车辆的驱动装置、驱动系统和车辆的制作方法

1.本公开涉及车辆技术领域，具体涉及自动驾驶领域和驾驶测试领域，更具体地涉及一种车辆的驱动装置、驱动系统和车辆。


背景技术：

2.随着电子技术和网络技术的发展，自动驾驶技术成为互联网领域和车辆领域的重要发展方向之一。成熟的自动驾驶技术，可以解放驾驶员的双手，还可以在一定程度上减少甚至避免交通意外。在自动驾驶车辆出厂之前，通常需要经过大量测试和试验，以此保证自动驾驶技术的可靠性。


技术实现要素：

3.提供了一种便于对自动驾驶车辆进行测试的车辆的驱动装置、车辆的驱动系统和车辆。
4.本公开的一个方面提供了一种车辆的驱动装置，包括：电机；动力传输组件，该动力传输组件与电机的输出轴及车辆的车轮连接，动力传输组件被配置为将电机提供的动力传输至车轮，以带动车轮转动；第一安装板，该第一安装板被配置为将电机安装于车辆的车架上；以及减震组件，包括与第一安装板固定连接的转动轴及与转动轴连接的旋转臂，该旋转臂被配置为以转动轴为旋转轴转动。其中，转动轴的延伸方向与动力传输组件带动车轮转动的方向垂直。
5.本公开的另一个方面提供了一种车辆的驱动系统，包括：驱动轮装置，该驱动轮装置包括轮毂和驱动轮；以及驱动装置，该驱动装置与至少一个驱动轮装置的轮毂连接，其中，驱动装置为本公开提供的车辆的驱动装置。
6.本公开的另一个方面提供了一种车辆，包括至少一个本公开提供的车辆的驱动系统。
7.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
8.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
9.图1是根据本公开实施例的车辆的驱动装置、驱动系统和车辆的应用场景示意图；
10.图2是根据本公开实施例的车辆的驱动系统的结构示意图；
11.图3是根据本公开实施例的驱动轮装置的结构示意图；
12.图4是根据本公开实施例的车辆的驱动装置的结构示意图；
13.图5是根据本公开实施例的动力传输组件的结构示意图；
14.图6是根据本公开实施例的减震组件的结构示意图；
15.图7是根据本公开另一实施例的车辆的驱动装置的结构示意图；
16.图8是根据本公开实施例的车辆的驱动装置的结构爆炸图。
具体实施方式
17.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
18.本公开提供了一种车辆的驱动装置，该驱动装置包括电机、动力传输组件、第一安装板和减震组件。动力传输组件与电机的输出轴及车辆的车轮连接，动力传输组件被配置为将电机提供的动力传输至车轮，以带动车轮转动。第一安装板被配置为将电机安装于车辆的车架上。减震组件包括与第一安装板固定连接的转动轴及与转动轴连接的旋转臂，该旋转臂被配置为以转动轴为旋转轴转动。其中，转动轴的延伸方向与动力传输组件带动车轮转动的方向垂直。
19.以下将结合图1对本公开提供的车辆的驱动装置、驱动系统和车辆的应用场景进行描述。
20.图1是根据本公开实施例的车辆的驱动装置、驱动系统和车辆的应用场景示意图。
21.如图1所示，该应用场景100中包括有测试靶车110和自动驾驶车120。
22.在该应用场景100中，自动驾驶车120可以为出厂之前的车辆，也可以为出厂后需要维修的车辆。在对自动驾驶车120测试时，可以将测试靶车110作为模拟道路上行驶的车辆，来对自动驾驶车120的避障等功能进行测试。
23.例如，可以将测试靶车110设置在自动驾驶车120所在道路上，以测试自动驾驶车120是否可以在行驶至测试靶车110附近时自动变道，或者是否可以减速等，实现自动驾驶安全测试等。
24.根据本公开的实施例，该测试靶车110例如可以是自动在地面行驶的机器人，通过电机驱动，该测试靶车110可以到达指定速度。例如，该实施例可以在后台预先为测试靶车110设定行驶路径，测试靶车110可以根据该行驶路径行驶，以模拟实际路况中的车辆。或者，该测试靶车110还可以应用在物体运输场景中，以运输撞损的靶车，或者任意可被测试靶车110承载的物体。例如，该测试靶车110还可以作为智能搬运机器人。
25.在一实施例中，该测试靶车110例如可以包括有机身框架、机身盖板、驱动系统、刹车系统、电源系统和控制系统等。其中，驱动系统例如可以用于驱动测试靶车110行驶，并改变行驶速度和行驶方向。该驱动系统例如可以包括动力驱动系统和转向驱动系统。
26.例如，机身框架可以为车辆的底盘框架，该底盘框架的设置例如可以使得该测试靶车110的车辆高度控制在20cm以内。该机身框架例如可以设置有除机身盖板外，测试靶车110中其他系统包括的各个组件的安装位。例如，可以设置有转向轮安装位、驱动轮安装位、电机安装位、主要电器件安装位、中央控制器安装位、gps天线安装位、电池安装位等。该机身框架上还可以设置有多个走线孔，用于穿设各个组件中的电子器件之间的通信线、电线等。该底盘框架可以设置有加强筋，以用于提高测试靶车的抗压能力，提高测试靶车的使用寿命。
27.例如，机身盖板可以与机身框架可拆卸连接，用于遮盖机身框架中的各个安装位
中安装的组件，以避免该各个安装位中安装的组件免受风吹雨淋等。该机身盖板可以为一体成型结构，也可以有多个盖板彼此拼接构成。
28.例如，刹车系统例如可以包括刹车线、传感器、联轴器和电机等。该刹车系统例如可以在其包括的电机的作用下，向驱动轮或转向轮提供摩擦力，以阻碍驱动轮或转向轮的转动，实现刹车。
29.例如，电源系统可以包括电池模组、继电器、电源模块等，用于为测试靶车110中的电子器件提供电能。在该电源系统的作用下，测试靶车110中的各个电子器件可以运行，实现测试靶车的行驶。其中，电源模块例如可以用于对电池模组提供的电压进行转换，以转换为适于各个电子器件使用的电压。
30.例如，控制系统可以包括通信模块、中央控制器、电机驱动器、旋转编码器和组合导航装置等。该控制系统可以通过控制算法来实现对测试靶车110的控制及轨迹自定义等。
31.在一实施例中，测试靶车可以包括本公开提供的车辆的驱动系统，用于驱动测试靶车行驶。可以理解的是，本公开提供的车辆的驱动系统例如可以为转向驱动系统，也可以为动力驱动系统。该车辆的驱动系统可以应用于除测试靶车外，任意类型的车辆。
32.相应地，本公开还提供了一种包括该车辆的驱动系统的车辆。其中，车辆包括的驱动系统可以为一个或多个。例如，车辆可以包括两个本公开提供的车辆的驱动系统，每个驱动系统可以包括一个驱动轮装置和一个驱动装置，以实现对单个车轮的驱动。或者，车辆可以包括四个本公开提供的车辆的驱动系统，其中的两个驱动系统用于实现对两个动力驱动轮的驱动，其中的另外两个驱动系统用于实现对两个转向驱动轮的驱动。
33.以下将结合图2～图3对本公开提供的车辆的驱动系统进行详细描述。
34.图2是根据本公开实施例的车辆的驱动系统的结构示意图。
35.如图2所示，该车辆的驱动系统200包括驱动轮装置210和驱动装置220，驱动装置220与驱动轮装置210连接。
36.在一实施例中，驱动轮装置210可以包括轮毂和驱动轮，驱动装置220可以包括电机，该实施例可以将电机的输出轴与轮毂固定连接。如此，在电机运行时，电机的输出轴可以带动轮毂转动，使得轮毂带动驱动轮转动。其中，驱动轮例如可以套设于轮毂上，并与轮毂固定连接。
37.在一实施例中，驱动装置220除了电机外，例如还可以包括减速机，用于在电机与轮毂之间起到匹配转速和传递转矩的作用。此种情况下，减速机的输入轴与电机的输出轴连接，减速机的输出轴与轮毂连接。
38.在一实施例中，驱动装置220可以采用本公开提供的车辆的驱动装置，具体结构可参见后文描述，在此不再详述。
39.该实施例可以采用单个驱动装置来驱动单个动力驱动轮，如此可以避免因驱动装置故障，导致车辆中的多个动力驱动轮均无法转动的情况。即，有利于提高采用本公开实施例的驱动系统的车辆的驱动可靠性。
40.在一实施例中，驱动轮装置中的驱动轮可以采用碟刹原理来刹车。其中，碟刹又称为盘式刹车，是通过液压泵推动刹车卡钳，从而夹紧刹车片，产生对驱动轮的摩擦力，从而达到刹车效果的。在采用碟刹原理进行刹车时，可以采用外置式刹车系统，从而具有通风散热效果良好，不容易抱死。但该种方式无论如何加大刹车力度，也无法达到自锁式的高刹车
力。
41.在一实施例中，驱动轮装置中的驱动轮可以采用鼓刹原理来刹车。为了便于刹车，以下将结合图3对本公开实施例的驱动轮装置进行详细描述。
42.图3是根据本公开实施例的驱动轮装置的结构示意图。
43.如图3所示，该实施例300中，驱动轮装置310可以包括驱动轮311、轮毂312、两个鼓刹片3131、3132，旋转轴314、固定轴315和拉线杆316。
44.其中，鼓刹片3131与鼓刹片3132相对地设置于驱动轮311与轮毂312之间。具体地，鼓刹片3131与鼓刹片3132围成的空间中夹设轮毂312，驱动轮311套设在鼓刹片3131与鼓刹片3132外围。
45.在一实施例中，驱动轮311可以包括有轮胎、轮辋和轮辐，轮毂312凸出于两个鼓刹片的部分可以与轮辐固定连接，以此带动驱动轮311转动。
46.其中，旋转轴314和固定轴315用于固定两个鼓刹片，使得两个鼓刹片可以固定在一起。具体地，旋转轴314可以夹设于鼓刹片3131的第一端与鼓刹片3132的第一端，该鼓刹片3131的第一端与鼓刹片3132的第一端相互靠近。固定轴可以夹设于鼓刹片3131的第二端与鼓刹片3132的第二端，该鼓刹片3131的第二端与鼓刹片3132的第二端相互靠近。
47.其中，拉线杆316与旋转轴314固定连接，且与车辆的刹车线固定连接。如此，在刹车线被拉紧的情况下，刹车线可以带动拉线杆316和旋转轴314转动。通过转动该旋转轴314，例如可以对两个鼓刹片产生推力，从而使得两个鼓刹片的两个第一端之间的间距增大，从而增大两个鼓刹片与驱动轮之间的摩擦力。相反，在刹车线被释放时，经由刹车线带动拉线杆316和旋转轴314转动，以使得两个鼓刹片的两个第一端之间的间距减小，从而减小两个鼓刹片与驱动轮311之间的摩擦力。
48.在一实施例中，如图3所示，该旋转轴314夹设在鼓刹片3131与鼓刹片3132之间的部分，在不同方向的尺寸可以不同。在安装旋转轴314与拉线杆316时，可以将释放状态的刹车线与拉线杆316固定连接，并将旋转轴314与尺寸较小的方向垂直的两个面分别与两个第一端相接触。如此，在刹车线被拉紧时，通过带动旋转轴314转动，即可增大两个第一端之间的间距。
49.本公开实施例通过采用前述鼓刹片、旋转轴和拉线杆的结构，可以在狭小空间实现驱动轮的制动。如此，可以有效减小具有刹车功能的驱动系统所需的空间大小，有利于促进测试靶车的小型化和扁平化设计。
50.以下将结合图4～图7对本公开提供的车辆的驱动装置进行详细描述。
51.图4是根据本公开实施例的车辆的驱动装置的结构示意图。
52.根据本公开的实施例，如图4所示，该实施例中，车辆的驱动装置420可以包括电机421、动力传输组件422、第一安装板423和减震组件424。
53.根据本公开的实施例，电机421例如可以为驱动电机。具体地，该电机421可以为永磁式直流伺服电动机、永磁式线绕盘式直流电动机或永磁式无刷直流伺服电动机等。根据实际需求，该电机421可以为任意类型的电机。
54.根据本公开的实施例，动力传输组件422与电机的输出轴即车辆的车轮连接，且该动力传输组件422可以将电机提供的动力传输至车轮，以带动车轮转动。
55.在一实施例中，动力传输组件422可以包括联轴器，该联轴器的两端分别连接电机
的输出轴和车轮的轮毂(例如可以为前文描述的驱动轮装置包括的轮毂)。
56.在另一实施例中，动力传输组件422可以采用同步轮和传动带相结合的结构。在该实施例中，同步轮应至少为两个，且至少两个同步轮中的一个同步轮与电机的输出轴连接，一个同步轮与车轮的轮毂连接。该至少两个同步轮在同步带的传动作用下近似同步的转动。可以理解的是，图4中以同步轮和传动带相结合的结构来表示动力传输组件422，但该动力传输组件422的结构仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。
57.根据本公开的实施例，第一安装板423可以用于将电机421安装于车辆的车架上。例如，车辆的车架可以为前文描述的机身框架。具体可以经由该第一安装板423，将电机421安装在机身框架的电机安装位处。该第一安装板423例如可以与机身框架的加强筋通过螺钉、螺母等连接件连接。
58.根据本公开的实施例，如图4所示，该减震组件424例如可以包括有与第一安装板423固定连接的转动轴4241及与转动轴4241连接的旋转臂4242，该旋转臂4242可以以转动轴4241为旋转轴转动。
59.其中，该转动轴4241的延伸方向可以与动力传输组件422带动车轮转动的方向垂直。如此，在车轮因遇到凹凸不平的路面而上下颠簸时，由于第一安装板423与车架连接，且传动轴4241与第一安装板423连接，经由旋转臂4242相对于转动轴4241的转动，可以减缓车架随车轮的颠簸。即，采用本公开实施例的驱动装置，可以降低车辆行驶过程中因路面凹凸不平导致的车身颤动的程度，从而为车辆带来减震效果。
60.以下将结合图5，对本公开提供的车辆的驱动装置在一实施例中的动力传输组件的结构进行详细描述。
61.图5是根据本公开实施例的动力传输组件的结构示意图。
62.如图5所示，该实施例中的动力传输组件522可以包括两个同步轮5221、5222和传送带5223。
63.其中，同步轮5221与同步轮5222在垂直于电机的输出轴的水平方向排列，且同步轮5221与电机的输出轴连接，同步轮5222与车轮连接。具体地，同步轮5222可以与车轮的轮毂连接。
64.在一实施例中，同步轮5222可以经由传动轴承5224与车轮的轮毂连接，以此增加连接稳定性，降低传动过程中的摩擦系数，保证回转精度。具体地，同步轮5222的轮轴与传动轴承连接，且车轮的轮毂套设在该传动轴承上，从而实现同步轮5222与车轮的连接。
65.根据本公开的实施例，传送带5223可以被套设于两个同步轮5221、5222上。如此，在同步轮5221在电机的输出轴的带动下转动时，借由传送带5223与同步轮之间的摩擦力，可以使得同步轮5221经由传送带5223来带动同步轮5222转动，从而使得同步轮5222驱动车轮转动。
66.根据本公开的实施例，如图5所示，该实施例中，车辆的驱动装置还可以包括第二安装板，该第二安装板可以包括安装板5251和安装板5252，安装板5252靠近电机设置，安装板5251靠近减震组件和车轮设置。动力传输组件522夹设在安装板5251与安装板5252之间。该安装板5251与安装板5252上可以设置有定位孔，用于定位传动轴承、连接件等的安装位置。该安装板5251与安装板5252可以经由多个连接件526连接，如此将动力传输组件522稳固的夹设在该两个安装板之间。其中，连接件526例如可以为轴套等，本公开对此不做限定。
67.根据本公开的实施例，如图5所示，车辆的驱动装置还可以包括刹车线固定夹527，用于固定与前文描述的拉线杆连接的刹车线，以此避免刹车线布线混乱而给动力传输带来的额外摩擦。其中，该刹车线固定夹527例如可以安装于安装板5251上，且该安装位置应保证与传动带不接触。经由该刹车线固定夹527，例如可以使得刹车线紧贴着安装板5251走线，避免刹车线与同步轮、传送带的接触。
68.以下将结合图6，对本公开提供的车辆的驱动装置在一实施例中的减震组件的结构进行详细描述。
69.图6是根据本公开实施例的减震组件的结构示意图。
70.根据本公开的实施例，可以采用弹性件来作为旋转臂，以此进一步提高减震效果。
71.例如，如图6所示，在该实施例600中，旋转臂可以包括弹簧62421等弹性件。转动轴可以包括两个轴，分别为轴62411和轴62412，该两个轴在垂直于电机的输出轴的方向位于不同的位置，弹性件的两端分别连接该两个轴，且可以该两个轴为旋转轴转动。例如，该轴62411与轴62412可以均与第一安装板固定连接。如此，在车轮上下颠簸时，可以经由弹性件绕两个轴的转动而压缩弹性件或拉长弹性件，提高减震组件对车辆的车架施加的力，提高减震效果。同时，在车轮停止颠簸后，车架与车轮之间的间距可以在弹性件弹力的作用下恢复至颠簸之前的值，便于后续行驶过程中进行减震。
72.在一实施例中，若动力传输组件包括两个同步轮，则两个轴中的轴62411可以靠近两个同步轮中与车轮连接的同步轮，轴62412可以靠近两个同步轮中与电机的输出轴连接的同步轮。上述两个轴中，在动力传输组件与车轮连接时，靠近车轮的一个轴的设置位置低于远离车轮的另一个轴的设置位置。如此，在车轮移动至地面的凸包处时，弹性件靠近车轮的一端被抬高，则弹性件的两端可以沿两个轴转动，使得弹性件被压缩，弹性件的长度缩短。在弹性件绕轴62412转动的过程中，弹性件为该轴62412施加的力包括垂直于地面向下的力，该垂直于地面向下的力经由第一安装板可以施加于车架上，从而为车架随车轮的颠簸施加阻力，减小车架的颠簸程度，实现减震。相反，在车轮移动至地面的凹陷处时，弹性件被拉长，在弹性件绕轴62412转动的过程中，弹性件为该轴62412施加的力包括垂直于地面向上的力，该垂直于地面向上的力经由第一安装板可以施加于车架上，从而为车架随车轮的颠簸施加阻力，减小车架的颠簸程度，实现减震。
73.在一实施例中，弹性件的两端可以具有环形勾状结构，弹性件经由该环形勾状结构与两个轴连接。或者，弹性件可以套设在两个连接杆上，即旋转臂还包括该两个连接杆62422、62423，该两个连接杆为中空结构，且两个连接杆中一个连接杆62422的外径与另一个连接杆62423的内径相匹配，两个连接杆中另一个连接杆62423的一端套在一个连接杆62422的外侧，且两个连接杆的另一端均具有垂直于连接杆长度方向的贯孔，以用于分别穿入两个轴中的一个轴。如此。在旋转臂绕两个轴转动的过程中，该两个连接杆重叠的区域增大或减小，以拉长或压缩弹性件。
74.在一实施例中，如图6所示，车辆的驱动装置还可以包括第二安装板，第二安装板包括两个板，该两个板的长度大于或等于动力传输组件的长度。该两个板中的板6252靠近电机设置，且该板6252设置有贯孔，用于穿入电机的输出轴，两个板中的板6251与车轮的轮毂之间连接，从而将动力传输组件夹设于该两个板之间。如此，可以保证车辆的驱动装置与车架之间的稳固连接。
75.在一实施例中，如图6所示，该实施例的减震组件除了弹性件外，还可以包括有固定件。该固定件可以包括与第一安装板623固定连接并垂直于该第一安装板623设置的第一固定板62431，以及平行于第一固定板、且沿电机的输出轴方向排列的两个第二固定板62432。该两个第二固定板62432均与第一固定板连接。转动轴包括的轴62412可以夹设在该两个第二固定板之间。转动轴包括的轴62411与板6251固定连接。例如，减震组件还可以包括支撑件，轴62411可以通过该支撑件与板6251固定连接。
76.该实施例通过该具有第一固定板和第二固定板的减震组件的设置，可以提高减震组件的稳定性，相较于将两个轴均与第一安装板固定连接的方式，可以增大弹性件随车轮颠簸被压缩或被拉长的程度，这是因为轴62411的位置受车轮的影响，轴62412的位置受车架的影响。如此，可以有效提高减震效果。
77.根据本公开的实施例，车辆的驱动装置还可以设置有散热风扇，以对电机进行散热，提高车辆的驱动装置的使用寿命和运行稳定性。
78.图7是根据本公开另一实施例的车辆的驱动装置的结构示意图。
79.如图7所示，该实施例中，车辆的驱动装置720除了电机721、动力传输组件722、第一安装板723和减震组件724外，还包括散热风扇728和风扇固定架729。
80.其中，散热风扇728与车轮装置710可以设置于电机721的不同侧。即散热风扇设置于电机721远离车轮的一侧。该散热风扇728可以靠近电机721设置，以提高散热效率。
81.其中，风扇固定架729可以用于将散热风扇728安装于车架上。该风扇固定架729还可以与第一安装板723固定连接，且该风扇固定架729靠近电机721的区域例如还可以设置有散热板，以便于提高散热效率和散热的均匀性。
82.例如，散热风扇728的个数可以根据实际需求进行选择。该散热风扇728例如可以采用风冷方式或者液冷方式散热，具体可以根据实际需求选择散热风扇的类型，本公开对此不作限定。
83.以下将结合图5～图7的结构，对本公开提供的车辆的驱动装置进行整体描述。
84.图8是根据本公开实施例的车辆的驱动装置的结构爆炸图。
85.如图8所示，该实施例中，车辆的驱动装置820包括电机821、动力传输组件、第一安装板823、减震组件、第二安装板、连接件826、刹车线固定夹827、散热风扇828和风扇固定架829。
86.其中，第一安装板823用于将电机821与车辆的车架固定连接。该第一安装板823设置于电机821与动力传输组件之间。该第一安装板823可以设置有贯孔，电机821的输出轴可以穿过该贯孔后与动力传输组件连接。
87.其中，动力传输组件可以包括同步轮8221、同步轮8222和传送带8223。同步轮8221与电机821的输出轴连接，同步轮8222可以经由传动轴承与车轮装置中的轮毂连接，传送带8223套设再两个同步轮上。例如，第二安装板包括板8251和板8252，动力传输组件821夹设在板8251和板8252之间，板8251和板8252经由连接件826固定连接。
88.其中，减震组件可以包括轴8241、旋转臂8242和固定件。轴8241可以包括与第一安装板823连接的第一轴及与第二安装板连接的第二轴。旋转臂8242可以包括弹簧及与弹簧的两端分别连接的两个连接杆。两个连接杆中的一个杆与第一轴转动连接，两个连接杆中的另一个杆与第二轴转动连接。固定件包括与第一安装板823固定连接的第一固定板82431
以及两个第二固定板82432。第一固定板82431垂直于第一安装板823，两个第二固定板82431与第一固定板82431固定连接，且垂直于第一固定板82431设置。与第一安装板823连接的第一轴固定在两个第二固定板之间。
89.其中，刹车线固定夹827与第二安装板固定连接。该实施例对该刹车线固定夹827的设置位置不做限定。
90.其中，散热风扇828和风扇固定架829设置于电机821的远离车轮装置的一侧。风扇固定架829用于将散热风扇828固定于车架上。
91.经由该实施例的驱动装置的设置，可以对车辆起到有效的减震效果。因此，可以提高使用包括该驱动装置的车辆的使用体验，提高车辆寿命。其中，该实施例的驱动装置可以用于驱动车辆的动力驱动轮，且每个驱动装置驱动一个动力驱动轮。以此在车辆包括多个动力驱动轮时，不会因为单个驱动装置损坏而导致车辆无法行驶。
92.需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
93.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。