一种特种车辆半刚性支撑的调平方法与流程

1.本发明属于特种车辆调平领域，具体涉及一种特种车辆半刚性支撑的调平方法。


背景技术：

2.半刚性支撑腿主要优点为：控制方便、稳定性好、承载能力强、调平方法简单、调平速度快、调平精度以及安全可靠，并能够抵消发射后的缓冲力。因此特种车辆常常采用半刚性支撑腿来支撑承力底架，并进行调平。在现有技术中常常采用人工操作的方式来调整半刚性支撑腿，以实现承力底架的调平。但是，采用人工操作的方式，容易出现调平不准确的问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法解决了现有技术中调平不准确的问题。
4.为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，包括：
5.获取预先设定最佳压力值t，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；
6.针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值t时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；
7.根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。
8.进一步地，所述半刚性支撑腿包括电动升降缸以及为电动升降缸提供升降动力的伺服电机。
9.进一步地，所述半刚性支撑腿上的压力值为：
[0010][0011]
其中，δt表示半刚性支撑腿上的压力值，u表示伺服电机的电压，i表示伺服电机的电流，表示功率因数，n表示伺服电机的转速。
[0012]
进一步地，所述根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，包括：
[0013]
判断所述监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则需要二次调平，否则结束调平流程。
[0014]
进一步地，所述预先设定的调平阈值为0.03
°
。
[0015]
进一步地，所述二次调平包括：
[0016]
a、根据所述监测数据，获取调平高度；
[0017]
b、根据所述监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿的高度对比结果，所述高度对比结果表示其中一条半刚性支撑腿高于或者低于另一条半刚性支撑腿；
[0018]
c、根据所述高度对比结果，控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高调平高度；
[0019]
d、重新获取倾角仪的监测数据，并判断重新获取的监测数据是否小于或等于预先设定的调平阈值，若是，则完成二次调平，否则重复步骤a至d。
[0020]
进一步地，所述调平高度为：
[0021]
δh＝l*sin(|β|*π/180)
[0022]
其中，δh表示调平高度，l表示两条对称的半刚性支撑腿之间的距离，β表示倾角仪的监测数据，π表示圆周率。
[0023]
进一步地，所述半刚性支撑腿还包括伺服电机编码器。
[0024]
进一步地，所述二次调平后还包括：
[0025]
e、获取伺服电机编码器的数据，得到其中一条半刚性支撑腿的第一位移距离为h1，获取另一条半刚性支撑腿的第二位移距离为h2；
[0026]
f、获取倾角仪的实时监测数据，并判断该实时监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则获取一条半刚性支撑腿的第三位移距离为h3以及另一条半刚性支撑腿的第四位移距离为h4，并根据第三位移距离h3和第四位移距离h4，进行调平修正，否则重复步骤f。
[0027]
进一步地，所述调平修正包括：
[0028]
判断是否存在第三位移距离h3大于/等于第一位移距离h1或者第四位移距离h4大于/等于第二位移距离h2的情况，若是，则获取修正调平高度，并控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度，否则获取修正调平高度，并控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度。
[0029]
本发明的有益效果为：
[0030]
(1)本发明提供了一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，能够实现自动调平，且调平的精准度高。
[0031]
(2)本发明采用电动控制的方式进行调平，调平时间短。
[0032]
(3)本发明对倾角仪的数据实时监控，并进行修正调平，可以保证承力底架始终位于水平状态。
[0033]
(4)本发明可以使调平后的半刚性支撑腿的高度保持在一个范围内，避免了越升越高的情况发生。
附图说明
[0034]
图1为本技术实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法的流程图。
[0035]
图2为本技术实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平装置的结构示意。
[0036]
图3为本技术实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平设备的结构示意。
[0037]
其中，21-运动模块、22-监测模块、23-调平模块、31-存储器、32-处理器、33-总线。
[0038]
通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
[0039]
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
[0040]
下面结合附图详细说明本发明的实施例。
[0041]
实施例2
[0042]
如图1所示，一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，包括：
[0043]
s11、获取预先设定最佳压力值t，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；
[0044]
s12、针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值t时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；
[0045]
s13、根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。
[0046]
在特种车辆达到指定位置过后，需要先将半刚性支撑腿放向地面，因此通过车辆半刚性支腿上的压力值来判断是否需要停止，当压力值到达最佳压力值t时，则半刚性支撑腿的触地运动完成，然后可以通过倾角仪判断是否存在倾斜的情况，当存在倾斜时，则进行二次调平。
[0047]
最佳压力值t可以为预先设定的阈值，也可以为车辆在火箭弹发射时，在x、y、z轴振动综合最小值时的t值，该振动综合最小值时的t值可以通过仿真得到。
[0048]
在一种可能的实施方式中，所述半刚性支撑腿包括电动升降缸以及为电动升降缸提供升降动力的伺服电机。
[0049]
在一种可能的实施方式中，所述半刚性支撑腿上的压力值为：
[0050][0051]
其中，δt表示半刚性支撑腿上的压力值，u表示伺服电机的电压，i表示伺服电机的电流，表示功率因数，n表示伺服电机的转速。
[0052]
可选的，可以为0.85。
[0053]
在一种可能的实施方式中，所述根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，包括：
[0054]
判断所述监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则需要二次调平，否则结束调平流程。
[0055]
在一种可能的实施方式中，所述预先设定的调平阈值为0.03
°
。
[0056]
当倾角仪的监控数据大于0.03
°
时，则证明存在倾斜，因此可以进行二次调平，以使承力底架位于水平状态。
[0057]
在一种可能的实施方式中，所述二次调平包括：
[0058]
a、根据所述监测数据，获取调平高度；
[0059]
b、根据所述监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿的高度对比结果，所述高度对比结果表示其中一条半刚性支撑腿高于或者低于另一条半刚性支撑腿；
[0060]
c、根据所述高度对比结果，控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高调平高度；
[0061]
d、重新获取倾角仪的监测数据，并判断重新获取的监测数据是否小于或等于预先设定的调平阈值，若是，则完成二次调平，否则重复步骤a至d。
[0062]
在一种可能的实施方式中，所述调平高度为：
[0063]
δh＝l*sin(|β|*π/180)
[0064]
其中，δh表示调平高度，l表示两条对称的半刚性支撑腿之间的距离，β表示倾角仪的监测数据，π表示圆周率。
[0065]
在一种可能的实施方式中，所述半刚性支撑腿还包括伺服电机编码器。
[0066]
在一种可能的实施方式中，所述二次调平后还包括：
[0067]
e、获取伺服电机编码器的数据，得到其中一条半刚性支撑腿的第一位移距离为h1，获取另一条半刚性支撑腿的第二位移距离为h2；
[0068]
f、获取倾角仪的实时监测数据，并判断该实时监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则获取一条半刚性支撑腿的第三位移距离为h3以及另一条半刚性支撑腿的第四位移距离为h4，并根据第三位移距离h3和第四位移距离h4，进行调平修正，否则重复步骤f。
[0069]
在特种车辆的使用过程中，可能发生承力底架倾斜的情况，因此可以通过倾角仪实时监控承力底架是否发生倾斜，若是发生倾斜，就进行调平修正，使承力底架始终保持水平，此处的水平是指承力底架的倾斜不超过0.03
°
。
[0070]
在一种可能的实施方式中，所述调平修正包括：
[0071]
判断是否存在第三位移距离h3大于/等于第一位移距离h1或者第四位移距离h4大于/等于第二位移距离h2的情况，若是，则获取修正调平高度，并控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度，否则获取修正调平高度，并控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度。
[0072]
以第一次调平完成后的两条半刚性支撑腿的位移距离作为参考，并采用上述方法实现再次调平，保证多次调平后的半刚性支撑腿的长度始终在一定范围内，不会出现越调越高情况。
[0073]
可选的，获取修正调平高度，并控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度，包括：
[0074]
g、根据倾角仪的实时监测数据，获取修正调平高度，所述修正调平高度的获取公式与调平高度的获取公式相同，此处不再赘述。
[0075]
h、根据倾角仪的实时监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿中相对位置较高的半刚性支撑腿；
[0076]
i、控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度。
[0077]
可选的，取修正调平高度，并控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度，包括：
[0078]
j、根据倾角仪的实时监测数据，获取修正调平高度，所述修正调平高度的获取公式与调平高度的获取公式相同，此处不再赘述。
[0079]
k、根据倾角仪的实时监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿中相对位置较低的半刚性支撑腿；
[0080]
l、控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度。
[0081]
本发明提供了一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，能够实现自动调平，且调平的精准度高。本发明采用电动控制的方式进行调平，调平时间短。
[0082]
本发明对倾角仪的数据实时监控，并进行修正调平，可以保证承力底架始终位于水平状态。本发明可以使调平后的半刚性支撑腿的高度保持在一个范围内，避免了越升越高的情况发生。
[0083]
实施例2
[0084]
如图2所示，本实施例提供一种特种车辆半刚性支撑的调平装置，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，所述半刚性支撑腿包括电动升降缸以及为电动升降缸提供升降动力的伺服电机，所述半刚性支撑腿还包括伺服电机编码器。
[0085]
该装置包括运动模块21、监测模块22以及调平模块23。
[0086]
所述运动模块21用于，获取预先设定最佳压力值t，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；
[0087]
所述监测模块22用于，针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值t时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；
[0088]
所述调平模块23用于，根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。
[0089]
在本实施例中，所述半刚性支撑腿上的压力值为：
[0090][0091]
其中，δt表示半刚性支撑腿上的压力值，u表示伺服电机的电压，i表示伺服电机的电流，表示功率因数，n表示伺服电机的转速。
[0092]
在本实施例中，所述根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，包括：
[0093]
判断所述监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则需要二次调平，否则结束调平流程。
[0094]
在本实施例中，所述预先设定的调平阈值为0.03
°
。
[0095]
在本实施例中，所述二次调平包括：
[0096]
a、根据所述监测数据，获取调平高度；
[0097]
b、根据所述监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿的高度对比结果，所述高度对比结果表示其中一条半刚性支撑腿高于或者低于另一条半刚性支撑腿；
[0098]
c、根据所述高度对比结果，控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高调平高度；
[0099]
d、重新获取倾角仪的监测数据，并判断重新获取的监测数据是否小于或等于预先设定的调平阈值，若是，则完成二次调平，否则重复步骤a至d。
[0100]
所述调平高度为：
[0101]
δh＝l*sin(|β|*π/180)
[0102]
其中，δh表示调平高度，l表示两条对称的半刚性支撑腿之间的距离，β表示倾角
仪的监测数据，π表示圆周率。
[0103]
可选的，所述二次调平后还包括：
[0104]
e、获取伺服电机编码器的数据，得到其中一条半刚性支撑腿的第一位移距离为h1，获取另一条半刚性支撑腿的第二位移距离为h2；
[0105]
f、获取倾角仪的实时监测数据，并判断该实时监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则获取一条半刚性支撑腿的第三位移距离为h3以及另一条半刚性支撑腿的第四位移距离为h4，并根据第三位移距离h3和第四位移距离h4，进行调平修正，否则重复步骤f。
[0106]
所述调平修正包括：
[0107]
判断是否存在第三位移距离h3大于/等于第一位移距离h1或者第四位移距离h4大于/等于第二位移距离h2的情况，若是，则获取修正调平高度，并控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度，否则获取修正调平高度，并控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度。
[0108]
本实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平装置可以执行实施例1所述的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
[0109]
实施例3
[0110]
如图3所示，本发明提供了一种特种车辆半刚性支撑的调平设备，该调平设备包括存储器31和处理器32，所述存储器31与处理器32之间通过总线33相互连接；
[0111]
所述存储器31存储计算机执行指令；
[0112]
所述处理器32执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如实施例1所述的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法。
[0113]
实施例4
[0114]
本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现实施例1所述的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法。
[0115]
实施例5
[0116]
本技术实施例还可以提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例1所述的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法。
[0117]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
[0118]
应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。