电池管理系统、电池管理方法、电池组及电动车辆与流程

1.本公开涉及一种电池充电技术。
2.本技术要求于2020年6月18日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2020-0074421的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文中。


背景技术：

3.近来，对诸如笔记本电脑、摄像机、移动电话之类的便携式电子产品的需求快速增长，并且随着电动车辆、蓄能蓄电池、机器人和卫星的广泛发展，正对可以反复充电和放电的高性能电池进行大量研究。
4.目前，市售电池有镍镉电池、镍氢电池、镍锌电池、锂电池等，并且在它们当中，锂电池几乎没有或没有记忆效应，因此与镍基电池相比，锂电池因为可以随时充电，自放电率非常低，并且能量密度高的优点而越来越备受关注。
5.在对电池进行恒流充电时，当充电电流的电流速率低时，需要很长时间才能将电池充满。相反，当充电电流的电流速率过高时，电池可能快速退化。因此，在恒流充电期间，需要根据电池的状态逐步调整充电电流的电流速率。
6.为了在恒流充电期间逐渐调整电流速率，主要使用具有“多级恒流充电协议”的充电图。充电图包括存储多个电流速率和多个转换条件之间的关系的至少一个数据数组(array)。每次满足每个转换条件时，可以将下一个电流速率作为充电电流提供给电池。电流速率(简称“c-rate(c率)”)是通过将充电电流除以电池的最大容量而获得的值，并且其单位为“c”。
7.在同一个充电循环中，因为随着执行充电的时间推移，充电电流产生的应力累积，例如极化电压升高，对电池造成损坏(例如，锂金属沉积)。因此，通常，准备充电图，使得充电电流的c率从充电开始到充电结束逐渐减小。例如，在充电图中，与当前转换条件(例如，充电状态(soc)50％)相对应的c率(例如，1.5c)高于与下一个转换条件(例如，soc 60％)相对应的c率(例如，1.4c)。
8.但是，常规的充电图是在充电循环从电池的完全充电状态(例如，soc 0％)开始的前提下准备的。因此，即使电池没有完全充电，充电电流的c率也无条件地受充电图的限制。例如，当在电池soc为55％开始充电循环时，在多个c率当中，最大c率(例如，2.0c)不用作充电电流，并且通过低于最大值的c-速度(例如，1.5c)的充电电流开始恒流充电。结果，完成充电所花费的时间不必要地增加。


技术实现要素：

9.技术问题
10.本公开是为了解决上述问题而设计的，因此本公开旨在提供一种电池管理系统、电池管理方法、电池组及电动车辆，其中，通过基于电池在充电循环的开始时间的充电因子(例如，充电状态(soc)、电压)针对多个电流速率中的每一个设置转换条件，按次序使用所
有多个电流速率来执行电池的恒流充电。
11.本公开的这些和其他目的和优点可以通过以下描述来理解，并且从本公开的实施方式将显而易见。别外，将容易理解，可以通过所附权利要求中阐述的手段及其组合来实现本公开的目的和优点。
12.技术方案
13.根据本公开的一个方面，一种电池管理系统包括：感测单元，其被配置为生成指示电池的电压和电流的感测信号；存储器单元，其被配置为存储用于使用第一参考电流速率至第m参考电流速率(c率)进行恒流充电的参考充电图，其中m是2以上的自然数；以及控制单元，其被配置为响应于接收到充电命令，基于感测信号确定起始值，该起始值指示电池在接收到充电命令的时间点的充电因子。控制单元被配置为根据参考充电图以一对一的关系生成与第一参考c率至第m参考c率相对应的第一参考充电函数至第m参考充电函数。当包括恒流充电的充电循环开始时，控制单元被配置为基于感测信号、起始值和第一参考充电函数至第m参考充电函数，按次序使用第一参考c率至第m参考c率控制向电池供应的充电电流。
14.控制单元可以被配置为用第一参考充电函数至第m参考充电函数替代存储器单元中存储的参考充电图。
15.参考充电图可以包括以一对一关系与第一参考c率至第m参考c率相对应的第一参考数组至第m参考数组。每个参考数组可以包括第一参考值至第n参考值和第一边界值至第n边界值。n是2以上的自然数。当i为2以上且m以下的自然数，并且j为1以上且n以下的自然数时，第一参考数组的第j边界值指示当充电循环在电池的充电因子等于第j参考值的时间点时开始时以第一参考c率进行恒流充电的允许极限值。第i参考数组的第j边界值指示从电池的充电因子达到第i-1参考数组的第j边界值的时间点开始以第i参考c率进行恒流充电的允许极限值。
16.第i参考c率可以小于第i-1参考c率。
17.当k为2以上且n以下的自然数时，第k参考值可以大于第k-1参考值，并且第i参考数组的第k边界值可以大于第i参考数组的第k-1边界值。
18.控制单元可以被配置为基于起始值，分别根据第一参考充电函数至第m参考充电函数来确定第一转换值至第m转换值，并输出第一控制信号。第一控制信号可以是请求将充电电流设置为等于第一参考c率的信号。
19.当z小于m时，控制单元可以被配置为响应于以第z参考c率的充电电流使电池的充电因子达到第z转换值，将z增加1并且输出第z控制信号。第z控制信号可以是请求将充电电流设置为等于第z参考c率的信号，z是指示当前电流指数的自然数。
20.控制单元可以被配置为响应于以第m参考c率的充电电流使电池的充电因子达到第m转换值，输出请求从恒流充电改变为具有阈值电压的恒压充电的转换信号。
21.控制单元可以被配置为将阈值电压设置为等于电池在电池的充电因子达到第m转换值的时间点的电压。
22.控制单元可以被配置为在恒压充电期间响应于电池的电流达到阈值电流而终止恒压充电。
23.根据本公开的另一方面的电池组包括电池管理系统。
24.根据本公开的又一方面的电动车辆包括电池组。
25.根据本公开的又一方面的电池管理方法，该电池管理方法包括：根据用于使用第一参考c率至第m参考c率进行恒流充电的参考充电图，以一对一的关系生成与第一参考c率至第m参考c率相对应的第一参考充电函数至第m参考充电函数；当接收到充电命令时，确定起始值，该起始值是电池在接收到充电命令的时间点的充电因子；基于起始值，分别根据第一参考充电函数至第m参考充电函数来确定第一转换值至第m转换值；输出请求将充电电流设置为等于第一参考c率的第一控制信号，以开始包括恒流充电的充电循环；以及当z小于m时，z是指示当前电流指数的自然数，响应于以第z参考c率的充电电流使电池的充电因子达到第z转换值，将z增加1并且输出请求将充电电流设置为等于第z参考c率的第z控制信号。
26.技术效果
27.根据本公开的至少一个实施方式，可以通过在充电循环的开始时间电池的充电因子(例如，充电状态(soc)、电压)针对多个电流速率中的每一个设置转换条件，按次序使用所有多个电流速率来执行电池的恒流充电。因此，由于即使在电池未完全放电时开始充电循环，充电电流在多个电流速率当中从最大值逐渐调整到最小值，因此可以减少完成充电所花费的时间。
28.本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员将从所附权利要求清楚地理解这些和其他效果。
附图说明
29.附图例示了本公开的优选实施方式，并与以下描述的本公开的详细描述一起用于提供对本公开的技术方面的进一步理解，因此本公开不应理解为仅限于附图。
30.图1是示例性地示出了根据本公开的实施方式的电动车辆的配置的图。
31.图2是示例性地示出了参考充电图的图。
32.图3是在描述从参考充电图生成的示例性参考充电函数所参考的图。
33.图4是示例性地示出根据本公开的第一实施方式的电池管理方法的流程图。
34.图5是示例性地示出根据本公开的第二实施方式的电池管理方法的流程图。
具体实施方式
35.在下文中，将参照附图详细描述本公开的优选实施方式。在描述之前，应该理解，说明书和所附权利要求中使用的术语或词语不应被解释为仅限于一般和字典含义，而是在允许发明人为了获得最佳解释而适当地定义术语的原则的基础上，基于对应于本公开的技术方面的含义和概念来解释。
36.因此，本文所描述的实施方式和附图中所示的示例仅仅是本公开的最优选实施方式，并非旨在完整地描述本公开的技术方面，因此应当理解，在提交申请时可能已经对其进行了各种其它等同和修改。
37.包括诸如“第一”、“第二”等的序数的术语用于在各种元件当中将一个元件与其它元件区分开，但并非旨在通过术语来限制元件。
38.除非上下文另有明确指出，否则将理解术语“包括”在本说明书中使用时，指定了所提及元件的存在，但不排除一种或更多种其他元件的存在或添加。附加地，这里所使用的
术语“单元”是指具有至少一种功能或操作的处理单元，并且这可以通过硬件和软件单独或组合来实现。
39.此外，在整个说明书中，将进一步理解当元件被称为“连接至”另一个元件时，它可以直接连接至另一个元件或者可以存在居间元件。
40.图1是示例性地示出了根据本公开的电动车辆1的配置的图。
41.参照图1，电动车辆1包括电池组10、逆变器30和电动马达40。
42.电池组10包括电池11、开关20和电池管理系统100。
43.电池11包括至少一个电池单元。每个电池单元包括可以反复充电和放电的任何类型的电池单元(例如锂离子电池)，但不限于此。电池11可以通过设置于电池组10中的一对电源端子联接至逆变器30和/或充电器50。
44.开关20串联连接至电池11。开关20安装在电池11的充电/放电的电流路径上。开关20响应于来自电池管理系统100的开关信号而被控制为开/关。开关20可以是通过线圈的电磁力接通/断开的机械继电器或是诸如金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)之类的半导体开关。
45.逆变器30被设置为响应于来自电池管理系统100的命令，将来自电池11的直流(dc)电改变为交流(ac)电。电动马达40可以是例如三相ac马达。电动马达40使用来自逆变器30的ac电而工作。
46.电池管理系统100被设置为执行与电池11的充电/放电相关的所有控制。
47.电池管理系统100包括感测单元110、存储器单元120和控制单元140。电池管理系统100还可以包括接口单元130或开关驱动器150中的至少一个。
48.感测单元110包括电压传感器111和电流传感器112。感测单元110还可以包括温度传感器113。
49.电压传感器111并联连接至电池11，并且被配置为检测电池11两端的电压，并生成指示检测到的电压的电压信号。电流传感器112通过电流路径串联连接至电池11。电流传感器112被配置为检测流过电池11的电流，并生成指示检测到的电流的电流信号。温度传感器113被配置为检测电池11的温度并生成指示检测到的温度的温度信号。
50.存储器单元120可以包括例如闪存类型、硬盘类型、固态盘(ssd)类型、硅磁盘驱动器(sdd)类型、多媒体卡微型类型、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或可编程只读存储器(prom)中的至少一种类型的存储介质。存储器单元120可以存储由控制单元140进行计算操作所需的数据和程序。存储器单元120可以存储指示由控制单元140进行计算操作的结果的数据。
51.存储器单元120存储至少一个参考充电图。参考充电图可以在电池管理系统100发布之前存储在存储器单元120中，或者可以在接收到充电命令之前通过接口单元130从外部装置(例如，电池制造商)或上级控制器2接收。当存储器单元120存储至少两个参考充电图时，每个参考充电图可以与不同的温度相关联。
52.接口单元130可以包括被配置为支持控制单元140和上级控制器2(例如，电子控制单元(ecu))之间的有线通信或无线通信的通信电路。有线通信例如可以是控制器局域网(can)通信，而无线通信例如可以是紫蜂(zigbee)或蓝牙(bluetooth)通信。通信协议不限于特定类型，并且可以包括支持控制单元140和上级控制器2之间的有线/无线通信的任何
通信协议。接口单元130可以包括输出装置(例如，显示器、扬声器)以按照可识别的格式提供从控制单元140和/或上级控制器2接收到的信息。上级控制器2可以基于经由与电池管理系统100的通信而收集的电池信息(例如，电压、电流、温度、充电状态(soc))来控制逆变器30。
53.控制单元140可操作地联接至感测单元110、上级控制器2、开关20、存储器单元120、接口单元130和/或开关驱动器150。
54.开关驱动器150电联接至控制单元140和开关20。开关驱动器150被配置为响应于来自控制单元140的命令选择性地接通/断开开关20。控制单元140可以命令开关驱动器150以在充电循环期间接通开关20。
55.控制单元140可以从感测单元110收集感测信号。感测信号是指同步检测到的电压信号、电流信号和/或温度信号。
56.可以使用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门数组(fpga)、微处理器或用于执行其他功能的电气单元中的至少一种，以硬件来实现控制单元140。
57.控制单元140通过接口单元130与充电器50进行双向通信。充电器50被配置为将从电池管理系统100请求的c率的充电电流提供给电池11。充电器50可以被配置为向电池11提供具有从电池管理系统100所请求的电压电平的充电电压。响应于通过接口单元130从车辆1的用户接收到的充电命令，控制单元140被配置为确定电池11的初始状态信息，并开始进行恒流充电的充电循环。
58.初始状态信息包括：指示在充电循环的初始充电电流提供给电池11之前电池11的充电因子的数据。充电因子对应于电池11中所存储的电能，并且是soc或电压。也就是说，充电因子是指示电池11处于完全放电状态和完全充电状态之间的状态的值。控制单元140在充电循环期间以预定时间间隔基于感测信号确定(更新)作为电池11的充电因子的soc。为了确定soc，可以使用公知的算法，诸如安培计数和卡尔曼滤波器。初始状态信息包括指示在充电循环的初始充电电流被提供给电池11之前电池11的温度的数据。当存储器单元120存储与不同温度相关联的多个参考充电图时，控制单元140可以从多个参考充电图当中选择与初始状态信息的温度相关联的一个参考充电图，并且使用选择的参考充电图来控制充电循环的进程。
59.如本文所使用的附图标记m是2以上的自然数，i是2以上且m以下的自然数，n是2以上的自然数，并且j是1以上且n以下的自然数。
60.图2是示例性地示出参考充电图200的图，并且图3是在描述根据图2的参考充电图200生成的示例性参考充电函数时所参考的图。
61.参照图2，参考充电图200用于按次序使用第一参考c率c1至第m参考c率cm的恒流充电。也就是说，参照充电图200定义了多级恒流协议。
62.参照充电图200可以包括第一参考数组r1至第m参考数组rm。参考数组ri与第i参考c率ci相关联。参考数组ri可以包括与第一参考值a1至第n参考值an以一对一的应关系相对应的第一边界值bi1至第n边界值bin。
63.当soc用作充电因子时，参考值可以称为参考soc，并且边界值可以称为边界soc。当使用电压作为充电因子时，参考值可以称为参考电压，并且边界值可以称为边界电压。
64.第一参考c率c1可以大于第i参考c率ci。随着i越高，第i参考c率ci可以越低。例如，c1《ci《cm。
65.第一参考数组r1定义了从恒流充电开始时间起以第一参考c率进行恒流充电的允许极限值。具体地，第一参考数组r1的第j边界值b1j指示当充电循环的恒流充电在电池11的充电因子等于第j参考值aj的时间点开始时以第一参考c率c1进行恒流充电的允许极限值。例如，当在电池11的充电因子等于第一参考值a1的时间点开始恒流充电时，充电电流保持在第一参考c率c1，直到电池11的充电因子达到第一边界值b11为止。
66.在第一参考数组r1中，随着j越大，aj可以增大。例如，a2大于a1。附加地，在第一参考数组r1中，b1j大于aj。例如，b11大于a1。
67.第二参考数组定义了在恒流充电期间从充电电流从第一参考c率c1变为第二参考c率c2的时间点开始以第二参考c率c2充电的允许极限值。具体地，第二参考数组r2的第j边界值b2j指示从电池11的充电因子达到第一参考数组r1的第j边界值b1j的时间点开始以第二参考c率c2进行恒流充电的允许极限值。例如，当从电池11的充电因子等于第一参考值a1的时间点开始恒流充电时，从电池11的充电因子达到第一参考数组r1的第一边界值b11的时间点开始，充电电流保持在第二参考c率c2，直到电池11的充电因子达到第二参考数组r2的第一边界值b21为止。
68.第i参考数组ri的第j边界值bij指示从电池11的充电因子达到第i-1参考数组r(i-1)的第j边界值b(i-1)j的时间点开始，以第i参考c率ci进行恒流充电的允许极限值。也就是说，参考充电图200定义了在第i-1参考数组r(i-1)的第j边界值b(i-1)j到第i参考数组ri的第j边界值bij的充电范围中以第i参考c率ci供应充电电流。
69.在参考充电图200中，当i相等时，随着j的增加，bij可以增加。例如，b12大于b11。在参考充电图200中，当j相等时，随着i增加，bij可以增加。例如，b21大于b11。
70.图3示出了记录在图2的第一参考数组r1和第i参考数组ri中的信息的二维图。为了便于描述方便，在图3中，n为5。
71.参照图3，曲线301指示以第一参考c率c1进行恒流充电中所使用的第一参考数组r1中记录的参考值与边界值之间的关系。曲线302指示第i参考c率ci进行恒流充电中所使用的第i参考数组ri中记录的参考值与边界值之间的关系。
72.控制单元140基于作为第一参考数组r1中记录的关系的五个参考点p11～p15，生成对应于第一参考c率c1的第一参考充电函数。
73.控制单元140可以基于作为第一参考数组r1中记录的关系的五个参考点pi1～pi5，生成对应于第i参考c率的第i参考充电函数。
74.公知的曲线拟合(例如，最小二乘法)可以用于基于每个参考数组的参考点生成参考充电函数。例如，第一参考充电函数可以表示为更高阶多项式，式1，第i参考充电函数可以表示为更高阶多项式，式2。
75.《式1》
[0076][0077]
《式2》
[0078][0079]
在式1和式2中，k指示高阶多项式的阶数，并且x是起始值。起始值x指示在接收到充电命令的时间点电池11的充电因子。
[0080]
在式1中，α
1h
表示h次项的系数，y1指示第一转换值。第一转换值y1是以第一参考c率c1进行充电的允许极限值。在式2中，α
ih
表示h次项的系数，yi指示第i转换值。第i转换值yi是以第i参考c率ci进行充电的允许极限值。也就是说，从每个参考数组生成参考充电函数可以表示计算式1和式2的每个系数。控制单元140可以使用式2来确定第二转换值至第m转换值。
[0081]
例如，其中a1《x《a2，b11《y1《b12，并且bi1《yi《bi2。
[0082]
控制单元140可以基于第一参考数组r1至第m参考数组rm中记录的关系顺序地或同时地生成第一参考充电函数至第m参考充电函数，并用第一参考充电函数至第m参考充电函数替代存储器单元120中存储的参考充电图200。也就是说，控制单元140可以将第一参考充电函数至第m参考充电函数存储在存储器单元120中，并从存储器单元120中删除参考充电图200。由于参考充电函数将每个参考数组所指示的关系改变为单个公式，因此可以需要小于参考数组的数据存储空间。因此，可以通过用参考充电函数替代参考充电图200来回收存储器单元120中的额外空间。
[0083]
控制单元140基于起始值从第一参考充电函数确定第一转换值。随后，控制单元140可以向接口单元130输出第一控制信号，以开始充电循环。接口单元130可以将第一控制信号发送到充电器50。第一控制信号可以是请求将充电电流设置为等于第一参考c率c1的信号。充电器50响应于第一控制信号向电池11供应第一参考c率c1的充电电流，直到接收到另一控制信号为止。
[0084]
响应于电池11的充电因子达到第一转换值y1，控制单元140可以输出第二控制信号，以将充电电流从第一参考c率c1改变为第二参考c率。接口单元130可以将第二控制信号发送给充电器50。第二控制信号可以是请求将充电电流设置为等于第二参考c率的信号。充电器50响应于第二控制信号向电池11供应第二参考c率的充电电流，直到接收到另一控制信号为止。
[0085]
控制单元140通过按次序输出与每个转换值相对应的控制信号，来控制恒流充电。当接收到充电命令时，控制单元140可以将当前电流指数z设置为等于1，并且每当电池11的充电因子达到第z转换值时，将当前电流指数z增加1。控制单元140输出对应于当前电流指数z的第z控制信号。第z控制信号是请求将充电电流设置为等于第z参考c率的信号。充电器50响应于第z控制信号向电池11供应第z参考c率的充电电流，直到接收到另一控制信号为止。
[0086]
控制单元140可以响应于电池11的充电因子达到第m转换值而输出转换信号。转换信号是请求从恒流充电改变为恒压充电的信号。转换信号可以包括指示阈值电压的数据。阈值电压可以是预设的电压电平或在电池11的充电因子达到第m转换值的时间点的电池11的电压。充电器50响应于转换信号向电池11供应等于阈值电压的充电电压。当第m转换值指示电池11的充满状态时，控制单元140可以终止充电循环而不是输出转换信号。
[0087]
在恒压充电期间，控制单元140可以响应于电池11的电流达到阈值电流而输出终止信号。充电器50可以响应于终止信号而终止充电循环。
[0088]
图4是示例性地示出根据本公开的第一实施方式的电池管理方法的流程图。图4的方法用于充电循环中包含的恒流充电。
[0089]
参照图1至图4，在步骤s410中，控制单元140根据存储器单元120中存储的参考充电图200以一对一的关系生成对应于第一参考c率至第m参考c率cm的第一参考充电函数至第m参考充电函数。
[0090]
在步骤s412中，控制单元140用第一参考充电函数至第m参考充电函数替代参考充电图200。由于步骤s412不是必须的，因此可以从图4的方法中省略步骤s412。
[0091]
在步骤s420中，控制单元140确定是否接收到充电命令。当步骤s420的值为“是”时，执行步骤s430。
[0092]
在步骤s430中，控制单元140在接收到充电命令的时间点确定指示电池11的充电因子的起始值。
[0093]
在步骤s440中，控制单元140基于起始值，分别根据第一参考充电函数至第m参考充电函数来确定第一转换值至第m转换值。每个转换值用于按照从第一参考c率c1至第m参考c率cm的次序改变充电电流。
[0094]
在步骤s442中，控制单元140将当前电流指数z设置为1。当前电流指数z用于从第一参考c率至第m参考c率当中选择当前使用的参考c率。
[0095]
在步骤s450中，控制单元140输出第z控制信号，该第z控制信号请求将充电电流设置为等于第z参考c率。
[0096]
在步骤s460中，控制单元140确定电池11的充电因子是否达到第z转换值。当步骤s460的值为“是”时，执行步骤s470。
[0097]
在步骤s470中，控制单元140确定当前电流指数z是否等于m。当步骤s470的值为“否”时，执行步骤s480。当步骤s470的值为“是”时，可以结束根据图4的方法的恒流充电。
[0098]
在步骤s480中，控制单元140将当前电流指数z增加1。在步骤s472之后，方法返回到步骤s450。
[0099]
图5是示例性地示出根据本公开的第二实施方式的电池管理方法的流程图。图5的方法用于充电循环中包含的恒压充电。当按照图4的方法的恒流充电完成时，可以由控制单元140执行图5的方法。
[0100]
参照图1至图5，在步骤s500中，控制单元140确定阈值电压。阈值电压可以指示在电池11的充电因子达到第一转换值至第m转换值中最后的第m转换值的时间点电池11的电压。当使用电压而不是soc作为充电因子时，阈值电压可以等于第m转换值。另选地，阈值电压可以是预设电压电平，并且在这种情况下，可以从图5的方法中省略步骤s500。
[0101]
在步骤s510中，控制单元140输出转换信号，该转换信号请求从恒流充电改变为恒压充电。接口单元130可以将转换信号发送给充电器50。转换信号可以是请求终止恒流充电的信号，并且将充电电压设置为等于阈值电压。充电器50响应于转换信号向电池11供应等于阈值电压的充电电压。
[0102]
在步骤s520中，控制单元140确定电池11的充电电流是否达到阈值电流。由于在恒压充电期间电池11的电压逐渐升高，因此电池11的电流逐渐减小到阈值电流。阈值电流是
预设的，例如0.1a。当步骤s520的值为“否”时，控制单元140可以以预定间隔重复执行步骤s520，直到步骤s520的值为“是”。当步骤s520的值为“是”时，执行步骤s530。
[0103]
在步骤s530中，控制单元140输出指示恒压充电完成的充电完成信号。接口单元130可以将充电完成信号发送给充电器50。充电器50可以响应于充电完成信号通过断开与电池11的电联接而终止充电循环。
[0104]
以上描述的本公开的实施方式并不仅仅通过设备和方法来实现，而且可以通过执行与本公开的实施方式的配置相对应的功能的程序或者其上记录有程序的记录介质来实现，并且这样的实现可以由本领域技术人员根据前述实施方式的公开而容易地实现。
[0105]
尽管上文已经针对有限数量的实施方式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，并且对于本领域技术人员显而易见的是，可以在本公开的技术方面和所附权利要求的等同范围内对其进行各种修改和变型。
[0106]
附加地，由于本领域技术人员可以在不脱离本公开的技术方面的情况下，对上文描述的本公开进行许多替代、修改和变型，因此本公开不受上述实施方式和附图的限制，而且可以选择性地组合一些或全部实施方式，以允许各种修改。