自动驾驶系统及自动驾驶控制方法、装置、车辆、设备与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统及自动驾驶控制方法、装置、车辆、设备。


背景技术：

2.随着智能汽车的发展，在车辆中部署的自动驾驶系统中，驾驶员监控系统(driver monitoring system，dms)拥有重要的作用，dms系统，可以实现对驾驶员进行视线检测、在位检测、疲劳检测、分心检测、危险行为检测等安全检测功能。驾驶员监控系统dms，还可以实现人脸识别(face identity document，face id)功能。
3.相关技术中，使用dms系统中的摄像模组进行自动驾驶控制。
4.这种方式下，自动驾驶控制过程不能有效地兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求。


技术实现要素：

5.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本公开的目的在于提出一种自动驾驶系统及自动驾驶控制方法、装置、车辆、设备，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
7.本公开第一方面实施例提出一种自动驾驶系统，包括：智能驾驶域控制器add、智能座舱域控制器dcd、与add电性连接的摄像组件，其中，摄像组件，用于采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd；智能驾驶域控制器add，用于从摄像组件接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果；智能座舱域控制器dcd，用于输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
8.本公开第一方面实施例提出自动驾驶系统，由于是将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器(autonomous driving domain，add)和智能座舱域控制器(digital cockpit domain，dcd)，并使用智能驾驶域控制器add从摄像组件接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，使用智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
9.本公开第二方面实施例提出一种自动驾驶控制方法，包括：采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd；控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果；控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
10.本公开第二方面实施例提出的自动驾驶控制方法，通过采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，而后控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，控制智能座舱域控制器
dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制，由于是使用控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，且控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
11.本公开第三方面实施例提出一种自动驾驶控制装置，包括：采集模块，用于控制摄像组件采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd；第一控制模块，用于控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果；第二控制模块，用于控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
12.本公开第三方面实施例提出的自动驾驶控制装置，通过采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，而后控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制，由于是使用控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，且控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
13.本公开第四方面实施例提出一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：实现如本公开第二方面实施例提出的自动驾驶控制方法的步骤。
14.本公开第五方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本公开第二方面实施例提出的自动驾驶控制方法。
15.本公开第六方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第二方面实施例提出的自动驾驶控制方法。
16.本公开第七方面实施例提出了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开第二方面实施例提出的自动驾驶控制方法。
17.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
18.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1是本公开一实施例提出的自动驾驶系统结构示意图；
20.图2是本公开另一实施例提出的自动驾驶系统结构示意图；
21.图3是本公开另一实施例提出的自动驾驶系统架构示意图；
22.图4是本公开一实施例提出的自动驾驶控制方法的流程示意图；
23.图5是本公开一实施例提出的自动驾驶控制装置的结构示意图；
24.图6示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
25.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
26.图1是本公开一实施例提出的自动驾驶系统结构示意图。
27.需要说明的是，本公开实施例支持使用摄像组件103采集初始驾驶舱图像，该过程均是在经过相关授权后获取的，其获取过程均符合相关法律、法规的规定，且不违背公序良俗。
28.如图1所示，该自动驾驶系统10，包括：智能驾驶域控制器add101、智能座舱域控制器dcd102、与add101电性连接的摄像组件103，其中，
29.摄像组件103，用于采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add101和智能座舱域控制器dcd102；
30.智能驾驶域控制器add101，用于从摄像组件103接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果；
31.智能座舱域控制器dcd102，用于输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
32.其中，智能驾驶域控制器add101，是用于控制车辆进行自动驾驶的域控制器，该智能驾驶域控制器add101可以配置多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯等功能，通过外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等设备，完成包含图像识别、数据处理等功能。
33.其中，智能座舱域控制器dcd102，是负责车辆座舱电子系统功能的域控制器，智能座舱域控制器dcd102可融合车载信息系统(仪表)和车载娱乐系统等功能，同时可以集成驾驶员监控系统、环视系统、行车记录仪和空调控制器等功能。
34.其中，摄像组件103，是安装在车辆驾驶舱内的摄像模组，可以使用一个摄像模组作为摄像组件103，或者，也可以在驾驶舱内配置多组摄像模组，共同作为摄像组件103，对此不做限制。
35.其中，初始驾驶舱图像，可以是摄像组件103所拍摄的驾驶舱内的图片数据，或者，也可以是视频数据等，对此不做限制。
36.举例而言，可以将摄像组件103所拍摄的联合图像(joint photographic experts group，jpeg)格式的数据作为初始驾驶舱图像，或者，也可以将摄像组件103所录制的音频视频交错(audio video interleaved，avi)格式的数据作为初始驾驶舱图像，当然，初始驾驶舱图像还可以是其他任意可能格式的图像数据，对此不做限制。
37.本公开实施例中，摄像组件103可以周期性拍摄图像数据作为初始驾驶舱图像，或者，也可以持续录制驾驶舱内图像的视频文件，并将视频文件作为初始驾驶舱图像，或者，也可以根据驾驶舱内的情况进行适应性处理，例如在检测到驾驶舱内发生变化时，触发摄像组件103采集初始驾驶舱图像，对此不做限制。
38.本公开实施例中，在启动自动驾驶系统时，可以立即控制对摄像组件103进行上
电，以控制摄像组件103启动并采集初始驾驶舱图像，或者，也可以保持摄像组件103持续启动(例如单独为摄像组件103配置电源，对此不做限制)，以便于在启动自动驾驶系统时，直接控制摄像组件103采集初始驾驶舱图像，对此不做限制。
39.一些实施例中，摄像组件103采集初始驾驶舱图像，可以是在自动驾驶系统启动之后，向摄像组件103发送采集指令，摄像组件103接收该采集指令，采集初始驾驶舱图像。
40.另一些实施例中，摄像组件103采集初始驾驶舱图像，也可以是由摄像组件103持续采集初始驾驶舱图像，对此不做限制。
41.本公开实施例中，在摄像组件103采集初始驾驶舱图像之后，将采集得到的初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add101和智能座舱域控制器dcd102。
42.其中，智能驾驶域控制器add101，用于从摄像组件103接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果。
43.其中，图像处理结果，可以具体例如为自动驾驶安全检测结果，如视线检测结果、在位检测结果、疲劳检测结果、分心检测结果，以及危险行为检测结果等，对此不做限制。
44.一些实施例中，从摄像组件103接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，可以在智能驾驶域控制器add101中设置深度神经网络(deep neural networks，dnn)，以使用深度神经网络对初始驾驶舱图像进行相应特征提取，根据特征提取结果确定图像处理结果。
45.另一些实施例中，从摄像组件103接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，还可以使用图像处理模型，通过输入初始驾驶舱图像，经由图像处理模型进行解析与识别处理，输出图像处理结果，当然，还可以使用其他任意可能的实现方式得到图像处理结果，例如长短期记忆(long short-term memory，lstm)网络、基于大数据的人工智能模型、数字图像处理等技术，对此不做限制。
46.其中，智能座舱域控制器dcd102，用于输出图像识别结果。
47.其中，图像识别结果，可以具体例如为人脸识别(face id)、虹膜识别、指纹识别等驾驶员身份识别结果，对此不做限制。
48.本公开实施例中以人脸识别为具体示例，可以在智能座舱域控制器dcd102中配置基于可见光图像的人脸识别算法，接收初始驾驶舱图像，并根据人脸识别算法输出图像识别结果，或者，也可以配置基于红外光谱的人脸识别系统，以使用该系统输出图像识别结果，或者，还可以是使用基于图像识别的人工智能模型等，以输出图像识别结果，对此不做限制。
49.本公开实施例中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
50.其中，自动驾驶控制，是用于根据图像处理结果和图像识别结果，控制车辆运行，以及车内相关装置(如空调、语音麦克风、显示屏等)的运行。
51.举例而言，可以根据图像处理结果，确定驾驶员驾驶行为的安全性，例如检测驾驶员的疲劳状态、是否有危险行为等，并根据驾驶员行为的安全性，选择控制车辆内的设备提醒驾驶员或停止车辆的运行，也可以根据图像识别结果，检测驾驶员是否为指定驾驶员，并根据预设的指定驾驶员的操作习惯记录，配置驾驶舱内装置的状态，例如控制车座的位置、空调的调整等，对此不做限制。
52.本实施例中，由于是将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，并使用智能驾驶域控制器add从摄像组件接收初始驾驶舱图像，并输出
图像处理结果，使用智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
53.图2是本公开另一实施例提出的自动驾驶系统结构示意图。
54.如图2所示，智能驾驶域控制器add101包括：驾驶员监控子系统dms1011，其中，
55.摄像组件103将初始驾驶舱图像提供至驾驶员监控子系统dms1011；
56.驾驶员监控子系统dms1011处理初始驾驶舱图像得到图像处理结果。
57.其中，驾驶员监控子系统dms1011，是用于实现视线检测、在位检测、疲劳检测、分心检测、危险行为等功能系统。
58.本公开实施例中，可以在智能驾驶域控制器add101中配置驾驶员监控子系统dms1011，使用驾驶员监控子系统dms1011处理初始驾驶舱图像得到图像处理结果，对此不做限制。
59.可选地，在本公开的一些实施例中，如图2所示，智能驾驶域控制器add101还包括：第一解串器1012和串行器1013，其中，
60.摄像组件103将初始驾驶舱图像提供至第一解串器1012；
61.第一解串器1012处理初始驾驶舱图像得到第一驾驶舱图像和第二驾驶舱图像，并将第一驾驶舱图像提供至驾驶员监控子系统dms1011，以及将第二驾驶舱图像提供至串行器1013；
62.串行器1013将第二驾驶舱图像提供至智能座舱域控制器dcd102。
63.其中，串行器与解串器，是高速数据通信中的接口电路，可以使用串行器与解串器实现数据的高速传输。
64.本公开实施例中，第一解串器1012支持将一个数据帧分为两个数据帧，也即是说，可以通过第一解串器1012将初始驾驶舱图像分为第一驾驶舱图像和第二驾驶舱图像，第一驾驶舱图像与第二驾驶舱图像可以相同或不同，对此不做限制。
65.其中，第一驾驶舱图像，是用于传输至驾驶员监控子系统dms1011的驾驶舱图像，第二驾驶舱图像，是用于提供至串行器1013的驾驶舱图像。
66.本公开实施例中，可以将初始驾驶舱图像经过第一解串器1012复制为两份，作为第一驾驶舱图像和第二驾驶舱图像，或者，也可以对初始驾驶舱图像进行解析分类处理，得到第一驾驶舱图像和第二驾驶舱图像，也即是说，第一驾驶舱图像与第二驾驶舱图像可以相同或不同，对此不做限制。
67.可选地，在本公开的一些实施例中，如图2所示，智能驾驶域控制器add101还包括：与第一解串器1012和串行器1013分别电性连接的电机控制单元1014；其中，
68.电机控制单元1014，用于向第一解串器1012和串行器1013分别发送第一传输控制指令；
69.第一解串器1012，用于响应于第一传输控制指令，将第一驾驶舱图像提供至驾驶员监控子系统dms1011；
70.串行器1013，用于响应于第一传输控制指令，将第二驾驶舱图像提供至智能座舱域控制器dcd102。
71.其中，电机控制单元1014，可以具体例如为微控制单元(microcontroller unit，mcu)，因微控制单元mcu具有上电启动较快的特性，因此能够通过使用微控制单元mcu，有效
提升自动驾驶控制的效率，对此不做限制。
72.其中，第一传输控制指令，是用于控制第一解串器1012和串行器1013运行的指令信息，第一传输控制指令可以通过控制第一解串器1012和串行器1013数据传输情况，对此不做限制。
73.本公开实施例中，通过配置电机控制单元1014，能够保证第一解串器1012与串行器1013能够经由电机控制单元1014控制迅速上电，从而有效提升第一解串器1012与串行器1013的启动速度，进而有效提升自动驾驶控制的效率。
74.可选地，在本公开的一些实施例中，如图2所示，智能座舱域控制器dcd102包括：图像识别组件1021；其中，
75.串行器1013将第二驾驶舱图像提供至图像识别组件1021；
76.图像识别组件1021处理第二驾驶舱图像得到图像识别结果。
77.其中，图像识别组件1021，可以具体例如为人脸识别组件，也即是说，本公开支持使用人脸识别组件处理第二驾驶舱图像，以识别第二驾驶舱图像内驾驶员的面部特征，并将面部特征作为图像识别结果，当然，图像识别组件1021还可以具体例如为虹膜识别组件、指纹识别组件等，对此不做限制。
78.可选地，在本公开的一些实施例中，如图2所示，智能座舱域控制器dcd102还包括：第二解串器1022；其中，
79.串行器1013将第二驾驶舱图像提供至第二解串器1022；
80.第二解串器1022接收第二驾驶舱图像，并将第二驾驶舱图像提供至图像识别组件1021。
81.其中，第二解串器1022，是布置在智能座舱域控制器dcd102中的解串器。
82.本公开实施例中，第二驾驶舱图像经过串行器1013传输后，可能产生数据变化(例如对并行传输的数据进行一定的串化处理)，因此，可以配置第二解串器1022，以接收并处理串行器1013发送的第二驾驶舱图像，并将第二驾驶舱图像提供至图像识别组件1021。
83.可选地，在本公开的一些实施例中，如图2所示，智能驾驶域控制器add101还包括：与第一解串器1012和串行器1013分别电性连接的系统级芯片1015；其中，
84.系统级芯片1015，用于向驾驶员监控子系统dms1011发送图像处理指令；
85.驾驶员监控子系统dms1011，响应于图像处理指令，处理第一驾驶舱图像得到图像处理结果。
86.其中，系统级芯片1015，可以具体例如为配置在智能驾驶域控制器add101中的系统级芯片(system on chip，soc)，通过使用系统级芯片1015，集成包括驾驶员监控子系统dms1011在内的多种系统，以实现智能驾驶域控制器add101的相关功能。
87.其中，图像处理指令，是用于控制驾驶员监控子系统dms1011处理第一驾驶舱图像的指令信息。
88.本公开实施例中，可以由系统级芯片1015生成图像处理指令，以使得驾驶员监控子系统dms1011能够基于该图像处理指令处理初始驾驶舱图像得到图像处理结果，对此不做限制。
89.可选地，在本公开的一些实施例中，系统级芯片1015，还用于检测电机控制单元1014发送第一传输控制指令后所经过时长，并在所经过时长达到时长阈值时，向第一解串
器1012和串行器1013分别发送第二传输控制指令，以及基于第二传输控制指令分别对第一解串器1012和串行器1013进行传输控制。
90.其中，时长阈值，是发送第一传输控制指令后所经过时长的门限值，当所经过时长超过该门限值时，触发基于第二传输控制指令分别对第一解串器1012和串行器1013进行目标控制。
91.其中，目标控制，是对第一解串器1012和串行器1013进行控制的方式，可以例如为控制数据的传输，以及第一解串器1012和串行器1013的上电情况等，对此不做限制。
92.也即是说，系统级芯片1015与电机控制单元1014均支持控制第一解串器1012和串行器1013，电机控制单元1014基于第一传输控制指令控制第一解串器1012和串行器1013，系统级芯片1015基于第二传输控制指令控制第一解串器1012和串行器1013，在自动驾驶系统启动时，可以先使用电机控制单元1014快速上电，并迅速基于第一传输控制指令控制第一解串器1012和串行器1013，而后在时间达到时长阈值时，则将第一解串器1012和串行器1013的控制权切换至系统级芯片1015，基于第二传输控制指令控制第一解串器1012和串行器1013。
93.本公开实施例中，可以设置控制选择开关，在所经过的时长达到时长阈值时，通过控制选择开关切换使用系统级芯片1015基于第二传输控制指令控制第一解串器1012和串行器1013，由此，能够在满足快速启动的同时，简化控制逻辑，有效提升控制效率。
94.本实施例中，由于是将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，并使用智能驾驶域控制器add从摄像组件接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，使用智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
95.综上，如图3所示，图3是本公开另一实施例提出的自动驾驶系统架构示意图，自动驾驶系统10包括：智能驾驶域控制器add101、智能座舱域控制器dcd102与摄像组件103。其中，智能驾驶域add101中包括驾驶员监控子系统dms1011、第一解串器1012、串行器1013、电机控制单元1014与系统级芯片1015；智能座舱域控制器dcd102包括图像识别组件1021与第二解串器1022。在自动驾驶系统10启动时，由摄像组件103采集初始驾驶舱图像，同时由电机控制单元1014控制第一解串器1012与串行器1013快速上电，基于第一解串器1012将初始驾驶舱图像分为第一驾驶舱图像和第二驾驶舱图像，将第一驾驶舱图像发送至驾驶员监控子系统dms1011，经过驾驶员监控子系统dms1011处理得到图像处理结果，并将第二驾驶舱图像经由串行器1013与第二解串器1022，传输至图像识别组件1021，经由图像识别组件1021处理得到图像识别结果，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。一些实施例中，支持在智能驾驶域add101中设置控制选择器，并配置时长阈值，在达到时长阈值时，可以将第一解串器1012与串行器1013的控制权切换至系统级芯片1015，以简化第一解串器1012与串行器1013的控制逻辑，在本公开的一些实施例中，还支持将图像处理结果提供至智能座舱域控制器dcd102，将图像识别结果提供至智能驾驶域控制器add101(例如使用物理传输接口、无线传输等方式)，以实现多角度、多域控制器联动的自动驾驶控制。
96.图4是本公开一实施例提出的自动驾驶控制方法的流程示意图。
97.本实施例的自动驾驶控制方法的执行主体为自动驾驶控制装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在车辆中。
98.如图4所示，该自动驾驶控制方法，包括：
99.s401：采集初始驾驶舱图像，将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd。
100.本公开实施例中，在启动自动驾驶系统时，可以立即对摄像组件进行上电，以控制摄像组件启动并采集初始驾驶舱图像，或者，也可以设置保持摄像组件持续上电(例如单独为摄像组件配置电源，对此不做限制)，以便于在启动自动驾驶系统时，直接控制摄像组件采集初始驾驶舱图像，对此不做限制。
101.本公开实施例中，可以将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，例如将初始驾驶舱图像复制为两份，或者，也可以对初始驾驶舱图像进行解析，并根据解析结果将初始驾驶舱图像分为两份，而后将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，对此不做限制。
102.s402：控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果。
103.本公开实施例中，可以控制驾驶员监控模组dms接收摄像模组采集的初始驾驶舱图像，并对初始驾驶舱图像进行解析与图像处理，得到图像处理结果。
104.s403：控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
105.本公开实施例中，可以控制智能座舱域控制器dcd接收第二驾驶舱图像，并由智能座舱域控制器dcd中的图像识别组件对初始驾驶舱图像进行解析与图像识别，得到图像识别结果。
106.本公开实施例中，可以基于图像处理结果与图像识别结果进行自动驾驶控制。
107.本实施例中，通过采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，而后控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制，由于是使用控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，且控制智能座舱域控制器dcd并输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
108.图5是本公开一实施例提出的自动驾驶控制装置的结构示意图。
109.如图5所示，该自动驾驶控制装置50，包括：
110.采集模块501，用于采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd；
111.第一控制模块502，用于控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果；
112.第二控制模块503，用于控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制。
113.与上述图4实施例提供的自动驾驶控制方法相对应，本公开还提供一种自动驾驶控制装置，由于本公开实施例提供的自动驾驶控制装置与上述图4实施例提供的自动驾驶控制方法相对应，因此自动驾驶控制方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的自动驾驶控制装置，在本公开实施例中不再详细描述。
114.本实施例中，通过采集初始驾驶舱图像，并将初始驾驶舱图像分别提供至智能驾驶域控制器add和智能座舱域控制器dcd，而后控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，其中，图像处理结果和图像识别结果共同用于自动驾驶控制，由于是使用控制智能驾驶域控制器add接收初始驾驶舱图像，并输出图像处理结果，且控制智能座舱域控制器dcd输出图像识别结果，能够有效兼顾自动驾驶效率需求和驾驶行为安全性需求，有效提升自动驾驶控制的效率，增强驾驶安全性。
115.为了实现上述实施例，本公开还提出一种车辆，包括：处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，处理器执行指令时，能够实现如本公开前述实施例提出的自动驾驶控制方法。
116.为了实现上述实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述实施例提出的自动驾驶控制方法。
117.为了实现上述实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开前述实施例的自动驾驶控制方法。
118.图6示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
119.如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnection；以下简称：pci)总线。
120.电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
121.存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。
122.尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compact disc read only memory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digital video disc read only memory；以下简称：dvd-rom)或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各
实施例的功能。
123.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
124.电子设备12也可以与一个或多个外部设备15(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network；以下简称：lan)，广域网(wide area net work；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
125.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的自动驾驶控制方法。
126.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
127.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。
128.需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
129.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
130.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
131.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
132.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
133.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
134.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
135.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。