一种车辆后视镜控制方法及相关组件与流程

1.本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆后视镜控制方法及相关组件。


背景技术：

2.随着科技的发展，车辆的自动化的功能越来越多，其中一种是后视镜记忆功能，在应用该功能之前用户需要预先设置自己需要的后视镜位置，首先用户控制调节按键，此时处理器通过驱动电机调整后视镜位置，然后用户按下设置按键再按下记忆按键，处理器存储该记忆按键对应的此刻的后视镜位置，之后用户按下该记忆按键时，就选择了该记忆按键对应的后视镜位置。
3.上述过程需要利用到车辆的电位计传感器，电位计传感器相当于滑线变阻器，具体的，用户控制调节按键，驱动电机转动，驱动电机转动的同时带动滑线变阻器的阻值发生改变，那么滑线变阻器的电压改变，相当于电位计的电压改变，调整合适的后视镜位置之后按下设置键再按下记忆按键，此时处理器记录的是电位计此刻的电压，由于驱动电机的转动与后视镜位置相对应，所以可以将电位计的电压与后视镜位置对应，之后用户只按下记忆按键不按设置键时，处理器控制驱动电机转动直至电位计的电压值到达处理器记录的记忆按键对应的电压，视为将后视镜位置调整到记忆按键对应的后视镜位置。由于电位计价格昂贵，增加了成本，所以该装置通常只在高端车辆中安装，导致中低端车辆不具备后视镜记忆功能。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种车辆后视镜控制方法及相关组件，降低了成本，使得中低端车辆也可以具备后视镜记忆功能。
5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆后视镜控制方法，该方法包括：
6.在接收后视镜的目标位置记忆指令时，获取第一驱动电机的目标水平位置的第一目标积分和第二驱动电机的目标垂直位置的第二目标积分；
7.在接收到控制后视镜到达目标位置的指令时，获取所述第一驱动电机的初始水平位置的第一初始积分和所述第二驱动电机的初始垂直位置的第二初始积分；
8.在判定所述第一目标积分和所述第一初始积分不相同时，根据所述第一目标积分和所述第一初始积分控制所述第一驱动电机带动所述后视镜转动，直到所述第一驱动电机的位置对应的第一当前积分与所述第一目标积分相等为止；
9.在判定所述第二目标积分和所述第二初始积分不相同时，根据所述第二目标积分和所述第二初始积分控制所述第二驱动电机带动所述后视镜转动，直到所述第二驱动电机的位置对应的第二当前积分与所述第二目标积分相等为止；
10.其中，所述第一初始积分、所述第二初始积分、所述第一初始积分、所述第二初始积、所述第一当前积分和所述第二当前积分均是基于所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的供电电压和驱动电流的积分所得到。
11.优选的，根据所述第一目标积分和所述第一初始积分控制所述第一驱动电机带动所述后视镜转动，包括：
12.根据所述第一目标积分和所述第一初始积分确定所述第一驱动电机的第一转动方向；
13.基于所述第一转动方向控制所述第一驱动电机带动所述后视镜转动；
14.根据所述第二目标积分和所述第二初始积分控制所述第二驱动电机带动所述后视镜转动，包括：
15.根据所述第二目标积分和所述第二初始积分确定所述第二驱动电机的第二转动方向；
16.基于所述第二转动方向控制所述第二驱动电机带动所述后视镜转动。
17.优选的，所述第一驱动电机的位置对应的第一当前积分的获取方式，包括：
18.通过电压采集模块获取所述第一驱动电机转动时的第一供电电压；
19.通过所述电流采集模块获取所述第一驱动电机转动时的第一驱动电流；
20.根据所述第一供电电压和所述第一驱动电流确定所述第一当前积分；
21.所述第二驱动电机的位置对应的第二当前积分的获取方式，包括：
22.通过电压采集模块获取所述第二驱动电机转动时的第二供电电压；
23.通过所述电流采集模块获取所述第二驱动电机转动时的第二驱动电流；
24.根据所述第二供电电压和所述第二驱动电流确定所述第二当前积分。
25.优选的，所述电压采集模块包括第一电阻和第二电阻；
26.所述第一电阻的一端与所述第一驱动电机的供电电源连接，另一端与所述第二电阻的一端连接且连接的公共端与处理模块连接，所述第二电阻的另一端接地；
27.通过电压采集模块获取所述第一驱动电机转动时的第一供电电压，包括：
28.获取所述第一电阻和所述第二电阻的公共端的第一电压；
29.根据所述第一电压、所述第一电阻及所述第二电阻和所述第一供电电压的关系式确定所述第一供电电压；
30.所述关系式为u
d1
＝u1*(r1+r2)/r2，其中u
d1
为第一供电电压，u1为第一电压，r1为第一电阻的阻值，r2为第二电阻的阻值；
31.通过电压采集模块获取所述第二驱动电机转动时的第二供电电压，包括：
32.获取所述第一电阻和所述第二电阻的公共端的第二电压；
33.根据所述第二电压、所述第一电阻及所述第二电阻和所述第二供电电压的关系式确定所述第二供电电压；
34.所述关系式为u
d2
＝u2*(r1+r2)/r2，其中u
d2
为第二供电电压，u2为第二电压，r1为第一电阻的阻值，r2为第二电阻的阻值。
35.优选的，所述电流采集模块包括第三电阻和第四电阻；
36.所述第三电阻的第一端与处理模块连接，第二端与所述第四电阻的一端连接且连接的公共端与驱动芯片连接，所述第四电阻的另一端接地，所述驱动芯片与所述第一驱动电机和所述第二驱动电机连接；
37.通过所述电流采集模块获取所述第一驱动电机转动时的第一驱动电流，包括：
38.所述第一驱动电机转动时，获取所述第三电阻的第一端的第三电压；
39.根据所述第三电压和所述第四电阻及所述第一驱动电流的关系式确定所述第一驱动电流，所述关系式为i1＝u3/r4，其中i1为第一驱动电流，u3为第三电压，r4为第四电阻的阻值；
40.通过所述电流采集模块获取所述第二驱动电机转动时的第二驱动电流，包括：
41.所述第二驱动电机转动时，获取所述第三电阻的第一端的第四电压；
42.根据所述第四电压和所述第四电阻及所述第二驱动电流的关系式确定所述第二驱动电流，所述关系式为i2＝u4/r4，其中i2为第二驱动电流，u4为第四电压，r4为第四电阻的阻值。
43.优选的，所述第一当前积分具体通过如下方式得到：
44.根据所述第一供电电压与所述第一驱动电流及所述第一当前积分的关系式确定所述第一当前积分，所述关系式为∑n1＝(1/c
e1
)*(∑u
d1-ra*∑i1-l1*i1)；
45.其中l1为所述第一驱动电机的等效电感，ra为所述第一驱动电机的等效电阻，c
e1
为所述第一驱动电机的反向电动势常数，u
d1
为第一供电电压，i1为第一驱动电流，∑n1为第一当前积分。
46.优选的，所述第二当前积分具体通过如下方式得到：
47.根据所述第二供电电压与所述第二驱动电流及所述第二当前积分的关系式确定所述第二当前积分，所述关系式为∑n2＝(1/c
e2
)*(∑u
d2-rb*∑i2-l2*i2)；
48.其中l2为所述第二驱动电机的等效电感，rb为所述第二驱动电机的等效电阻，c
e2
为所述第二驱动电机的反向电动势常数，u
d2
为第二供电电压，i2为第二驱动电流，∑n2为第二当前积分。
49.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述车辆后视镜控制方法的步骤。
50.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种车辆后视镜控制装置，包括：
51.存储器，用于存储计算机程序；
52.处理器，用于执行所述计算机程序以实现上述所述车辆后视镜控制方法的步骤。
53.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种车辆，包括如上述所述的车辆后视镜控制装置。
54.本技术提供了一种车辆后视镜控制方法及相关组件，通过处理器计算积分，积分是基于驱动电机的供电电压和驱动电流的积分所得到，用积分表征驱动电机的位置，通过初始位置的积分和目标位置的积分确定转动方向，获取表征驱动电机当前位置的积分，在当前位置的积分达到目标位置的积分时，证明后视镜的位置达到用户发送的控制后视镜到达目标位置的指令对应的位置，该方法降低了成本，不需要使用价格昂贵的电位计，通过处理器的软件算法计算可以表征后视镜位置的积分，当前后视镜位置的积分达到后视镜目标位置的积分时完成车辆的后视镜记忆功能，降低了成本，使得中低端车辆也可以具备后视镜记忆功能。
附图说明
55.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所
需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.图1为本发明提供的一种车辆后视镜控制方法的流程图；
57.图2为本发明提供的一种定义电流方向的示意图；
58.图3为本发明提供的一种电压采样模块和电流采样模块的结构示意图；
59.图4为本发明提供的一种直流电机模型的结构示意图；
60.图5为本发明提供的一种车辆后视镜控制装置的结构示意图。
具体实施方式
61.本发明的核心是提供一种车辆后视镜控制方法及相关组件，降低了成本，使得中低端车辆也可以具备后视镜记忆功能。
62.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
63.请参照图1，图1为本发明提供的一种车辆后视镜控制方法的流程图。该方法包括：
64.s11：在接收后视镜的目标位置记忆指令时，获取第一驱动电机的目标水平位置的第一目标积分和第二驱动电机的目标垂直位置的第二目标积分；
65.s12：在接收到控制后视镜到达目标位置的指令时，获取第一驱动电机的初始水平位置的第一初始积分和第二驱动电机的初始垂直位置的第二初始积分；
66.s13：在判定第一目标积分和第一初始积分不相同时，根据第一目标积分和第一初始积分控制第一驱动电机带动后视镜转动，直到第一驱动电机的位置对应的第一当前积分与第一目标积分相等为止；
67.s14：在判定第二目标积分和第二初始积分不相同时，根据第二目标积分和第二初始积分控制第二驱动电机带动后视镜转动，直到第二驱动电机的位置对应的第二当前积分与第二目标积分相等为止；
68.其中，第一初始积分、第二初始积分、第一初始积分、第二初始积、第一当前积分和第二当前积分均是基于第一驱动电机和第二驱动电机的供电电压和驱动电流的积分所得到。
69.本实施例中，通过处理器计算积分来表征驱动电机的位置，同时驱动电机的位置可以表征后视镜的位置，所以可以通过处理器计算积分表征后视镜的位置，在后视镜位置记忆的步骤中，接收后视镜的目标位置记忆指令时，处理器会记录此时目标位置对应的积分值，在控制过程中，也就是用户希望调整当前的后视镜位置为目标位置的过程中，接收到控制后视镜到达目标位置的指令时，获取此时后视镜位置的积分值，也就是初始位置的积分值，基于目标位置的积分值和初始位置的积分值，控制驱动电机带动后视镜转动，直到驱动电机的位置对应的当前积分与目标积分相等为止，积分值达到目标积分之后，说明电机的位置达到目标位置，也就是后视镜的位置达到目标位置，通过软件算法完成后视镜的记忆功能，降低了成本，使得中低端车辆也可以具备后视镜记忆功能。
70.具体的，控制后视镜的驱动电机包括控制水平转动的电机，也包括控制后视镜垂直转动的电机，在接收后视镜的目标位置记忆指令时，获取第一驱动电机的目标水平位置的第一目标积分和第二驱动电机的目标垂直位置的第二目标积分，在接收到控制后视镜到达目标位置的指令时，获取第一驱动电机的初始水平位置的第一初始积分和第二驱动电机的初始垂直位置的第二初始积分，在判定第一目标积分和第一初始积分不相同时，根据第一目标积分和第一初始积分控制第一驱动电机带动后视镜转动，直到第一驱动电机的位置对应的第一当前积分与第一目标积分相等为止，在判定第二目标积分和第二初始积分不相同时，根据第二目标积分和第二初始积分控制第二驱动电机带动后视镜转动，直到第二驱动电机的位置对应的第二当前积分与第二目标积分相等为止，在当前积分达到目标积分之后，就说明驱动电机的位置达到目标位置，进而可以使得后视镜位置达到目标位置，同时，后视镜的水平位置和垂直位置都需要达到目标位置，所以需要控制第一驱动电机和第二驱动电机达到各自的目标位置，也就是使第一当前积分与第一目标积分相等，第二当前积分与第二目标积分相等，提高了方案的可靠性。
71.需要说明的是，第一初始积分、第二初始积分、第一初始积分、第二初始积、第一当前积分和第二当前积分均是基于第一驱动电机和第二驱动电机的供电电压和驱动电流的积分所得到。
72.需要说明的是，在实际控制过程中，第一驱动电机和第二驱动电机需要分别控制，并不是同时进行控制转动，在此不作额外的限定。
73.总的来说，本技术提供了一种车辆后视镜控制方法，通过处理器计算积分，积分是基于驱动电机的供电电压和驱动电流的积分所得到，用积分表征驱动电机的位置，通过初始位置的积分和目标位置的积分确定转动方向，获取表征驱动电机当前位置的积分，在当前位置的积分达到目标位置的积分时，证明后视镜的位置达到用户发送的控制后视镜到达目标位置的指令对应的位置，该方法降低了成本，不需要使用价格昂贵的电位计，通过处理器的软件算法计算可以表征后视镜位置的积分，当前后视镜位置的积分达到后视镜目标位置的积分时完成车辆的后视镜记忆功能，降低了成本，使得中低端车辆也可以具备后视镜记忆功能。
74.在上述实施例的基础上：
75.请参照图2，图2为本发明提供的一种定义电流方向的示意图。
76.作为一种优选的实施例，根据第一目标积分和第一初始积分控制第一驱动电机带动后视镜转动，包括：
77.根据第一目标积分和第一初始积分确定第一驱动电机的第一转动方向；
78.基于第一转动方向控制第一驱动电机带动后视镜转动；
79.根据第二目标积分和第二初始积分控制第二驱动电机带动后视镜转动，包括：
80.根据第二目标积分和第二初始积分确定第二驱动电机的第二转动方向；
81.基于第二转动方向控制第二驱动电机带动后视镜转动。
82.本实施例中，在驱动电机转动时，需要确定驱动电机的转动方向，比如驱动电机的初始位置在目标位置之前或者之后，都需要使得驱动电机往目标位置转动，但是驱动电机的初始位置在目标位置之前或者之后是两个相反的方向，根据目标积分和初始积分确定驱动电机的转动方向，基于转动方向控制第一驱动电机带动后视镜转动，比如，如果初始积分
值小于目标积分值，可以控制电机正转，如果初始积分值大于目标积分值，可以控制电机反转，这里可以相适应进行设定，并不唯一，增加了方案的灵活性与可靠性。
83.需要说明的是，这里可以自行定义，定义水平向右电流为正，向左电流为负，向左堵转位置为水平零点位置；定义垂直向下电流为正，垂直向上电流为负，垂直向上堵转位置为垂直零点位置，可见控制电流的方向，就可以控制驱动电机的转向。
84.作为一种优选的实施例，第一驱动电机的位置对应的第一当前积分的获取方式，包括：
85.通过电压采集模块获取第一驱动电机转动时的第一供电电压；
86.通过电流采集模块获取第一驱动电机转动时的第一驱动电流；
87.根据第一供电电压和第一驱动电流确定第一当前积分；
88.第二驱动电机的位置对应的第二当前积分的获取方式，包括：
89.通过电压采集模块获取第二驱动电机转动时的第二供电电压；
90.通过电流采集模块获取第二驱动电机转动时的第二驱动电流；
91.根据第二供电电压和第二驱动电流确定第二当前积分。
92.确定驱动电机的位置对应的当前积分时，通过电流采集模块获取驱动电机转动时的驱动电流，通过电压采集模块获取驱动电机转动时的供电电压，在计算驱动电机的位置对应的当前积分时，是基于驱动电机转动时的供电电压和驱动电机转动时的驱动电流进行计算的，具体的，通过电压采集模块获取第一驱动电机转动时的第一供电电压，通过电流采集模块获取第一驱动电机转动时的第一驱动电流，根据第一供电电压和第一驱动电流确定第一当前积分，通过电压采集模块获取第二驱动电机转动时的第二供电电压，通过电流采集模块获取第二驱动电机转动时的第二驱动电流，根据第二供电电压和第二驱动电流确定第二当前积分，处理器实时获取积分值，能够根据供电电压和驱动电流的变化，实时精确的计算积分值，提高了方案的可靠性。
93.需要说明的是，获取的供电电压是蓄电池的电压值，蓄电池与驱动电机连接，所以就是驱动电机的供电电压。
94.请参照图3，图3为本发明提供的一种电压采样模块和电流采样模块的结构示意图。
95.作为一种优选的实施例，电压采集模块包括第一电阻ry1和第二电阻ry2；
96.第一电阻ry1的一端与第一驱动电机的供电电源连接，另一端与第二电阻ry2的一端连接且连接的公共端与处理模块连接，第二电阻ry2的另一端接地；
97.通过电压采集模块获取第一驱动电机转动时的第一供电电压，包括：
98.获取第一电阻ry1和第二电阻ry2的公共端的第一电压；
99.根据第一电压、第一电阻ry1及第二电阻ry2和第一供电电压的关系式确定第一供电电压；
100.关系式为u
d1
＝u1*(r1+r2)/r2，其中u
d1
为第一供电电压，u1为第一电压，r1为第一电阻ry1的阻值，r2为第二电阻ry2的阻值；
101.通过电压采集模块获取第二驱动电机转动时的第二供电电压，包括：
102.获取第一电阻ry1和第二电阻ry2的公共端的第二电压；
103.根据第二电压、第一电阻ry1及第二电阻ry2和第二供电电压的关系式确定第二供
电电压；
104.关系式为u
d2
＝u2*(r1+r2)/r2，其中u
d2
为第二供电电压，u2为第二电压，r1为第一电阻ry1的阻值，r2为第二电阻ry2的阻值。
105.电压采集模块由第一电阻ry1和第二电阻ry2构成，实际上处理器获取的是电压值，且为第一电阻ry1和第二电阻ry2的公共端的第一电压，然后根据第一电阻ry1和第二电阻ry2的关系就可以计算出蓄电池的供电电压，也就是驱动电机转动时的供电电压，具体的，获取第一电阻ry1和第二电阻ry2的公共端的第一电压，根据第一电压、第一电阻ry1及第二电阻ry2和第一供电电压的关系式确定第一供电电压，这样就得出了计算第一当前积分的其中一个要素，获取第一电阻ry1和第二电阻ry2的公共端的第二电压，根据第二电压、第一电阻ry1及第二电阻ry2和第二供电电压的关系式确定第二供电电压，这样就得出了计算第二当前积分的其中一个要素，提高了方案的可靠性与可行性。
106.作为一种优选的实施例，电流采集模块包括第三电阻ry3和第四电阻ry4；
107.第三电阻ry3的第一端与处理模块连接，第二端与第四电阻ry4的一端连接且连接的公共端与驱动芯片连接，第四电阻ry4的另一端接地，驱动芯片与第一驱动电机和第二驱动电机连接；
108.通过电流采集模块获取第一驱动电机转动时的第一驱动电流，包括：
109.第一驱动电机转动时，获取第三电阻ry3的第一端的第三电压；
110.根据第三电压和第四电阻ry4及第一驱动电流的关系式确定第一驱动电流，关系式为i1＝u3/r4，其中i1为第一驱动电流，u3为第三电压，r4为第四电阻ry4的阻值；
111.通过电流采集模块获取第二驱动电机转动时的第二驱动电流，包括：
112.第二驱动电机转动时，获取第三电阻ry3的第一端的第四电压；
113.根据第四电压和第四电阻ry4及第二驱动电流的关系式确定第二驱动电流，关系式为i2＝u4/r4，其中i2为第二驱动电流，u4为第四电压，r4为第四电阻ry4的阻值。
114.电流采集模块由第三电阻ry3和第四电阻ry4构成，处理器采集的是第三电阻ry3的第一端的电压，然后电压与第四电阻ry4的比值就是驱动芯片的驱动电流，且驱动芯片的驱动电流与驱动电机的电流相同，所以即获取到驱动电机的电流，具体的第一驱动电机转动时，获取第三电阻ry3的第一端的第三电压，根据第三电压和第四电阻ry4及第一驱动电流的关系式确定第一驱动电流，第二驱动电机转动时，获取第三电阻ry3的第一端的第四电压，根据第四电压和第四电阻ry4及第二驱动电流的关系式确定第二驱动电流，基于此获取到计算第一当前积分和第二当前积分的要素。
115.请参照图4，图4为本发明提供的一种直流电机模型的结构示意图。
116.作为一种优选的实施例，第一当前积分具体通过如下方式得到：
117.根据第一供电电压与第一驱动电流及第一当前积分的关系式确定第一当前积分，关系式为∑n1＝(1/c
e1
)*(∑u
d1-ra*∑i1-l1*i1)；
118.其中l1为第一驱动电机的等效电感，ra为第一驱动电机的等效电阻，c
e1
为第一驱动电机的反向电动势常数，u
d1
为第一供电电压，i1为第一驱动电流，∑n1为第一当前积分。
119.首先根据理想的直流电机模型：
120.电枢回路电压平衡方程：
121.e为驱动电机1的电枢反向电动势，与磁通及转速成正比，方向与电枢电压u
d0
相反，id为驱动电流，r为驱动电机1的等效电阻，l为驱动电机1的等效电感，t为时间。
122.e＝cen
ꢀꢀꢀ
(2)
123.ce为驱动电机1的反向电动势常数，n为驱动电机1的转速。
124.将公式(2)代入公式(1)可以得出：
[0125][0126]
将公式(3)两边除于常数ce，可以得出：
[0127][0128]
将公式(4)两边积分可以得出：
[0129]
∑n＝(1/ce)*(∑u
d0-r*∑i-l*i)
ꢀꢀꢀ
(5)
[0130]
由此可知积分值与电压和电流相关，因为l、r及ce均为常数。
[0131]
所以表征驱动电机1的位置的积分值只与供电电压和驱动电流相关，也就是后视镜的位置和此刻的供电电压和驱动电流实时相关。
[0132]
基于公式(5)，可以得出第一当前积分具体通过如下方式得到：
[0133]
根据第一供电电压与第一驱动电流及第一当前积分的关系式确定第一当前积分，关系式为∑n1＝(1/c
e1
)*(∑u
d1-ra*∑i1-l1*i1)。本技术具体的积分值获取方式，增加了方案的可靠性。
[0134]
作为一种优选的实施例，第二当前积分具体通过如下方式得到：
[0135]
根据第二供电电压与第二驱动电流及第二当前积分的关系式确定第二当前积分，关系式为∑n2＝(1/c
e2
)*(∑u
d2-rb*∑i2-l2*i2)；
[0136]
其中l2为第二驱动电机的等效电感，rb为第二驱动电机的等效电阻，c
e2
为第二驱动电机的反向电动势常数，u
d2
为第二供电电压，i2为第二驱动电流，∑n2为第二当前积分。
[0137]
首先根据理想的直流电机模型：
[0138]
电枢回路电压平衡方程：
[0139]
e为驱动电机1的电枢反向电动势，与磁通及转速成正比，方向与电枢电压u
d0
相反，id为驱动电流，r为驱动电机1的等效电阻，l为驱动电机1的等效电感，t为时间。
[0140]
e＝cen(2)
[0141]
ce为驱动电机1的反向电动势常数，n为驱动电机1的转速。
[0142]
将公式(2)代入公式(1)可以得出：
[0143][0144]
将公式(3)两边除于常数ce，可以得出：
[0145][0146]
将公式(4)两边积分可以得出：
[0147]
∑n＝(1/ce)*(∑u
d0-r*∑i-l*i)
ꢀꢀꢀ
(5)
[0148]
由此可知积分值与电压和电流相关，因为l、r及ce均为常数。
[0149]
所以表征驱动电机1的位置的积分值只与供电电压和驱动电流相关，也就是后视镜的位置和此刻的供电电压和驱动电流实时相关。
[0150]
基于公式(5)，可以得出第二当前积分具体通过如下方式得到：
[0151]
根据第二供电电压与第二驱动电流及第二当前积分的关系式确定第二当前积分，关系式为∑n2＝(1/c
e2
)*(∑u
d2-rb*∑i2-l2*i2)。本技术具体的积分值获取方式，增加了方案的可靠性。
[0152]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述车辆后视镜控制方法的步骤。
[0153]
对于本发明提供的计算机可读存储介质的介绍请参考上述车辆后视镜控制方法的实施例，此处不再赘述。
[0154]
请参照图5，图5为本发明提供的一种车辆后视镜控制装置的结构示意图。
[0155]
本发明还提供了一种车辆后视镜控制装置，包括：
[0156]
存储器21，用于存储计算机程序；
[0157]
处理器22，用于执行所述计算机程序以实现上述所述车辆后视镜控制方法的步骤。
[0158]
对于本发明提供的车辆后视镜控制装置的介绍请参考上述车辆后视镜控制方法的实施例，此处不再赘述。
[0159]
本发明还提供了一种车辆，包括如上述所述的车辆后视镜控制装置。
[0160]
对于本发明提供的车辆的介绍请参考上述车辆后视镜控制方法的实施例，此处不再赘述。
[0161]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0162]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。