一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统的制作方法

1.本实用新型属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统。


背景技术：

2.自动驾驶系统是一种车辆能够自主驾驶的智能系统，能够辅助人，甚至能够替代人进行车辆的驾驶。按照其智能程度，一般可分为level1
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level5共五个等级。在较低等级时，一般以人驾驶为主，自动驾驶系统为辅助，能够提醒驾驶员进行一些操作，而在高等级时，一般驾驶员可以不用干预方向盘、油门、刹车，甚至可以不用坐在车里，车可以自行去规划行车的目的地并进行泊车。一般这种高级别的自动驾驶系统中，都存在一个行为决策模块在指导规划自车的行为。
3.目前现有的行为决策模块一般是基于周围的障碍物位置、类型、车道线、车位线、减速带、路况等信息作为判断依据，来决策自车在下一时刻的行为。但这些方法都缺失了一项重要的信息：周围运动中的或准备运动的物体的意图信息。运动中的物体是指诸如正在行驶的机动车和非机动车、行动过程中的人等。而准备运动的物体是指像停在路边，已经打了转向灯准备起步的车辆等。这些物体的行为往往蕴含了重要的可供决策模块使用的信息，例如前方同车道车辆突然打了左右转向灯或双闪灯，其车速往往就会降低，所以当前自己车(下面简称自车)的车速就要提前减速，或者自车即将变道时，突然发现前方车打了转向灯，自车也就要采取相应的措施来应对，而不是像当前传统决策模块一样，直接就变道了，这样肯定会增加安全隐患。还有一点就是，当前的决策模块，一般很少考虑到行驶路线之外的障碍物信息，大多只考虑当前行驶轨迹上的障碍物信息，这样就会遇到周围如果有非常快速的障碍物突然出现在自车行驶轨迹上的时候，就极有可能造成安全隐患，或者旁边车道的车辆突然变道变过来，自车由于缺少旁边车的信息，也很难提前进行减速避让。所以，新一代的行为决策模块除传统的传感器信息外，还必须能够把周围障碍物的这些运动、意图的信息利用起来。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统，以解决现有的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统，包括：
6.自车上安装的若干个摄像头和数据处理模块；
7.若干个所述摄像头用于获取自车周围的车辆的转向灯、双闪灯和刹车灯；
8.所述数据处理模块包括接收单元，所述接收单元与所述摄像头连接，用于接收摄像头所获取的信息；
9.处理单元，所述处理单元与所述接收单元连接，用于将所述接收单元接收的自车
周围车辆的转向灯、双闪灯和刹车灯信息融合处理，形成控制信号。
10.作为本实用新型一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统优选地，所述自车上还安装有决策模块，所述决策模块用于生成决策结果。
11.作为本实用新型一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统优选地，所述数据处理模块还包括发送单元，所述发送单元与所述处理单元连接，用于将所述控制信号反馈至所述决策模块。
12.作为本实用新型一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统优选地，所述自车上还安装有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统与所述决策模块连接，用于根据决策结构进行自动驾驶。
13.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：本实用新型提高了行车与泊车时的安全性；增加了车内乘客舒适度，避免了由于行驶路线上突然出现障碍物而造成的紧急刹车的不适感；可基于现有的车辆传感器即可完成，无需额外的传感器信息。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1所示，本实用新型提供如下技术方案：一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策系统，包括：
17.自车上安装的若干个摄像头和数据处理模块；
18.若干个所述摄像头用于获取自车周围的车辆的转向灯、双闪灯和刹车灯；
19.所述数据处理模块包括接收单元，所述接收单元与所述摄像头连接，用于接收摄像头所获取的信息；
20.处理单元，所述处理单元与所述接收单元连接，用于将所述接收单元接收的自车周围车辆的转向灯、双闪灯和刹车灯信息融合处理，形成控制信号。
21.具体地，所述自车上还安装有决策模块，所述决策模块用于生成决策结果。
22.具体地，所述数据处理模块还包括发送单元，所述发送单元与所述处理单元连接，用于将所述控制信号反馈至所述决策模块。
23.具体地，所述自车上还安装有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统与所述决策模块连接，用于根据决策结构进行自动驾驶。
24.本实施例中，由于行为决策算法依赖于传感器、感知处理模块、融合模块的输入，所以基于周围车辆行为的自动驾驶决策算法方案包含如下内容：
25.感知模块的输入是摄像头感知到的真实世界的结果，在这些输入结果上将后处理结果输出到后续模块中，行为决策模块可根据实际车辆的传感器装配方案，适应不同传感器的结果，即例如若该车只有摄像头，则就用摄像头感知到的周围车辆的转向灯、双闪灯、
刹车灯信息来做判断。新一代的决策模块除了传统需要的传感器信息外，还需要摄像头额外提供周围车辆的转向灯、双闪灯、刹车灯信息。
26.将感知模块四个主要传感器的结果进行融合判断，比对各自检测的障碍物id、类别、大小、相对运动关系等数据，来滤除噪声、滤除一些干扰，来准确定位是哪个障碍物开了哪个灯、哪个障碍物要往哪个方向以多少速度行驶，并在什么时间到达哪个位置。并将这些信息输出到行为决策模块中。
27.行为决策算法实时的根据以上融合的信息，来实时地做出自车下一时刻的行为。
28.本发明的另一个实施例：基于摄像头，在嘉闵高架上设置目的地后，让自车自主巡航，具体包括：
29.自车已经安装摄像头。
30.从摄像头中提取周围车辆的转向灯、双闪灯、刹车灯及障碍物类别信息。
31.将这些传感器的感知处理结果输出到融合模块中。
32.融合模块综合这几个传感器的信息后，将最终结果输出到决策模块。
33.行为决策模块根据这些信息，来规划自车的行为。当出现前方隔壁车道打了转向要变到本车车道时，自车需减速，等到对方车辆完成变道时，速度再根据实际间距与相对速度恢复。
34.本实用新型具有提前预见性，能够预知周围障碍物意图；安全性高，降低安全隐患；通用性强，更符合人类驾驶员的判断方式；不依赖单一特定传感器，在任意一个传感器缺失的情况下，可依赖其它传感器的信息进行决策。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。