踏板控制方法、装置、存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别涉及踏板控制方法、装置、存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着汽车工业以及经济水平的发展，汽车已经进入了普通家庭。其中，具有高底盘的suv以及皮卡等车型，由于其可以适应各种恶劣路况，具有良好的运动性能，备受消费者青睐。为辅助司机和乘客更加方便的上下车，通常在suv等高底盘车型上会加装汽车踏板。
3.常见的踏板有固定式踏板和电动式踏板，为了满足对于便利性的需求，越来越多的消费者选择安装电动式踏板，电动式踏板可以根据司乘人员开门或关门伸出或收回。当其伸出时，可降低踏步的距离以方便司乘人员上下车，当其收回时，收纳于车辆底盘下或裙边处而不影响车辆最小离地间距和车辆外观。
4.然而，在司乘人员通过踏板上下车时，有物品掉落在上面，那么当踏板收回时，掉落在踏板上的物品就会存在挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有的掉落在踏板上的物品存在挤压、损坏、磨损踏板或者车身的问题。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
7.本技术实施例第一方面提供一种踏板控制方法，所述方法包括：
8.获取踏板的信号；
9.在检测到所述踏板的信号为收回信号的情况下，判断所述踏板上是否存在目标物体；
10.如果否，控制所述踏板收回；
11.如果是，获取所述目标物体的参数；
12.根据所述目标物体的参数控制所述踏板停止收回。
13.进一步的，所述目标物体的参数包括：所述目标物体的落地速度以及所述目标物体的厚度；
14.所述根据所述目标物体的参数控制所述踏板停止收回包括：
15.在检测到所述目标物体的落地速度大于第一预设值，所述目标物体的厚度处于预设范围内的情况下，控制所述踏板停止收回。
16.进一步的，所述目标物体的参数还包括：所述目标物体的重力；
17.所述根据所述目标物体的参数控制所述踏板停止收回包括：
18.在检测到所述目标物体的重力大于第二预设值的情况下，控制所述踏板停止收回。
19.进一步的，在所述根据所述目标物体的参数控制所述踏板停止收回之后，所述方法还包括：
20.发送所述报警信号至车身控制器；
21.所述车身控制器根据接收到的所述报警信号，启动中控显示屏和扬声器。
22.进一步的，所述启动中控显示屏和扬声器包括：
23.启动所述扬声器播放报警铃声；
24.启动所述中控显示屏显示报警提示信息和所述目标物品当前的位置信息。
25.进一步的，所述获取踏板的信号包括：
26.获取动作车门的参数，所述参数包括：所述动作车门的状态和所述动作车门的位置；
27.在检测到所述动作车门处于关闭状态的情况下，根据所述动作车门的所述位置获取与所述位置同侧的踏板的收回信号；
28.在检测到所述动作车门处于开启状态的情况下，根据所述动作车门的所述位置获取与所述位置同侧的所述踏板的伸出信号。
29.本技术实施例第二方面提供一种踏板控制装置，所述装置包括：
30.信号获取模块，用于获取踏板的信号；
31.判断模块，用于在检测到所述踏板的信号为收回信号的情况下，判断所述踏板上是否存在目标物体；
32.第一控制模块，用于如果否，控制所述踏板收回；
33.参数获取模块，用于如果是，获取所述目标物体的参数；
34.第二控制模块，用于根据所述目标物体的参数控制所述踏板停止收回。
35.本技术实施例第三方面提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本技术第一方面所述的方法中的步骤。
36.本技术实施例第四方面提供一种车辆，包括：上述踏板控制装置。
37.相对于现有技术，本发明所述的踏板控制方法、装置、存储介质及车辆具有以下优势：
38.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。
附图说明
39.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
40.图1是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制方法的步骤流程图；
41.图2是根据一示例性实施例示出的另一种踏板控制方法的步骤流程图；
42.图3是根据一示例性实施例示出的另一种踏板控制方法的步骤流程图；
43.图4是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制方法的交互流程图；
44.图5是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制装置的框图。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
47.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
48.参照图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制方法的步骤流程图。
49.步骤101，获取踏板的信号。
50.本发明实施例中先获取踏板信号，根据踏板信号来判断是否对踏板进行后续操作，而踏板信号的获取与车门的状态和位置有关。具体的，获取踏板的信号包括：
51.1)获取动作车门的参数，参数包括：动作车门的状态和动作车门的位置。
52.本发明实施例中侧踏控制器是通过车身控制器获取的动作车门的参数，其中车身控制器(bcm，body control module)，又称为车身电脑，在汽车工程中是指用于控制车身电器系统的电子控制单元(ecu)，是汽车的重要组成部分之一，车身控制器常见的功能包括控制电动车窗、电动后视镜、空调、大灯、转向灯、防盗锁止系统、中控锁、除霜装置等。车身控制器可以通过总线与其他车载ecu相连。本发明实施例中车身控制器就是通过控制中控锁来控制车门的开关，并且获取动作车门的参数，包括动作车门的状态和动作车门的位置。
53.2)在检测到动作车门处于关闭状态的情况下，根据动作车门的位置控制与位置同侧的踏板收回；在检测到动作车门处于开启状态的情况下，根据动作车门的位置获取与位置同侧的踏板的伸出信号。
54.本发明实施例中当司乘人员上下车的时候，会使用到踏板，而踏板是通过侧踏控制器来控制的，侧踏控制器根据车门开关信号控制踏板的伸出与收回。示例的，当车门打开的时候，跟随车门的开启信号，侧踏控制器控制踏板自动伸出，当车门关闭的时候，根据动作车门的关闭信号以及位置信息，侧踏控制器控制与动作车门同侧位置的踏板自动收回。
55.本发明实施例中为了更加可靠的获取车门开关状态参数，同时也出于减少车身线束布置上的麻烦，控制踏板所需的车速信号及车门开关参数均可通过can总线由车身控制器得到，即侧踏控制器通过can总线从车身控制器中获取车门的开关状态参数。其中，can总线又称为汽车总线，全称为“控制器局域网(controller area network)”，它将区域内的单一控制单元以某种形式连接在一起，形成一个以数据传输协议交流沟通的系统。can总线解决了汽车上众多电子控制单元之间数据的传输问题。
56.can总线主要由导线、控制器、收发器和终端电阻四部分组成。其中，收发器负责接受和发送网络上共享的信息；控制器的作用是对收到和发送的信号进行翻译，因此，本发明实施例中通过can总线连接侧踏控制器和车身控制器，并进行信号的交互，即本发明实施例
中在车门关闭后，车身控制器获取到车门的状态和位置，通过can总线发送至侧踏控制器，侧踏控制器在接收到车门关闭状态后，根据动作车门的位置控制与动作车门同侧的踏板收回。
57.可选的，当踏板的信号接收出现问题，不能接收到车门信号，导致踏板不能跟随车门开关收回或伸出，可在车载的中控显示屏上预先设置控制踏板的控件，用户根据控件来对踏板进行手动控制。
58.本发明实施例中通过获取车门的状态和位置，即可获取踏板的信号，体现出踏板跟随车门动作的特点，简单易操作，同时通过can总线将侧踏控制器和车身控制器连接，减少车身线束布置上的麻烦。
59.步骤102，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体。
60.本发明实施例中目标物体指的是坠落在踏板上的物体，检测踏板上是否存在目标物体是通过在踏板上安装传感器来检测的。在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，安装在踏板上的传感器自动启动，检测踏板的状态，当检测到有物品覆盖在安装在踏板上的传感器的时候，便会判断踏板上存在目标物体。本发明实施例中对于安装在踏板上的传感器不做具体的限定，可以根据具体的需求自行设定。
61.步骤103，如果否，控制踏板收回。
62.当检测到踏板上不存在坠落物体的情况下，根据上述获取的踏板信号控制踏板收回。
63.步骤104，如果是，获取目标物体的参数。
64.当检测到踏板上有目标物体/坠落物体的情况下，传感器便会获取坠落物品的各项参数，之后便可以根据这些参数来进行判断收回后是否会对车身造成损伤，其中可以获取的目标物体的参数可以是目标物体的厚度，目标物体的落地速度，目标物体的重力，厚度可以确认物体是否会进入车身与踏板的缝隙从而判断是否会造成损伤，通过落地速度可以计算出目标物体的重力，可以根据重力得出对踏板的压力情况。本发明实施例可以通过设置不同的传感器来获取不同的参数信息。
65.示例的，本发明实施例中可以设置雷达传感器来获取目标物体的落地速度和厚度。具体的步骤如下：
66.1)启动雷达传感器；
67.2)在检测到踏板上存在目标物体的情况下，根据雷达传感器获取目标物体的落地速度以及目标物体的厚度。
68.其中，落地速度是指目标物体接触踏板时的速度，雷达传感器是指通过雷达技术来对物体进行探测的传感器。雷达技术的工作原理是：雷达设备的发射机通过天线把电磁波能量射向空间某一方向，处在此方向上的物体反射碰到的电磁波；雷达天线接收此反射波，送至接收设备进行处理，提取有关该物体的某些信息(目标物体至雷达的距离，距离变化率或径向速度、方位、高度等)，因此，本发明实施例可以通过雷达传感器来检测物体并获取测量物体的厚度和速度等参数。
69.因此，在踏板收回的时候，启动雷达传感器，在检测到踏板上存在目标物体的情况下，就可以获取到目标物体的落地速度以及目标物体的厚度。
70.可选的，本发明实施例中可以设置重力传感器来获取目标物体的重力。具体的步骤如下：
71.1)启动重力传感器；
72.2)在检测到踏板上存在目标物体的情况下，根据重力传感器获取目标物体的重力。
73.其中，重力传感器，又称重力感应器，采用弹性敏感元件制成悬臂式位移器，与采用弹性敏感元件制成的储能弹簧来驱动电触点，完成从重力变化到电信号的转换。重力传感器是根据压电效应的原理来工作的，所谓的压电效应就是“对于不存在对称中心的异极晶体加在晶体上的外力除了使晶体发生形变以外，还将改变晶体的极化状态，在晶体内部建立电场，这种由于机械力作用使介质发生极化的现象称为正压电效应”。重力传感器就是利用了其内部的由于加速度造成的晶体变形这个特性。由于这个变形会产生电压，只要计算出产生电压和所施加的加速度之间的关系，就可以将加速度转化成电压输出。
74.可选的，还可以使用压力传感器来测量目标物体对踏板的压力，获取目标物体的压力参数。其中，压力传感器是能感受压力信号，并能按照一定的规律将压力信号转换成可用的输出的电信号的器件或装置，压力传感器通常由压力敏感元件和信号处理单元组成。
75.本发明实施例中通过目标物体自身的重力对传感器施加压力，传感器根据内部的结构计算出目标物体的重力大小以及自身受到的压力大小。因此，在踏板收回的时候，启动重力/压力传感器，在检测到踏板上存在目标物体的情况下，就可以获取到目标物体的重力或者对踏板的压力。
76.本发明实施例中在检测到踏板上存在目标物体的情况下，通过传感器获取目标物体的参数，除了上述举例的雷达传感器、重力传感器、压力传感器，凡可以获取物体的参数并且可以根据参数避免车身损伤的传感器都可以应用到本技术，不做具体限定。
77.步骤105，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。
78.本发明实施例中在获取到目标物体的参数信息后，根据参数信息进行判断是否会对车身造成损伤，此时应该根据参数信息判断该物品的大小，属性，只有会造成损伤的时候才会控制踏板停止收回。示例的，一张卡片，因为厚度远小于车身与踏板的距离，所以收回进去也不会造成大的伤害；一块海绵，即使足够厚但是很软且有弹性，收回进去也不会造成太大的伤害；一个盒子，因为大于车身与踏板的缝隙，那么在收回的时候就会被挤落不会被收进去，所以也不会造成太大的伤害。
79.本发明实施例中还可以在判断会造成损伤的时候发送报警信号提示司乘人员即时的处理问题，并且为了使得司乘人员快速、准确的处理问题，不仅显示报警提示信息还会设置报警铃声，这样在司乘人员下车的时候，即使车上没有人可以看到报警提示信息，也能根据报警铃声得到预警，即时的处理问题。另外为了使得司乘人员可以准确的获取目标物体的位置情况，会根据踏板上的感应装置感应物体的位置情况发送至显示屏，也可以绑定手机app，显示在用户的手机界面上。
80.本发明实施例中发送的报警信号是通过can总线传送到车身控制器的，而后通过车身控制器调用车载的中控显示屏和扬声器来让司机感知到信息。其中，利用车身控制器接收报警信号后调用显示屏是基于车身控制器的具体功能来实现的，示例的，车身控制器具备以下功能：1)接收传感器或其他装置输入的信息，将输入的信息转变为微处理器所能
接收的信号；2)存储、计算、分析处理信息，分析输出值所用的程序，存储该车型的特点参数、运算中的数据(随存随取)、存储故障信息；3)运算分析。根据信息参数求出执行命令数据，将输入的信息与标准值对比，查处故障。4)输出执行命令。将弱信号转变为执行命令，输出故障信息，自我修正。因此，本发明实施例中车身控制器接收了侧踏控制器通过can翻译后传递过来的信息，而后将信息转变为微处理器所能接收的信号，传递给中控显示屏和扬声器。
81.具体的，发送报警信号包括：
82.1)通过can总线发送报警信号至车身控制器；
83.2)车身控制器根据接收到的报警信号，调用中控显示屏和扬声器。其中，调用中控显示屏和扬声器包括：
84.启动扬声器播放报警铃声；
85.启动中控显示屏显示报警提示信息和目标物品当前的位置信息。
86.本发明实施例中在中控显示屏的目标界面上划分一个区域用来显示报警提示信息，再划分一个区域用来显示目标物品位置信息，其中，报警提示信息可以是文字形式或符号表情的形式，目标物品位置信息可以是文字提示的一个范围，比如左下方，右上方等，也可以是具体的图像标记，具体显示的信息可根据实际需求进行设定，本发明实施例在此不进行具体限定。
87.本发明实施例通过对获取的参数对预设条件的对比，来排除一些情况出现的时候，踏板进行不必要的操作，使得踏板的控制更加的智能，通过对中控屏的设置来显示不同的信息，使得司乘人员可以更加明确，有针对性的的解决问题。
88.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况，还可以通过显示报警提示信息和目标物体的当前位置信息使得司乘人员可以快速、高效的解决问题。
89.本发明的实施例涉及一种踏板控制方法，该方法是对第一实施例提供的踏板的控制方法的限定，参照图2，图2是根据一示例性实施例示出的另一种踏板控制方法的步骤流程图。
90.步骤101，获取踏板的信号。
91.步骤102，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体。
92.步骤103，如果否，控制踏板收回。
93.步骤104，如果是，获取目标物体的参数。
94.上述步骤在前面已经论述过，此处不再一一赘述。
95.步骤106，目标物体的参数包括：目标物体的落地速度以及目标物体的厚度；在检测到目标物体的落地速度大于第一预设值，目标物体的厚度处于预设范围内的情况下，控制踏板停止收回。
96.本发明实施例中获取的目标物体参数包括目标物体的落地速度和目标物体的厚度，在检测到目标物体的落地速度大于第一预设值，目标物体的厚度处于预设范围内的情况下，控制踏板停止收回。可以通过设置雷达传感器获取到目标物品的落地速度和厚度并且根据车身和踏板之间的距离预先设置厚度范围和速度阈值，而后在检测到目标物体的落地速度大于预先设置的速度阈值，目标物体的厚度处于预先设置的厚度范围内，同时满足这两个条件的情况下，控制踏板停止收回。示例的，预先设置的速度阈值为15m/s，厚度范围为3～5cm，在检测到踏板上坠落的物体落地速度大于15m/s，厚度处于3～5cm的情况下，同时满足两个条件后才会控制踏板收回。如果只是满足其中一个条件，不会控制踏板收回，比如，有一块厚度大于5cm的物体掉落在踏板上，在踏板收回的时候因为高于踏板和车身的缝隙，在收回侧踏的时候就会把侧踏上坠落的物体推下去，不会损伤车身。又比如，当物体厚度小于3cm的时候，在踏板收回的时候远小于踏板和车身的缝隙，那么在收回侧踏的时候也不会损伤车身，所以预先设置了厚度范围，只有在范围内的情况下才会进行后续操作。对于速度来说，有一个厚度处于预先设置的厚度范围3～5cm落在踏板上，通过落地速度可以得出物体的重力情况，根据重力情况可以排除比较轻的，受阻力较大的物体，比如海绵气垫之类的，收回之后对车身也不会造成损伤，因此当检测到目标物体的落地速度大于预先设置的速度阈值15m/s时，才会进行后续操作。
97.因此，设置这两个预设条件是为了减少不必要的操作，不用一检测到有物体就需要去处理，给司乘人员造成不好的乘车体验，通过只有在目标物体的落地速度大于预先设置的速度阈值，目标物体的厚度处于预先设置的厚度范围内这两个条件都满足的时候再去停止收回侧踏并发送报警信号，减少不必要的操作，提升用户的体验。此处的雷达传感器只是为了本领域人员更好的理解从而举例说明，实际上还可以设置其他的传感器来获取目标物体的落地速度和厚度，本技术在此不做具体的限定。
98.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。
99.本发明的实施例涉及一种踏板控制方法，该方法是对第一实施例提供的踏板的控制方法的限定，参照图3，图3是根据一示例性实施例示出的另一种踏板控制方法的步骤流程图。
100.步骤101，获取踏板的信号。
101.步骤102，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体。
102.步骤103，如果否，控制踏板收回。
103.步骤104，如果是，获取目标物体的参数。
104.上述步骤在前面已经论述过，此处不再一一赘述。
105.步骤107，目标物体的参数还包括：目标物体的重力；在检测到目标物体的重力大于第二预设值的情况下，控制踏板停止收回。
106.本发明实施例中获取的目标物体参数包括目标物体的重力，在检测到目标物体的重力大于第二预设值的情况下，控制踏板停止收回。可以通过设置重力传感器获取到目标物品的重力并且根据车身和踏板之间的情况预先设置重力阈值，在检测到目标物体的重力大于预先设置的重力阈值的情况下，控制踏板停止收回。示例的，预先设置的重力阈值为0.5n，在检测到踏板上坠落的物体重力大于0.5n的情况下，控制踏板收回。比如，有一块重力为1n的物体掉落在踏板上，通过重力传感器对重力的检测，判断出物体是一个比较重的硬物，在踏板收回的时候就会损伤车身，因此，当检测到目标物体的重力大于预先设置的重力阈值0.5n时，才会控制踏板停止收回并发送报警信号。此处的重力传感器只是为了本领域人员更好的理解从而举例说明，实际上还可以设置其他的传感器来获取目标物体的重力，本技术在此不做具体的限定。
107.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。
108.为了使本领域技术人员能够更清楚地理解以上本发明实施方式公开的踏板控制整体流程，本发明实施例以踏板控制方法应用在车载环境下，传感器，踏板控制器，车身控制器，踏板，中控显示屏和扬声器为例进行说明。
109.参照图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制装置的交互流程图。根据图4可知本发明提供的踏板控制方法，包括：
110.步骤401，传感器采集侧踏上的目标物品的参数发送至踏板控制器。
111.步骤402，踏板控制器根据目标物体的参数控制踏板。
112.步骤403，踏板控制器分析参数信息后通过can网络传递报警信号至车身控制器。
113.步骤404，车身控制器根据接收到的报警信号调用中控显示屏和扬声器。
114.本发明实施例通过传感器采集踏板上物体参数发送至踏板控制器，踏板控制器根据参数控制踏板，并且发送报警信号至车身控制器，车身控制器根据接收的报警信号调用中控显示屏和扬声器，从而实现对踏板上物体的检测，避免产生挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。
115.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况。
116.在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种踏板控制装置。
117.参照图5，图5是根据一示例性实施例示出的一种踏板控制装置的框图。
118.具体可以包括如下模块：
119.信号获取模块501，用于获取踏板的信号；
120.判断模块502，用于在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体；
121.第一控制模块503，用于如果否，控制踏板收回；
122.参数获取模块504，用于如果是，获取目标物体的参数；
123.第二控制模块504，用于根据目标物体的参数控制踏板停止收回。
124.其中踏板控制装置还包括：
125.第一检测子模块，用于在检测到目标物体的落地速度大于第一预设值，目标物体的厚度处于预设范围内的情况下，控制踏板停止收回。
126.第二检测子模块，用于在检测到目标物体的重力大于第二预设值的情况下，控制踏板停止收回。
127.发送模块，用于发送报警信号至车身控制器。
128.启动模块，用于车身控制器根据接收到的报警信号，启动中控显示屏和扬声器。
129.第一启动子模块，用于启动扬声器播放报警铃声。
130.第二启动子模块，用于启动中控显示屏显示报警提示信息和目标物品当前的位置信息。
131.参数获取子模块，用于获取动作车门的参数，参数包括：动作车门的状态和动作车门的位置。
132.第一获取子模块，用于在检测到动作车门处于关闭状态的情况下，根据动作车门的位置获取与位置同侧的踏板的收回信号。
133.第二获取子模块，用于在检测到动作车门处于开启状态的情况下，根据动作车门的位置获取与位置同侧的踏板的伸出信号。
134.本发明实施例提供了一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取踏板的信号，在检测到踏板的信号为收回信号的情况下，判断踏板上是否存在目标物体，如果否，控制踏板收回，如果是，获取目标物体的参数，根据目标物体的参数控制踏板停止收回。当获取到踏板收回信号的时候开始对踏板进行检测，当检测到踏板不存在目标物体时，踏板开始收回，当检测到踏板存在目标物体时获取目标物体的参数，而后根据目标物体的参数控制踏板的收回动作，避免产生了挤压、损坏、磨损踏板或者车身的情况，通过显示报警提示信息和目标物体的当前位置信息使得司乘人员可以快速、高效的解决问题。
135.基于同一发明构思，本技术另一实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术上述任一实施例所述的踏板控制方法中的步骤。
136.基于同一发明构思，本技术另一实施例提供本发明实施例还提供了一种车辆，具体可以包括：上述踏板控制装置。
137.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
138.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
139.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、装置、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
140.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
141.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
142.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
143.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
144.以上对本技术所提供的一种踏板控制方法、装置、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。