所述检测部基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个实现如下功能的外界识别传感器有故障的情况下，所述模式决定部基于所述动作状态来将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式和所述第一驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述功能是使所述车辆与先行车之间的车间距离保持恒定的同时追随所述先行车行驶的功能、或者支援所述车辆进行车道维持以便在所述车辆行驶的车道内行驶的功能，在所述检测部基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了性能降低的情况下，所述模式决定部将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，所述性能降低是与所述故障不同的现象。2.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于识别到的所述周边状况，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；检测部，其检测多个外界识别传感器的动作状态；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式、第二驾驶模式及第三驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第三驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第二驾驶模式轻度的驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式及所述第三驾驶模式在内的所述多个驾驶模式中的一部分由所述驾驶控制部控制，在决定的所述驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式，在所述检测部基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障的情况下，所述模式决定部基于所述动作状态来将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式和所述第一驾驶模式中的任一种驾驶模式，在所述检测部基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了性能降低的情况下，所述模式决定部将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，所
述性能降低是与所述故障不同的现象，在所述检测部判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障、且所述有故障的至少1个外界识别传感器设置于所述车辆的后方的情况下，所述模式决定部继续所述第三驾驶模式。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述多个外界识别传感器至少包括雷达、相机及lidar，在所述检测部判定为所述外界识别传感器中的仅所述lidar有故障的情况下，所述模式决定部将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式并使所述第二驾驶模式持续规定期间，使利用所述雷达和所述相机进行的所述第二驾驶模式下的驾驶继续之后，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式，在所述检测部判定为所述雷达和所述相机中的至少一个有故障的情况下，所述模式决定部将所述第三驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述多个外界识别传感器至少包括雷达、相机、lidar，在所述检测部判定为所述外界识别传感器中的仅所述lidar有故障的情况下，所述模式决定部将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式并使所述第二驾驶模式持续规定期间，使所述车辆与先行车之间的车间距离保持恒定的同时追随所述先行车而行驶的功能、以及支援所述车辆进行车道维持以便在所述车辆行驶的车道内行驶的功能有效之后，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述第三驾驶模式是对所述驾驶员不布置把持接受转向操作的操作件的任务、或者不布置周边监视义务的任务的驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置所述周边监视义务的任务和把持所述操作件的任务的驾驶模式，所述第一驾驶模式是对所述驾驶员布置所述车辆的转向或加减速的任务的驾驶模式。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述性能降低是所述多个外界识别传感器中的至少1个发生性能暂时降低、且能够恢复正常性能的现象。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在所述检测部判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了所述性能降低之后恢复了所述正常性能的情况下，所述模式决定部将所述第二驾驶模式变更为所述第三驾驶模式。8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在所述检测部判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了所述性能降低之后经过规定时间、且恢复了所述正常性能的情况下，所述模式决定部将所述第二驾驶模式变更为所述第三驾驶模式。9.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别所述车辆的周边状况；
基于识别到的所述周边状况，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；检测多个外界识别传感器的动作状态；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式、第二驾驶模式及第三驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第三驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第二驾驶模式轻度的驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式及所述第三驾驶模式在内的所述多个驾驶模式中的一部分通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速来进行，在决定的所述驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；在基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障的情况下，基于所述动作状态来将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式和所述第一驾驶模式中的任一种驾驶模式；在基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了性能降低的情况下，将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，所述性能降低是与所述故障不同的现象；以及在判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障、且所述有故障的至少1个外界识别传感器设置于所述车辆的后方的情况下，继续所述第三驾驶模式。10.一种程序，其中，所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别所述车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；检测多个外界识别传感器的动作状态；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式、第二驾驶模式及第三驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第三驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第二驾驶模式轻度的驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式及所述第三驾驶模式在内的所述多个驾驶模式中的一部分通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速来进行，在决定的所述驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；在基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障的情况下，基于所述动作状态来将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式和所述第一驾驶模式中的任一种驾驶模式；在基于所述动作状态而判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个发生了性能降低的情况下，将所述第三驾驶模式变更为所述第二驾驶模式，所述性能降低是与所述故障不同的现象；以及在判定为所述多个外界识别传感器中的至少1个有故障、且所述有故障的至少1个外界识别传感器设置于所述车辆的后方的情况下，继续所述第三驾驶模式。
技术总结
在自动驾驶所需的传感器发生了不良状况的情况下能恰当地控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。车辆控制装置具备：识别车辆的周边状况的识别部；不依赖于车辆的驾驶员的操作而控制车辆的转向及加减速的驾驶控制部；检测多个外界识别传感器的动作状态的检测部；及模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式、第二驾驶模式及第三驾驶模式的多个驾驶模式中的任一方，在检测部基于动作状态判定为多个外界识别传感器中的至少1个发生了性能降低的情况下模式决定部将第三驾驶模式变更为第二驾驶模式，在检测部基于动作状态判定为多个外界识别传感器中的至少1个有故障的情况下将第三驾驶模式变更为第二驾驶模式或第一驾驶模式。第一驾驶模式。第一驾驶模式。
技术研发人员：辻完太 青柳昭彦
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/7/1